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公开(公告)号：CN106570516A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610804686.9
申请日：2016-09-06
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司 , 深圳市先进智能技术研究所
CPC分类号： G06K9/6273 , G06N3/0454 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种利用卷积神经网络CNN的障碍物识别方法，首先建立卷积神经网络模型；选择分散数据样本；设置卷积神经网络的网络结构参数和训练参数；然后将分散数据样本输入到卷积神经网络模型中进行处理；最后输出卷积神经网络模型对分散数据样本的分类结果。本发明提供的深度学习是基于仿生眼系统进行人体作为障碍物的识别；提高识别的准确率。同时利用深度学习技术进行人体作为障碍物的识别；提供了在识别过程中配置接口的方法，加强了识别过程与仿生眼系统的通信过程。
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公开(公告)号：CN104469166B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201410828547.0
申请日：2014-12-26
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本申请提供了一种图像采集控制装置和方法，在实际仪表图像采集中，该装置通过控制固定支架运动来带动位于其末端的图像采集器更改采集位置，以便利用一个图像采集器对多个仪表的仪表图像进行依次采集，降低图像采集成本，其中，本发明通过DSP控制该图像采集器进行图像采集，利用RAM处理器实现人机交互，并控制伺服动力机构调整固定支架的运动轨迹，从而调整图像采集器的采集位置，可见，本发明采用ARM+DSP的控制方式，使得本发明所提供的图像采集控制装置同时满足了代码密度高、存储器利用率高且控制能力强等实际要求。
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公开(公告)号：CN104469166A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410828547.0
申请日：2014-12-26
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本申请提供了一种图像采集控制装置和方法，在实际仪表图像采集中，该装置通过控制固定支架运动来带动位于其末端的图像采集器更改采集位置，以便利用一个图像采集器对多个仪表的仪表图像进行依次采集，降低图像采集成本，其中，本发明通过DSP控制该图像采集器进行图像采集，利用RAM处理器实现人机交互，并控制伺服动力机构调整固定支架的运动轨迹，从而调整图像采集器的采集位置，可见，本发明采用ARM+DSP的控制方式，使得本发明所提供的图像采集控制装置同时满足了代码密度高、存储器利用率高且控制能力强等实际要求。
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公开(公告)号：CN103921270A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410181073.5
申请日：2014-04-30
申请人： 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本实施例公开了一种巡线机器人以及越障方法，该巡线机器人包括：轮组驱动机构、轮组开合机构、夹持机构和俯仰机构，其中，轮组驱动机构能够驱动自身在高压线上前行；所述轮组开合机构用于驱动所述轮组驱动机构的开合以将所述轮组驱动机构套设或移出所述高压线；所述夹持机构用于夹持在所述高压线上；俯仰机构用于调节多个轮组驱动机构的角度。
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公开(公告)号：CN104362547B
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201410706080.2
申请日：2014-11-26
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本发明公开了一种开合轮抓，包括两根竖直并且平行设置的开合立柱(12)，以及分别位于两根所述开合立柱(12)内侧、并且在合并后能够实现在导线(7)上滚动行走的开合轮(1)；能够驱动两根所述开合立柱(12)相对或相向移动、以实现两个所述开合轮(1)合并或分开的开合导向装置(13)与提供所述开合导向装置(13)所需动力的开合驱动装置(14)相连。所述开合轮抓还包括位于所述导线(7)下方、并能够与所述导线(7)紧密贴合并滚动行走的压紧轮(2)。本发明还公开了一种包括上述开合轮抓的巡线机器人。上述巡线机器人，可以在高压输电线路上行走并越过线路上的障碍。
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公开(公告)号：CN104362547A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410706080.2
申请日：2014-11-26
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本发明公开了一种开合轮抓，包括两根竖直并且平行设置的开合立柱(12)，以及分别位于两根所述开合立柱(12)内侧、并且在合并后能够实现在导线(7)上滚动行走的开合轮(1)；能够驱动两根所述开合立柱(12)相对或相向移动、以实现两个所述开合轮(1)合并或分开的开合导向装置(13)与提供所述开合导向装置(13)所需动力的开合驱动装置(14)相连。所述开合轮抓还包括位于所述导线(7)下方、并能够与所述导线(7)紧密贴合并滚动行走的压紧轮(2)。本发明还公开了一种包括上述开合轮抓的巡线机器人。上述巡线机器人，可以在高压输电线路上行走并越过线路上的障碍。
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公开(公告)号：CN106446921A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610801671.7
申请日：2016-09-05
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
CPC分类号： G06K9/60 , G06K9/6267
摘要： 本发明公开了一种高压输电线障碍物识别方法及装置，通过采集高压输电线路上包含障碍物的图像信息；对图像信息进行预处理操作，获取预处理后图像信息；对预处理后图像信息进行边缘检测，提取障碍物的边缘信息；对包含边缘信息的图像进行特征提取；通过预先建立的图像障碍物识别分类器，根据提取到的特征确定障碍物的类型。本发明所提供的高压输电线障碍物识别方法及装置，通过对不同的背景下采集的图片进行处理，提取相应的特征，训练分类器，以对目标图片进行检测，能够将图片中的障碍物识别出来。本申请能够应用于高压输电线路上障碍物的检测识别中，且准确率较高。
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公开(公告)号：CN105523094A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510989345.9
申请日：2015-12-25
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
发明人： 宋伟 , 何国军 , 侯兴哲 , 周庆 , 邓帮飞 , 万凌云 , 肖前波 , 张海兵 , 胡晓锐 , 万欣 , 彭姝迪 , 岳鑫桂 , 石为人 , 甘建峰 , 陈勇全 , 王成疆 , 肖杰 , 李新平 , 李勇兵
IPC分类号： B62D57/024
CPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种铁塔攀爬机器人，包括通过第三关节舵机连接左足臂和右足臂，其中，左足臂包括依次连接的第一机械臂、第一关节舵机、第一连接杆和第一吸附装置，第一关节舵机控制第一机械臂和第一连接杆的相对偏转角度，第一吸附装置固定在第一连接杆的末端，右足臂包括依次连接的第二机械臂、第二关节舵机、第二连接杆和第二吸附装置，第二关节舵机控制第二机械臂和第二连接杆的相对偏转角度，第二吸附装置固定在第二连接杆的末端，第一机械臂和第二机械臂通过第三关节舵机连接，第三关节舵机或者左足臂或者右足臂上设置有摄像头。本发明提供的铁塔攀爬机器人，能够实现拍摄铁塔高处实景，无需人工攀爬进行检查，降低了危险性。
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公开(公告)号：CN205919786U
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201620736265.2
申请日：2016-07-13
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
IPC分类号： G01B11/06
摘要： 本实用新型公开一种输电线路覆冰厚度图像采集设备，包括承载板和设置于承载板上、用于采集输电线路覆冰厚度图像的图像采集设备，以及设置于承载板上、用于在图像采集设备采集图像时同时被其采集到图像上的至少两个激光光源，且任意两个激光光源间的距离为预定值；如此，图像采集设备在对输电线路进行图像采集时，同时也将激光光源所发射的光线采集到图像中。由于任意两个激光光源之间的距离为预定值，因此可将该预定值作为图像中的某两束光线之间的距离单位，再根据图像中输电线路的覆冰厚度值与该距离单位长度值进行比例换算，即可得出较精确地测量出输电线路的覆冰厚度。本实用新型还公开一种输电线路覆冰厚度测量装置，其有益效果如上所述。
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公开(公告)号：CN205622764U
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201620013068.8
申请日：2016-01-06
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本实用新型公开了一种视频监控设备，包括：用于采集现场视频的视频采集模块；用于检测采集的视频中当前帧图像与前帧图像的变化区域图像和非变化区域图像的视频预处理模块；用于采用前帧图像的去雾参数对非变化区域图像作去雾处理、根据变化区域图像求取新去雾参数对变化区域图像作去雾处理的视频去雾处理模块；用于显示经去雾处理后的监控视频的视频显示模块。本实用新型所述视频监控设备，通过对采集的视频进行预处理，检测出当前帧图像中变化区域图像和非变化区域图像，对变化区域图像和非变化区域图像分别作去雾处理，从而实现对视频图像的去雾处理，能够得到视觉效果优异的监控视频，可提高电站视频监控的有效性，提高监控管理效率。
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