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公开(公告)号：CN114511799B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202111596613.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
IPC: G06V20/40 , G06T7/20 , G06N3/0464 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及基于图像序列的护帮板伸缩角度测量方法及装置，所述方法包括：采集设置有反光标识关键点的护帮板全运动过程的视频流，并通过提取关键帧的方法将所述视频流转换为图像序列；将所述图像序列输入预先训练好的神经网络模型中，对所述图像序列进行关键点检测与跟踪，得到所述护帮板中所述各个关键点对应的运动轨迹曲线；基于各个关键点对应的运动轨迹曲线确定所述护帮板伸缩角度的测量值。本发明提供的技术方案，可实现对护帮板运动过程中的伸缩角度进行实时测量与可视化显示。
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公开(公告)号：CN113685177A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110781820.9
申请日：2021-07-09
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种综采工作面采煤机位置测量系统及方法，涉及可见光通信和激光通信应用技术领域，包括测量单元，发射可见光定位信号，以及接收标签单元发射的可见光定位响应信号，以及确定标签单元与当前液压支架上的所述测量单元之间的相对距离；标签单元，用于接收测量单元发送的可见光定位信号，并发射可见光定位响应信号至测量单元；每个标签单元具有唯一标识码，可见光定位响应信号携带有标签单元的唯一标识码；微处理器，用于根据测量单元的唯一身份标识信息查询得到测量单元在综采工作面中的位置坐标；基于当前液压支架上的测量单元的位置坐标与相对距离确定出采煤机当前的位置信息。便于实现对综采工作面中采煤机运行位置的精准测量。
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公开(公告)号：CN111879244B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010742021.6
申请日：2020-07-28
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种综采工作面液压支架支撑高度和顶梁倾角测量方法，涉及综采工作面设备监测技术领域。通过采用深度相机获取包含液压支架底座的点云图像；采用滤波算法对点云图像降噪处理；利用点云分割算法对降噪的三维点云分割，得到多个类别点云数据聚类；选择点云特征描述子对点云聚类进行特征描述与提取；并根据液压支架底座三维模型在点云聚类中匹配，得到底座点云；将液压支架底座点云与预设底座数据库点云模型配准，得到实际场景中支架底座相对于深度相机的六自由度参数；结合深度相机与顶梁的安装位置关系，得出液压支架支撑高度和顶梁倾角值。本测量方法能够较好地实现对液压支架支撑高度和顶梁倾角参数的实时在线测量。
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公开(公告)号：CN114263486A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111406597.6
申请日：2021-11-24
Applicant: 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本申请提出一种液压支架的姿态自适应调控系统及调控方法，其中系统包括：液压支架，设置在液压支架上的姿态调控千斤顶；设置在液压支架上的支护状态监测装置，在液压支架处于承载状态时，实时采集液压支架的姿态信息；计算装置，与支护状态监测装置通信连接，根据姿态信息确定液压支架的支架姿态，并根据支架姿态生成姿态调控千斤顶的调控策略；设置在液压支架上的电液控制器，与姿态调控千斤顶及计算装置分别连接，根据调控策略对姿态调控千斤顶的伸出长度进行控制，以将液压支架调整至预设姿态。由此，可在液压支架处于承载状态时，对液压支架的支架姿态进行自适应调整，从而保证液压支架处于较优的受力状态。
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公开(公告)号：CN113914928B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202111041028.6
申请日：2021-09-06
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
IPC: E21F17/00 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开的煤矿综采工作面支架支护区域划分及精准支护方法，涉及煤矿工作面自动化监测技术领域。划分方法包括：根据实时监测得到液压支架的立柱压力数据和支架号作为聚类分析算法的输入参量，进行聚类分析，得到聚类结果；聚类结果中包括聚类类别和各类别的聚类中心；每个聚类类别分别作为工作面支架的一种支护区域，得到与聚类类别的个数相同的初始支护区域种类；根据得到的初始支护区域种类，对其中争议支架进行最终区域确认，更新初始支护区域种类，得到最终支护区域种类。可以改善目前综采工作面无区域划分或区域划分不合理而导致的支架支护效果欠佳的问题，从而提高综采工作面支架差异化精准支护的可实施性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111832150B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202010141291.1
申请日：2020-03-03
Applicant: 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例公开一种矿压预测方法、装置及电子设备，涉及煤矿开采领域，能够提高矿压预测的精度。所述方法包括：获取目标时间段内各液压支架的矿压观测数据；根据各液压支架对应的矿压观测数据，确定除目标液压支架之外的各液压支架中与目标液压支架相关的样本液压支架；以目标液压支架以及样本液压支架在第一时间段内的矿压观测数据为输入变量，以所述目标液压支架在第一时刻的矿压观测数据为输出变量，通过深度学习模型建立目标液压支架的矿压预测模型；将目标液压支架以及样本液压支架在第二时间段内的矿压观测数据输入矿压预测模型，以使矿压预测模型输出目标液压支架在第二时刻的矿压预测数据。本发明适用于对综采工作面进行矿压预测。
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公开(公告)号：CN113513315B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202110932706.1
申请日：2021-08-13
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种综采工作面顶底板截割可视化及其调整方法，涉及煤矿工作面监测及采煤自动化技术领域。综采工作面顶底板截割可视化方法包括：根据获得的多个连续的液压支架的顶梁和底座沿工作面倾向方向的角度拟合出整个工作面顶、底板截割曲线；利用获得的工作面每个液压支架的顶梁、掩护梁和底座在工作面推进方向的角度计算各个液压支架采高；基于得到整个工作面顶、底板截割曲线与各个液压支架采高绘制出多个时刻的沿工作面倾向方向的顶、底板截割剖面图。可简单方便地实现对整个工作面顶、底板截割任务的可视化。进而通过可视化综采工作面顶底板截割曲线，结合实际煤层分布情况，可以简单有效地实现煤层自适应截割。
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公开(公告)号：CN113153404A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110407624.5
申请日：2021-04-15
Applicant: 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种数字化液压支架及其控制方法，涉及煤矿机械及控制技术领域。支架包括：主控制器、支架底座、支架顶梁、掩护梁、护帮板、推移千斤顶、护帮板千斤顶、平衡千斤顶及支架立柱，所述支架底座上还设有倾角传感器，所述推移千斤顶、护帮板千斤顶及支架立柱分别采用数字油缸，所述倾角传感器及所述数字油缸分别与所述主控制器电连接。数字油缸根据接收到的驱动信号精确动作到特定位置，从而使液压支架具备数字化精准控制能力，便于提高液压支架的精确控制及其跟机自动化程度。
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公开(公告)号：CN112967517A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110202569.6
申请日：2021-02-23
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
IPC: G08G1/0968 , G08G1/123 , G06K17/00
Abstract: 本发明实施例公开一种基于编码图形识别的井下车辆定位系统，涉及采矿用机械设备技术领域，可以在一定程度上提高对井下车辆定位的准确性。所述系统包括：井下地理位置信息编码图形卡、图像采集模块和车载编码图形识别处理模块；当应用于对井下车辆定位时，所述井下地理位置信息编码图形卡设置于井下巷道顶板上，且所述井下地理位置信息编码图形卡的图形面朝下，所述图像采集模块与所述车载编码图形识别处理模块安装于待定位车辆上，且所述图像采集模块与所述车载编码图形识别模块电联接。适用于对井下车辆进行定位。
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公开(公告)号：CN113153404B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202110407624.5
申请日：2021-04-15
Applicant: 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种数字化液压支架及其控制方法，涉及煤矿机械及控制技术领域。支架包括：主控制器、支架底座、支架顶梁、掩护梁、护帮板、推移千斤顶、护帮板千斤顶、平衡千斤顶及支架立柱，所述支架底座上还设有倾角传感器，所述推移千斤顶、护帮板千斤顶及支架立柱分别采用数字油缸，所述倾角传感器及所述数字油缸分别与所述主控制器电连接。数字油缸根据接收到的驱动信号精确动作到特定位置，从而使液压支架具备数字化精准控制能力，便于提高液压支架的精确控制及其跟机自动化程度。
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