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公开(公告)号：CN109968339B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201910291442.9
申请日：2019-04-12
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种无动力型可弯腰部助力器，属于助老助残机器人领域，包括多轴单自由度机构Ⅰ、位置固定机构Ⅱ、驱动机构Ⅲ、绑带Ⅳ，绑带Ⅳ包括肩部、腰部和膝部绑带。位置固定机构Ⅱ设于腰部绑带上，用于上身直立时锁定直立状态，弯腰时解除上身锁定。多轴单自由度机构Ⅰ顶部与肩部绑带固定，底部与位置固定机构Ⅱ连接，通过排齿形连杆实现多轴单自由度运动，与人体脊椎从弯曲到直立过程保持贴合状态。驱动机构Ⅲ设于膝部绑带位置，并穿过位置固定机构Ⅱ与多轴单自由度机构Ⅰ上端绑定，膝部从弯曲到伸直过程中通过驱动机构Ⅲ拉动多轴单自由度机构Ⅰ，提供助力。本发明结构简单、功能较为齐全，采用无动力助力，通过膝盖弯折就能提供腰部搬运助力，方便使用。
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公开(公告)号：CN109124644B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810991318.9
申请日：2018-08-29
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种可穿戴关节运动测量仪属于医疗器械领域，包括肩部、上臂、下肢、腿部固定绷带，肩部、腿部角度测量装置。肩部、腿部角度测量装置包括半球形外壳、轨迹球、球形外壳连接块和支撑杆。球形外壳连接块与肩部固定绷带或下肢固定绷带连接，固定在肩关节上或髋关节上；轨迹球与半球形外壳内表面和轨迹球安装平台接触，轨迹球安装平台通过支撑杆与上臂或腿部固定绷带连接，固定在手上或大腿上。肩部、腿部角度测量装置的半球形外壳通过球形外壳连接块与肩部、下肢固定绷带连接；行走时，通过轨迹球内的角度传感器得到肩或髋关节的运动角度。本发明能同时准确测量出行走时在以髋关节为笛卡尔坐标系中腿在三个轴的角度，及肩关节在一定范围的活动角度。
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公开(公告)号：CN104506198B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201410842744.8
申请日：2014-12-30
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： H03M7/30
摘要： 一种基于重复性特征的心音信号压缩算法，利用心音的高度重复性特征，去除心音信号的冗余，实现心音信号的压缩存储。本发明将心音分解成若干时频分量，鉴于心音是重复产生的，那么心音的各时频分量也存在着重复性。将非重复的心音时频分量的参数归纳成一个字典。对于待压缩的心音信号，只需从字典中找出最匹配的参数组重构时频分量，并记录参数组的字典索引和时频分量的发生时刻。这样，幅度较大的信号被保留下来，剩下的信号称为残余信号。对残余信号，进一步利用矢量量化技术压缩。本发明能以任意预先指定的失真度进行压缩，并获得较高的压缩比。
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公开(公告)号：CN110103233B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910291500.8
申请日：2019-04-12
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种有动力型可弯腰部助力器，属于助老助残机器人领域。该可弯腰部助力器包括驱动机构Ⅰ、多轴单自由度机构Ⅱ、绑带Ⅲ，其中绑带Ⅲ包括肩部绑带、腰部绑带。所述多轴单自由度机构Ⅱ设于肩部绑和腰部绑带之间，与人体背部贴合，通过交错并联的两排齿形连杆实现多轴单自由度运动，仿照人体竖脊肌作用，用于与人体脊椎从弯曲到直立过程保持贴合状态。所述的驱动机构Ⅰ置于多轴单自由度机构Ⅱ外侧，为使用者搬运东西时提供从弯腰到直立过程的助力。本发明结构简单、价格相对廉价、功能较为齐全，采用气缸驱动助力，舒适性好，安全可靠。
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公开(公告)号：CN110103233A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910291500.8
申请日：2019-04-12
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种有动力型可弯腰部助力器，属于助老助残机器人领域。该可弯腰部助力器包括驱动机构Ⅰ、多轴单自由度机构Ⅱ、绑带Ⅲ，其中绑带Ⅲ包括肩部绑带、腰部绑带。所述多轴单自由度机构Ⅱ设于肩部绑和腰部绑带之间，与人体背部贴合，通过交错并联的两排齿形连杆实现多轴单自由度运动，仿照人体竖脊肌作用，用于与人体脊椎从弯曲到直立过程保持贴合状态。所述的驱动机构Ⅰ置于多轴单自由度机构Ⅱ外侧，为使用者搬运东西时提供从弯腰到直立过程的助力。本发明结构简单、价格相对廉价、功能较为齐全，采用气缸驱动助力，舒适性好，安全可靠。
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公开(公告)号：CN109172263A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810964777.8
申请日：2018-08-23
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 一种上肢神经康复训练器属于机械领域，该训练器结构包括用于康复姿态间的转换的手动调节部分I和用于康复训练的电动执行部分II。康复姿态包括：坐姿治疗、站姿治疗、卧姿治疗，通过手动调节训练器的高度，实现坐姿治疗和站姿治疗的转换，进一步的通过合页转换至卧姿治疗状态。康复训练的五个动作分别为：联动屈伸、摆臂、上臂旋动、摆手、前臂旋动，通过训练器可调式连杆设计，可根据不同用户进行长度调节。本发明结构简单、价格相对廉价、功能较为齐全、能有效地减轻医护人员的劳动强度和减少其劳动时间、适用于家庭使用、支持多种身体姿态变换，能够更全面有效的实现患者的康复训练。
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公开(公告)号：CN109129504A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811035978.6
申请日：2018-09-06
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B25J11/00
CPC分类号： B25J11/00
摘要： 一种气动顶撑救灾机器人属于救灾机器人领域，包括电动滑台、滑板、主体、侧板、柱状气囊、翻转底板、扭簧、顶升气囊。主体为长方体空腔结构，底部中心设有空心圆，用于通过充气后的顶升气囊；侧面设有开口，用于通过未充气的顶升气囊，开口内侧上方铰接侧板，侧板受力只向主体空腔方向转动。两个电动滑台固定在主体底部，滑板固定在电动滑台伸缩端能够往复运动，将未充气顶升气囊传送至主体空腔内。柱状气囊安装在主体内腔顶部。翻转底板铰接在主体底部，不受力时保持闭合，受力向外转动。本发明适应性强、对支撑地面无较高要求、外形小、重量轻，能有效扩大废墟入口，使救援人员顺利进入废墟内部，也可用于顶撑不稳定重物，保障救援工作顺利进行。
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公开(公告)号：CN109124999A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810998784.X
申请日：2018-08-30
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： A61H3/00
CPC分类号： A61H3/00 , A61H2003/007 , A61H2201/165 , A61H2201/1659
摘要： 本发明属于康复机械领域，提供一种气动减重步行助力机器人，包括坐凳机构Ⅰ、气缸机构Ⅱ、腿部机构Ⅲ、气动平衡气缸机构Ⅳ、脚踏板固定机构Ⅴ，除坐凳机构Ⅰ外，其它四部分为左右对称结构。坐凳机构Ⅰ下方连接两个气缸机构Ⅱ，两个气缸机构Ⅱ分别对应于人体的左右双腿，为左右双腿助力减重，两个气缸机构Ⅱ下方分别与腿部机构Ⅲ的自锁装置连接，自锁装置下方与腿部装置Ⅲ的小腿支撑杆10连接，每个腿部机构Ⅲ又分别通过两个气动平衡气缸机构Ⅳ与脚踏板固定机构Ⅴ连接。本发明结构简单，使用方便，能够极大地减轻患者腿部的受力情况，起到减重助力的作用；且可以有效的对人体进行平衡，并且能减少患者摔倒的情况。
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公开(公告)号：CN109124999B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810998784.X
申请日：2018-08-30
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明属于康复机械领域，提供一种气动减重步行助力机器人，包括坐凳机构Ⅰ、气缸机构Ⅱ、腿部机构Ⅲ、气动平衡气缸机构Ⅳ、脚踏板固定机构Ⅴ，除坐凳机构Ⅰ外，其它四部分为左右对称结构。坐凳机构Ⅰ下方连接两个气缸机构Ⅱ，两个气缸机构Ⅱ分别对应于人体的左右双腿，为左右双腿助力减重，两个气缸机构Ⅱ下方分别与腿部机构Ⅲ的自锁装置连接，自锁装置下方与腿部装置Ⅲ的小腿支撑杆（10）连接，每个腿部机构Ⅲ又分别通过两个气动平衡气缸机构Ⅳ与脚踏板固定机构Ⅴ连接。本发明结构简单，使用方便，能够极大地减轻患者腿部的受力情况，起到减重助力的作用；且可以有效的对人体进行平衡，并且能减少患者摔倒的情况。
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公开(公告)号：CN109968339A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910291442.9
申请日：2019-04-12
申请人： 大连理工大学
摘要： 一种无动力型可弯腰部助力器，属于助老助残机器人领域，包括多轴单自由度机构Ⅰ、位置固定机构Ⅱ、驱动机构Ⅲ、绑带Ⅳ，绑带Ⅳ包括肩部、腰部和膝部绑带。位置固定机构Ⅱ设于腰部绑带上，用于上身直立时锁定直立状态，弯腰时解除上身锁定。多轴单自由度机构Ⅰ顶部与肩部绑带固定，底部与位置固定机构Ⅱ连接，通过排齿形连杆实现多轴单自由度运动，与人体脊椎从弯曲到直立过程保持贴合状态。驱动机构Ⅲ设于膝部绑带位置，并穿过位置固定机构Ⅱ与多轴单自由度机构Ⅰ上端绑定，膝部从弯曲到伸直过程中通过驱动机构Ⅲ拉动多轴单自由度机构Ⅰ，提供助力。本发明结构简单、功能较为齐全，采用无动力助力，通过膝盖弯折就能提供腰部搬运助力，方便使用。
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