公开(公告)号：CN109674625A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201910177895.9

申请日：2019-03-10

申请人： 郑州大学

发明人： 逯鹏 ,  朱西昆 ,  任海川 ,  王汉章 ,  郭亚盛 ,  邵彩玲 ,  李福洋 ,  周明阳 ,  陈海洋 ,  韩坤峰 ,  张媛 ,  刘超 ,  吉潮鹏

IPC分类号： A61H1/02

CPC分类号： A61H1/0288 ,  A61H1/0218 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5071 ,  A61H2230/605

摘要： 本发明公开了一种手指功能康复机器人，包括机械架构、驱动模块、动力模块、主控模块、检测模块、康复评测模块、安全模块构成；其特征在于：所述的机械架构包括底座、大拇指竖直支架、食指中指竖直支架、大拇指水平支架、食指中指水平支架；所述的驱动模块包括大拇指指环、食指指环、中指指环，大拇指指套、食指指套、中指指套、鲍登线；所述的动力模块包括电机、电机固定轴、齿轮、皮带、滑块；所述的主控模块为STM32；所述的检测模块为角度传感器；所述的康复评测模块为压力传感器；所述的安全模块为表面肌电传感器；安全模块与主控模块通过SPI进行通信，康复评测模块通过USB接口与主控模块进行连接；本发明公开了一种针对脑卒中患者手功能障碍的手指功能康复机器人，依据该手指功能康复机器人设计了一种手指康复训练方法。

公开(公告)号：CN109620648A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201910105223.7

申请日：2019-02-01

申请人： 上海理工大学

发明人： 孟巧玲 ,  罗胜利 ,  张伟胜 ,  黄小海 ,  杜佳昊 ,  余杰 ,  喻洪流

IPC分类号： A61H1/02

CPC分类号： A61H1/0274 ,  A61H1/0277 ,  A61H2201/123 ,  A61H2201/1659

摘要： 本发明提供一种用于绳索驱动上肢康复训练器的左右手互换机构，包括：腕部换向部，包括用于支撑手腕的托板、固定于托板底部的窄连板、一端固定于窄连板上且与托板相邻设置的Z型连板和设置在Z型连板一侧的霍尔操纵杆；前臂补偿部，包括与Z型连板另一端连接的短连板、通过螺钉与短连板连接的滑块和嵌有滑块且用于滑块移动的直线导轨导槽；肘部屈伸部，包括与直线导轨导槽连接的前臂连杆、与该前臂连杆通过销钉连接的肘部拉索轮、通过销钉固定于前臂连杆底部的肘部限位定块、设置于肘部限位定块上的两根转向定位销钉、开口处放置肘部拉索轮和前臂连杆端部的C字关节接头和穿过C字关节接头顶板与底板的通孔、肘部拉索轮和前臂连杆端部的屈伸转轴。

公开(公告)号：CN109394501A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811208727.3

申请日：2018-10-17

申请人： 西安理工大学

发明人： 史恩秀 ,  宋佳欣 ,  史斌 ,  王浩天 ,  黎晨

IPC分类号： A61H23/02 ,  A61H15/00

CPC分类号： A61H23/02 ,  A61H15/0078 ,  A61H23/006 ,  A61H2015/0014 ,  A61H2201/1659

摘要： 本发明公开的一种按摩护理机器人，包括旋转底座、升降机构、伸缩机构和按摩箱旋转底座包括底座，底座的顶端通过螺钉与盖板连接，盖板的底面固接有套筒，套筒的自由端通过螺钉连接垫板，垫板上固接有步进电机I，步进电机连接有减速器I，盖板表面中央开有通孔，通孔贯穿套筒中央，盖板表面设置有旋转台，旋转台连接升降机构，升降机构上端连接伸缩机构，伸缩机构可沿升降机构在竖直方向移动，升降机构与伸缩机构的结构相同，伸缩机构连接按摩箱，按摩箱可沿伸缩机构左右移动，按摩箱内部设置有六个按摩头。本发明公开的按摩护理机器人的设计按摩手法多样，能有效完成高压下人民的按摩护理的需求，且结构简单、成本低、易于控制。

公开(公告)号：CN109124999A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810998784.X

申请日：2018-08-30

申请人： 大连理工大学

发明人： 吴海帆 ,  孙建 ,  潘维浩 ,  刘骁 ,  田谨晓

IPC分类号： A61H3/00

CPC分类号： A61H3/00 ,  A61H2003/007 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1659

摘要： 本发明属于康复机械领域，提供一种气动减重步行助力机器人，包括坐凳机构Ⅰ、气缸机构Ⅱ、腿部机构Ⅲ、气动平衡气缸机构Ⅳ、脚踏板固定机构Ⅴ，除坐凳机构Ⅰ外，其它四部分为左右对称结构。坐凳机构Ⅰ下方连接两个气缸机构Ⅱ，两个气缸机构Ⅱ分别对应于人体的左右双腿，为左右双腿助力减重，两个气缸机构Ⅱ下方分别与腿部机构Ⅲ的自锁装置连接，自锁装置下方与腿部装置Ⅲ的小腿支撑杆10连接，每个腿部机构Ⅲ又分别通过两个气动平衡气缸机构Ⅳ与脚踏板固定机构Ⅴ连接。本发明结构简单，使用方便，能够极大地减轻患者腿部的受力情况，起到减重助力的作用；且可以有效的对人体进行平衡，并且能减少患者摔倒的情况。

公开(公告)号：CN109044744A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201811020171.5

申请日：2018-09-03

申请人： 杭州程天科技发展有限公司

发明人： 王天

IPC分类号： A61H3/00

CPC分类号： A61H3/00 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1659

摘要： 一种外骨骼机器人转向装置，包括脚底及转向机构，脚底包括脚底板，脚底板包括上表面、与地面接触的下表面和连接所述上表面及所述下表面的侧面，下表面包括前掌面和后跟面，前掌面和后跟面相交且向上表面方向互成钝角，下表面还包括用于内嵌转向机构的凹槽，转向机构包括转向台和旋转部件，旋转部件的固定端连接转向台，旋转部件的自由旋转端直接或间接连接到凹槽；旋转部件的旋转轴线与所述下表面的交点位于前掌面部分且垂直于前掌面；后跟面与地面接触时，转向台的下表面始终与地面相离；当需要转向时，人体调整重心，转向台的下表面与前掌面平行且凸出于前掌面与地面接触，脚底可以绕转向台的轴心转动，可以完成平稳的转向。

公开(公告)号：CN108938338A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201710369569.9

申请日：2017-05-23

申请人： 深圳市奇诺动力科技有限公司

发明人： 李民智 ,  梁哲 ,  东人 ,  冀国峰

IPC分类号： A61H3/00 ,  B25J9/00

CPC分类号： A61H3/00 ,  A61H2003/007 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5071 ,  A61H2205/12 ,  B25J9/0006

摘要： 本发明涉及一种外骨骼机器人三自由度踝关节装置，包括腿部连接件、第一摆动组件、第二摆动组件、第三摆动组件和脚部支撑件。第一摆动组件包括第一连接件和第一转轴，第一转轴沿第一方向延伸，第一转轴与腿部连接件转动连接；第二摆动组件包括第二连接件和第二转轴，第二转轴沿第二方向延伸，第二转轴与第一连接件转动连接；第三摆动组件，包括第三连接件和第三转轴，第三转轴沿第三方向延伸，第三转轴与第二连接件转动连接；脚部支撑件与第三连接件固定连接。上述外骨骼机器人三自由度踝关节装置，结构简单紧凑，能够有效地模拟人体踝关节的三个自由度，从而能更好地适应人体的运动，使得穿戴者活动灵便。

公开(公告)号：CN108721104A

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201710250602.6

申请日：2017-04-17

申请人： 武新平

发明人： 武新平

IPC分类号： A61H39/04 ,  A61H7/00

CPC分类号： A61H39/04 ,  A61H7/007 ,  A61H2201/0142 ,  A61H2201/0176 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1659

摘要： 本发明公开了一种智能按摩机器人，包括运动引导系统、多关节机械臂、仿手型按摩装置、保护装置、底座以及控制单元。其中，运动引导系统由摄像头采集人体图像，与系统中的人体穴位数据对比，引导仿手型按摩装置到达指定位置。多关节机械臂负责将仿手型按摩装置送达到指定位置。仿手型按摩装置根据系统指令，模拟人手进行按摩动作。底座可为固定式或者移动式，可固定放置或设置移动轮。保护装置为双重保护，第一重保护为测力保护装置，第二重保护为机械保护装置；当测力装置失效时，机械保护装置起作用，并触动急停开关，切断电源，从而保护人体不受伤害。控制单元负责对设备信息进行处理，控制设备按照预定动作进行运动。

公开(公告)号：CN108670412A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810575079.9

申请日：2018-06-05

申请人： 山东大学

发明人： 李可 ,  曾海滨 ,  魏娜 ,  岳寿伟 ,  田新诚 ,  宋锐 ,  周乐来

IPC分类号： A61B34/30 ,  A61H1/02

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/76 ,  A61H1/0288 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2201/5071

摘要： 本发明公开了一种具有力反馈机制的外骨骼康复机械手及方法，包括控制系统、光电编码器、PWM调速器、直线电机、外骨骼机械手本体、人机交互界面和压力传感器，外骨骼机械手本体包括掌背平台，所述直线电机包括五个，分别配置控制不同手指的机械单元；压力传感器包括五个，分别设置在使用者五指远端指节指腹，随绷带固定在外骨骼手指远端指套，测量五个手指所受压力；控制系统接收各个手指的压力值，比较各直线电机在指定位置的压力传感器测量值与设定力值的大小，控制每个直线电机的运动和/或停止，最终实现压力传感器的测试值与设定力值一致。

公开(公告)号：CN108635181A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810498331.0

申请日：2018-05-22

申请人： 上海应用技术大学

发明人： 高金刚 ,  徐兵 ,  吴洪

IPC分类号： A61H3/04 ,  A61G5/04

CPC分类号： A61H3/04 ,  A61G5/042 ,  A61H2003/043 ,  A61H2201/1659

摘要： 本发明公开了一种多功能助行康复训练机器人，包括固定架，位于所述固定架下端的底座，安装在所述固定架上的同步升降装置，装在所述同步升降装置上端的托架、托架一角和活动门板，所述托架上设有把手、控制面板、摇杆控制器和语音控制器，所述活动门板转动连接在所述托架侧面的开口和所述托架一角之间；所述底座前面设有前脚轮，通过差速器控制转向和速度；所述底座后面两侧设有后万向轮，所述底座内设有驱动所述同步升降装置同步运动的电机和传动装置；所述固定架的后侧设有靠背结构，和与所述靠背结构转动相连的活动座板，所述底座上设有底座门槛，功能多样化，安全性能高，使用者可以独立操作，实用性强，生产成本低，安装方便。

公开(公告)号：CN108472191A

公开(公告)日：2018-08-31

申请号：CN201680070036.4

申请日：2016-09-30

申请人： 巴莱特技术有限责任公司

发明人： W.T.汤森 ,  D.威尔金森 ,  A.詹科 ,  J.勒兰 ,  A.阿南塔纳拉亚南 ,  J.佩顿 ,  C.瓦勒 ,  M.莫林 ,  D.德拉姆 ,  A.布兰克 ,  B.泽诺维奇 ,  M.希斯

IPC分类号： A61H1/02

CPC分类号： A61H1/0274 ,  A61H2201/0107 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1409 ,  A61H2201/1635 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2201/50 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5028 ,  A61H2201/5043 ,  F16B7/10

摘要： 一种用于与使用者的附属肢体相关联地操作的机器人设备，其中该使用者的附属肢体具有端点，该机器人设备包括：基部；以及机器人臂，其附接到基部并且具有端点，该机器人臂相对于基部具有至少两个主动自由度并且经配置以使得当基部相对于使用者适当定位时，机器人设备的参考系的定向大致类似于使用者的参考系，并且使用者附属肢体的端点的运动通过机器人臂的端点的运动来模拟。