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公开(公告)号：CN106533303B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201610968645.3
申请日：2016-10-27
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本发明公开了一种永磁无刷直流电机驱动器控制方法，该方法用于电机驱动伺服控制系统的控制，该系统具有较好的控制精度和动态响应性能，在电机起动时首先通过软件读取3个换相HALL的值获得转子的实际位置，启动后通过转子位置传感器检测出转子角位置ωref，同时计算出转子的速度n，然后检测定子电流FOC控制算法，以得到检测值id和iq，然后分别经PI调节器输出交直流轴电压值ud和uq，再经过坐标变换后生成电压值uα和uβ，得出SVPWM驱动信号最后输出6路控制脉冲信号，驱动六个MOS从而驱动电机。本发明提供的永磁直流无刷电机驱动控制方法适用于智能壁障机器人的控制。采用DSP处理器来实现，通过直轴电流为零的矢量控制策略实现控制过程；解决了超调和快速性的矛盾，提高了系统抗干扰能力，符合高性能的要求。
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公开(公告)号：CN106570516A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610804686.9
申请日：2016-09-06
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司 , 深圳市先进智能技术研究所
CPC分类号： G06K9/6273 , G06N3/0454 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种利用卷积神经网络CNN的障碍物识别方法，首先建立卷积神经网络模型；选择分散数据样本；设置卷积神经网络的网络结构参数和训练参数；然后将分散数据样本输入到卷积神经网络模型中进行处理；最后输出卷积神经网络模型对分散数据样本的分类结果。本发明提供的深度学习是基于仿生眼系统进行人体作为障碍物的识别；提高识别的准确率。同时利用深度学习技术进行人体作为障碍物的识别；提供了在识别过程中配置接口的方法，加强了识别过程与仿生眼系统的通信过程。
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公开(公告)号：CN106533303A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610968645.3
申请日：2016-10-27
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本发明公开了一种永磁无刷直流电机驱动器控制方法，该方法用于电机驱动伺服控制系统的控制，该系统具有较好的控制精度和动态响应性能，在电机起动时首先通过软件读取3个换相HALL的值获得转子的实际位置，启动后通过转子位置传感器检测出转子角位置ωref，同时计算出转子的速度n，然后检测定子电流FOC控制算法，以得到检测值id和iq，然后分别经PI调节器输出交直流轴电压值ud和uq，再经过坐标变换后生成电压值uα和uβ，得出SVPWM驱动信号最后输出6路控制脉冲信号，驱动六个MOS从而驱动电机。本发明提供的永磁直流无刷电机驱动控制方法适用于智能壁障机器人的控制。采用DSP处理器来实现，通过直轴电流为零的矢量控制策略实现控制过程；解决了超调和快速性的矛盾，提高了系统抗干扰能力，符合高性能的要求。
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公开(公告)号：CN104362547B
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201410706080.2
申请日：2014-11-26
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本发明公开了一种开合轮抓，包括两根竖直并且平行设置的开合立柱(12)，以及分别位于两根所述开合立柱(12)内侧、并且在合并后能够实现在导线(7)上滚动行走的开合轮(1)；能够驱动两根所述开合立柱(12)相对或相向移动、以实现两个所述开合轮(1)合并或分开的开合导向装置(13)与提供所述开合导向装置(13)所需动力的开合驱动装置(14)相连。所述开合轮抓还包括位于所述导线(7)下方、并能够与所述导线(7)紧密贴合并滚动行走的压紧轮(2)。本发明还公开了一种包括上述开合轮抓的巡线机器人。上述巡线机器人，可以在高压输电线路上行走并越过线路上的障碍。
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公开(公告)号：CN105635526A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510990786.0
申请日：2015-12-25
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
IPC分类号： H04N5/21
CPC分类号： H04N5/21
摘要： 本申请公开了一种应用于视频监控系统的实时视频去雾方法及系统，该方法包括：将当前帧图像与前一帧图像进行实时比对分析，得到当前帧图像中的透射率共用区域和透射率待求区域；将前一帧图像在透射率共用区域上所对应的透射率图作为当前帧图像在透射率共用区域上的透射率图，并重新计算当前帧图像在透射率待求区域上的透射率图，得到当前帧图像的完整透射率图；利用当前帧图像对应的图像信息、当前帧图像的完整透射率图以及当前大气光照值，对当前帧图像进行去雾处理，并将得到的去雾图像实时地发送至显示屏。本申请在相机灵活转动的情况下，实现了快速的视频去雾处理的目的。
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公开(公告)号：CN105931259A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610453563.5
申请日：2016-06-21
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
CPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明公开了一种基于形态学处理的高压输电线提取方法，包括：对高压输电线图像进行预处理；其中，所述预处理包括：灰度化处理，滤波处理，形态学处理，边缘检测；根据检测条件，用霍夫变换检测预处理后的高压输电线图像中的输电线直线；其中，所述检测条件包括：输电线直线的最小长度和图像轮廓点间隔；统计所述输电线直线上的累积点数量；提取所述累积点数量最多的一条输电线直线作为高压输电线直线。该方法简化了图像，滤除了大量的干扰信息，减少了直线提取过程中的误差，针对性较强，能够准确、高效地提取出高压输电线航拍图像中的高压输电线，并且能够适应多种环境背景下的高压输电线提取。
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公开(公告)号：CN104469166B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201410828547.0
申请日：2014-12-26
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本申请提供了一种图像采集控制装置和方法，在实际仪表图像采集中，该装置通过控制固定支架运动来带动位于其末端的图像采集器更改采集位置，以便利用一个图像采集器对多个仪表的仪表图像进行依次采集，降低图像采集成本，其中，本发明通过DSP控制该图像采集器进行图像采集，利用RAM处理器实现人机交互，并控制伺服动力机构调整固定支架的运动轨迹，从而调整图像采集器的采集位置，可见，本发明采用ARM+DSP的控制方式，使得本发明所提供的图像采集控制装置同时满足了代码密度高、存储器利用率高且控制能力强等实际要求。
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公开(公告)号：CN104484857B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201410834445.X
申请日：2014-12-26
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
IPC分类号： G06T3/60
CPC分类号： G06T7/004 , G06T7/00 , G06T7/70 , G06T2207/20061
摘要： 本申请提供了一种仪表数据读取方法及系统，在获取待读取仪表的当前数据图像之后，通过控制所述当前数据图像按照第一方向旋转，并获取该当前数据图像中仪表指针在垂直方向上的当前投影值，之后，从所得的投影值中选择出最大投影值，并确定与其对应的仪表指针的位置为待计算位置，在计算出仪表指针旋转至待计算位置时所需要旋转的第一旋转角后，将该第一旋转角代入预存的第一计算公式，计算出该仪表指针与该待计算位置的第一夹角，之后，再将该第一夹角代入预存的仪表指针与所述待计算位置的夹角和仪表刻度之间的对应关系式中，计算待读取仪表的当前仪表数据，保证了各中情况下所得数据的精准度。
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公开(公告)号：CN105933187A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610550548.2
申请日：2016-07-13
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
CPC分类号： H04L43/0847 , H04W24/02
摘要： 本发明公开了一种输电线路检测的数据处理方法，包括：统计输电线路检测获取的数据字段的数据长度字段，帧计数字段，总帧数字段，记录发送设备的地址字段；在所述数据字段的头部依次添加所述数据长度字段，所述帧计数字段，所述总帧数字段及所述地址字段，形成初始数据；在所述初始数据的头部添加起始标识字段，并在所述初始数据的尾部添加校验字段，形成传输数据；通过该方法的数据处理过程得到的传输数据，可以被移动终端和信息处理中心都能够理解；保证了输电线路检测获取的数据字段在传输过程中的准确性；本发明还公开了一种输电线路检测的数据处理系统，具有上述效果。
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公开(公告)号：CN104469166A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410828547.0
申请日：2014-12-26
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本申请提供了一种图像采集控制装置和方法，在实际仪表图像采集中，该装置通过控制固定支架运动来带动位于其末端的图像采集器更改采集位置，以便利用一个图像采集器对多个仪表的仪表图像进行依次采集，降低图像采集成本，其中，本发明通过DSP控制该图像采集器进行图像采集，利用RAM处理器实现人机交互，并控制伺服动力机构调整固定支架的运动轨迹，从而调整图像采集器的采集位置，可见，本发明采用ARM+DSP的控制方式，使得本发明所提供的图像采集控制装置同时满足了代码密度高、存储器利用率高且控制能力强等实际要求。
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