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公开(公告)号：CN107843261B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201711040110.0
申请日：2017-10-31
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司检修公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于激光扫描数据定位机器人位置的方法和系统。该方法包括：步骤1，基于激光扫描数据获取点云集合，并获取所述点云集合在X轴、Y轴、Z轴上的直方图分布信息；步骤2，基于所述直方图分布信息获取所述点云集合的均匀采样尺度，并基于所述均匀采样尺度对所述点云集合进行均匀采样；步骤3，针对均匀采样后的所述点云集合中的每个点构造局部坐标系，并基于所述局部坐标系获取用于计算机器人位置的转换矩阵；步骤4，基于点云集合的中心点坐标、所述转换矩阵，计算机器人位置。该方法具有对光线不敏感，鲁棒性强的优势。
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公开(公告)号：CN107796976A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711035521.0
申请日：2017-10-30
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司检修公司 , 国家电网公司
CPC分类号： G01R15/186 , G01R19/0092
摘要： 超微晶合金磁芯钳形电流传感器及测量方法。普通单匝穿心结构的电流互感器很难满足测量精度的要求，也无法实现泄漏电流的在线监测。本发明组成包括：超微晶合金磁芯（3），所述的超微晶合金磁芯上套有多个PCB竖板（2），多个所述的PCB竖板均匀分布在所述的超微晶合金磁芯上，所述的PCB竖板的下端与PCB横板（4）固定连接，所述的PCB竖板衫缠绕有Rogowski线圈（1）。本发明用于超微晶合金磁芯钳形电流传感器及测量方法。
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公开(公告)号：CN104076815A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410250296.2
申请日：2014-06-09
申请人： 国家电网公司 , 国网黑龙江省电力有限公司检修公司 , 沈阳华岩电力技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种轨道车行进的定位方法，该方法采用步进电机或伺服电机来控制轨道车，并且在轨道上设定标志位，通过读取标志位的信息确定小车的位置及确定控制参数，这种方法很好的解决了以往的方法中所存在的定位不准确及控制不准确的问题，其大大提高了轨道车使用的准确性，使得轨道车的运行更加的顺畅及安全，大大提高了轨道车的使用效率，使轨道车可以很好的完成既定任务。
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公开(公告)号：CN107843261A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711040110.0
申请日：2017-10-31
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司检修公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01C21/20
CPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于激光扫描数据定位机器人位置的方法和系统。该方法包括：步骤1，基于激光扫描数据获取点云集合，并获取所述点云集合在X轴、Y轴、Z轴上的直方图分布信息；步骤2，基于所述直方图分布信息获取所述点云集合的均匀采样尺度，并基于所述均匀采样尺度对所述点云集合进行均匀采样；步骤3，针对均匀采样后的所述点云集合中的每个点构造局部坐标系，并基于所述局部坐标系获取用于计算机器人位置的转换矩阵；步骤4，基于点云集合的中心点坐标、所述转换矩阵，计算机器人位置。该方法具有对光线不敏感，鲁棒性强的优势。
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公开(公告)号：CN108107444B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201711459790.X
申请日：2017-12-28
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司检修公司 , 国家电网公司
摘要： 基于激光数据的变电站异物识别方法。目前进行异物识别，易受环境影响，建模复杂算法耗时。本发明步骤如下：首先利用激光雷达对多个区域采集激光数据，通过分析整理建成一个模型点云集合，再利用激光雷达对某一个需测定区域采集激光数据组成测试点云，通过计算将点云分布信息进行孤立点去除滤波，再统计点云数据在xyz轴三个方向上的分布直方图，经均匀采样滤波提取关键点并计算特征向量，建立kdtree匹配对索引，经过SVD进行转换矩阵求解，并转换测试点云坐标与模型点云进行ICP迭代配准，再通过kdtree计算点对配对距离筛选超距点，最后计算超距点集合的疏密性，判别是否是异物。本发明用于变电站异物识别。
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公开(公告)号：CN110827433A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911151612.X
申请日：2019-11-21
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司检修公司 , 国家电网公司
摘要： 陆空两栖巡检装置及巡检方法。对于狭小空间的设备局部缺陷或故障，依靠现有巡检设备很难发现，而对于远距离，小目标设备部件，目前主要利用望远镜观察，不但工作效率低，且耗费人力，观察效果十分不理想。本发明组成包括：空中巡视无人机（1）和全地形遥控车（4），空中巡视无人机与全地形遥控车通过连接装置（3）连接，空中巡视无人机上安装有高清可见光镜头（2），连接装置包括固定在全地形遥控车上的控制箱（5），控制箱内固定有电磁铁（10），控制箱上部固定磁吸底座（6），空中巡视无人机的无人机底座上固定有磁吸柱（13），磁吸柱插入到磁吸底座的圆孔（8）内。本发明用于陆空两栖巡检装置及巡检方法。
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公开(公告)号：CN104360263A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410591391.9
申请日：2014-10-29
申请人： 国家电网公司 , 国网黑龙江省电力有限公司检修公司
IPC分类号： G01R31/327
摘要： 基于分合闸线圈电流的断路器操作机构故障诊断专家系统。现有的断路器操作机构动作特性测试仪仅能完成对机构特性参数的测试，不能进行特性参数的分析和处理功能。本发明方法包括：输入模块将整个专家系统各种信息输入；数据处理模块处理从所述的输入模块传入的数据；专家知识库管理模块对专家知识库里的电流样本曲线数据进行管理，包括写入、查看读取、修改和删除；故障推理模块是将曲线处理模块输入的要诊断的断路器操作机构分合闸线圈电流曲线数据与专家知识库模块中传入的线圈电流样本数据进行对比分析得出结果；输出模块将故障分析推理模块判断的结果显示出来。本发明用于断路器操作机构故障诊断。
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公开(公告)号：CN104360261A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410591368.X
申请日：2014-10-29
申请人： 国家电网公司 , 国网黑龙江省电力有限公司检修公司
IPC分类号： G01R31/327
摘要： 基于特征点的断路器操作机构线圈电流曲线重构方法。断路器是电力系统重要的一次设备，断路器性能的可靠性直接影响电力系统运行的可靠性，而断路器操作机构机械故障为主要故障类型，因此对断路器操作机构机械故障进行诊断是非常重要的。本发明方法包括：（1）监测获取断路器操作机构正常运行及各种可能故障情况下分合闸线圈电流的原始数据，提取原始数据的6个特征点，即线圈电流参数{I0，I1，I2，I3，I4，I5}和对应的时间参数{t0，t1，t2，t3，t4，t5}；（2）断路器操作机构线圈电流曲线重构。本发明用于重构断路器操作机构分合闸线圈电流曲线。
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公开(公告)号：CN107766836A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711086229.1
申请日：2017-11-07
申请人： 国网黑龙江省电力有限公司检修公司 , 国家电网公司
CPC分类号： G06K9/00671 , G06K9/2054
摘要： 本发明公开了一种圆形偏转指针式仪表读数矫正方法，包括：根据标定结果进行椭圆拟合获得表盘区域，从目标图像中提取表盘区域图像，根据表盘区域图像计算拟合圆心；对表盘区域图像进行直线检测，确定检测到的指针线段的顶点位置和指针线段的角度；根据表盘圆心的位置、拟合圆心的位置和指针线段的顶点位置确定指针实际顶点位置，根据表盘圆心的位置、指针线段的顶点位置和指针实际顶点位置构成的三角形计算矫正角度，将指针线段的角度和矫正角度之和作为矫正后的指针角度；根据预设的指针角度与仪表读数的对应关系确定矫正后的指针角度对应的仪表读数。本发明用于巡检机器人对室外偏转指针式仪表读数矫正，提高指针仪表读数的正确率。
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公开(公告)号：CN104360261B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201410591368.X
申请日：2014-10-29
申请人： 国家电网公司 , 国网黑龙江省电力有限公司检修公司
IPC分类号： G01R31/327
摘要： 基于特征点的断路器操作机构线圈电流曲线重构方法。断路器是电力系统重要的一次设备，断路器性能的可靠性直接影响电力系统运行的可靠性，而断路器操作机构机械故障为主要故障类型，因此对断路器操作机构机械故障进行诊断是非常重要的。本发明方法包括：（1）监测获取断路器操作机构正常运行及各种可能故障情况下分合闸线圈电流的原始数据，提取原始数据的6个特征点，即线圈电流参数{I0，I1，I2，I3，I4，I5}和对应的时间参数{ t0，t1，t2，t3，t4，t5}；（2）断路器操作机构线圈电流曲线重构。本发明用于重构断路器操作机构分合闸线圈电流曲线。
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