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公开(公告)号：CN111208835B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202010125607.8
申请日：2020-02-27
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02 , G05B17/02 , G05B19/418
Abstract: 本发明提供一种基于拓扑重构的船舶编队切换控制方法，本发明方法通过电子海图系统获得全局船舶实时航行信息，结合船舶编队岸基信息平台发布的船舶调度信息进行船舶编队队形控制与切换控制。在编队避障过程中或队形切换后，编队内的拓扑结构不再适用于此时的队形，从而发生网络连接中断，利用拓扑重构法对编队通信拓扑进行重构。通过船舶自动识别系统、全球定位系统等设备获得实时船舶航行安全动态。当编队内船与船间的距离或船与障碍物间的距离小于二者对应的安全距离时，触发避碰或避障人工势场，进行避碰与避障控制。本发明将拓扑重构与人工势场法结合，充分利用船舶编队全局动态和实时船端航行信息，实现了船舶智能避碰与切换控制。
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公开(公告)号：CN110471427B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201910844061.9
申请日：2019-09-06
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于路径规划与人工势场法的船舶编队智能避碰方法，属于信息技术与船舶编队分布式控制技术领域，为解决现有人工势场所存在的技术问题，本发明方法，通过电子海图系统获得实时航行安全信息，结合船舶性能设定航行安全水深等指标，利用路径规划方法预规划出起点到终点的路径。通过船舶自动识别系统、全球定位系统等设备获得船舶的航行安全信息。当编队内船与船间的距离或船与障碍物间的距离小于对应的安全距离时，触发避碰或避障人工势场，通过人工势场排斥力与船舶路径跟踪复合力矩控制船舶航向和航速。本发明将路径规划与人工势场法结合，充分利用船舶航行全局信息与实时局部信息，实现了船舶智能航行与避碰控制。
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公开(公告)号：CN110471427A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910844061.9
申请日：2019-09-06
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于路径规划与人工势场法的船舶编队智能避碰方法，属于信息技术与船舶编队分布式控制技术领域，为解决现有人工势场所存在的技术问题，本发明方法，通过电子海图系统获得实时航行安全信息，结合船舶性能设定航行安全水深等指标，利用路径规划方法预规划出起点到终点的路径。通过船舶自动识别系统、全球定位系统等设备获得船舶的航行安全信息。当编队内船与船间的距离或船与障碍物间的距离小于对应的安全距离时，触发避碰或避障人工势场，通过人工势场排斥力与船舶路径跟踪复合力矩控制船舶航向和航速。本发明将路径规划与人工势场法结合，充分利用船舶航行全局信息与实时局部信息，实现了船舶智能航行与避碰控制。
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公开(公告)号：CN111208835A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010125607.8
申请日：2020-02-27
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02 , G05B17/02 , G05B19/418
Abstract: 本发明提供一种基于拓扑重构的船舶编队切换控制方法，本发明方法通过电子海图系统获得全局船舶实时航行信息，结合船舶编队岸基信息平台发布的船舶调度信息进行船舶编队队形控制与切换控制。在编队避障过程中或队形切换后，编队内的拓扑结构不再适用于此时的队形，从而发生网络连接中断，利用拓扑重构法对编队通信拓扑进行重构。通过船舶自动识别系统、全球定位系统等设备获得实时船舶航行安全动态。当编队内船与船间的距离或船与障碍物间的距离小于二者对应的安全距离时，触发避碰或避障人工势场，进行避碰与避障控制。本发明将拓扑重构与人工势场法结合，充分利用船舶编队全局动态和实时船端航行信息，实现了船舶智能避碰与切换控制。
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