公开(公告)号：CN108490138B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN201810444213.1

申请日：2018-05-10

申请人： 天津大学

发明人： 张安民 ,  刘禹 ,  张豪 ,  宁一伟 ,  欧阳知雨 ,  刘帅 ,  候泽北 ,  刘荣霞

IPC分类号： G01S17/88 ,  G01N33/00 ,  G01N15/00

摘要： 本发明涉及船舶污染物检测技术领域，特别是涉及一种根据微脉冲激光雷达观测数据判断船舶排放污染物是否超标的方法，包括以下步骤：一、在实验船上安装CO2浓度观测仪、SO2浓度观测仪、PM10测量仪；二，记录不同的实验船运行时由微脉冲激光雷达观测的数据及实验船上浓度观测仪观测的数据；三、将由微脉冲激光雷达观测的数据与实验船上的浓度观测仪观测的数据进行数据拟合；四、根据船舶污染气体排放的相关文件中对不同气体排放的临界值结合拟合函数。本装置实现通过观测烟囱处污染气体的浓度便快速、高效的判断船舶排放的污染气体浓度是否超标。

公开(公告)号：CN112419495B

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202011154880.X

申请日：2020-10-26

申请人： 天津大学

发明人： 张安民 ,  李梦源 ,  邸明伟

IPC分类号： G06T17/05

摘要： 本发明介绍了一种基于多尺度DEM空间模型的高程点自动提取方法，所谓基于多尺度DEM空间模型的高程点自动提取是指以输入DEM数据为基础，通过多次高斯滤波建立多尺度DEM空间模型，在该空间模型中提取初始高程点和临时高程点，并进行追踪，获取每个高程点的存活时间。最后设置阈值进行判断，提取结果高程点。

公开(公告)号：CN112433241A

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN202011236860.7

申请日：2020-11-09

申请人： 天津大学

发明人： 郭博峰 ,  翟京生 ,  张安民 ,  邸明伟 ,  付晓梅 ,  张学峰

IPC分类号： G01S19/47 ,  G01S5/22

摘要： 本发明介绍了一种基于浮标的潜器定位方法，所谓基于浮标的潜器定位方法，是指通过在浮标上安装GNSS接收机、GNSS天线、水声发射单元等设备，并在潜器中安装惯导、磁罗经、高稳定度时钟、水声接收单元和压力式测深仪，浮标可以通过GNSS天线实时确定其位置，然后可以通过水声定位的方式确定距离潜器的距离，以及潜器自身可以确定不同时间间隔内的移动距离和移动方向等参数，组建水下潜器定位方程，弥补了传统潜器定位的缺陷，实现不同海域的潜器定位。

公开(公告)号：CN111412918A

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN202010173316.6

申请日：2020-03-13

申请人： 天津大学

发明人： 张安民 ,  吴美仪 ,  王晨旭 ,  刘帅 ,  张豪

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明涉及无人艇路径规划技术领域，尤其涉及一种无人艇全局安全路径规划方法，包括以下步骤：步骤一、电子海图数据预处理；步骤二、获取无人艇水动力参数；步骤三、计算栅格大小；步骤四、电子海图水深数据处理；步骤五、海流数据处理；步骤六、获得栅格环境图；步骤七、进行全局路径搜索。使用本方法可以有效解决触碰水下(面)障碍物的情况问题，有效提高无人艇全局路径规划的安全性与实用性。

公开(公告)号：CN107330587B

公开(公告)日：2020-05-22

申请号：CN201710458763.4

申请日：2017-06-16

申请人： 天津大学

发明人： 张安民 ,  张永兵 ,  欧阳知雨 ,  杜佳芸 ,  宁一伟 ,  刘禹

IPC分类号： G06Q10/06 ,  G06Q50/30 ,  G01C13/00 ,  G06F16/29

摘要： 本发明公开了一种基于AIS的近岸航道水深利用率计算方法，其包括AIS数据处理、水深利用率量化计算样本确定、目标区域模型构建、水深利用率量化模型四个部分。该方法以AIS报文中船舶吃水与目标区域海图水深的比值作为航道水深利用情况最基本的量化指标。该指标与当前存在的指标相比，充分考虑目标区域水深状况和水深利用主体的吃水特征，能够更加合理、直观地表征近岸航道水深利用状况，为港口航道疏浚提供相应的指导。

公开(公告)号：CN111158361A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201911293467.9

申请日：2019-12-12

申请人： 天津大学

发明人： 张安民 ,  周健 ,  丁峰 ,  张豪 ,  张佳丽

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及无人艇技术领域，尤其涉及一种基于船舶领域模型的水面无人艇避碰方法，包括：水面无人艇船舶领域模型的构建；航行中领域模型内态势感知；依照国际避碰规则规划航行路径；采取避碰措施，水面无人艇按照上述规划的路径航行躲避其他船只或障碍物；进行是否避碰完全的判定，若否，再一次进行航行中领域模型内态势感知并进行后续步骤；若是，则完成避碰行动。本发明构建了水面无人艇的船舶领域模型，解决了水面无人艇何时开始避碰行动的关键问题。并提出了按照国际海上避碰规则的水面无人艇路径规划及避碰方法。提高了水面无人艇航行的规范程度和安全性。

公开(公告)号：CN110580044A

公开(公告)日：2019-12-17

申请号：CN201910814289.3

申请日：2019-08-30

申请人： 天津大学

发明人： 张安民 ,  徐唐进

IPC分类号： G05D1/02 ,  G01C21/16 ,  G01S11/12 ,  G01S13/93 ,  G01S15/93 ,  G01S17/93 ,  G01S19/42

摘要： 本发明涉及船舶智能控制系统技术领域，尤其涉及一种基于智能感知的无人船全自动航行异构系统，包括无人船船体平台、船体动力系统、遥控模块、海图模块、路径记忆模块、传感器模块以及自动控制模块。本装置利用最少的传感器进行全方位的感知，提高了整体工作的效率与智能化。

公开(公告)号：CN110109047A

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201910325092.3

申请日：2019-04-22

申请人： 天津大学

发明人： 张安民 ,  翟京生 ,  付晓梅 ,  杨君 ,  郭博峰 ,  曹宇 ,  张学峰 ,  张殿君

IPC分类号： G01S1/76 ,  G01S19/49 ,  G01C21/16

摘要： 本发明公开了一种水声信标搜寻定位方法及系统，方法包括：获取水声信标主体入水前的经纬度信息；获取水声信标主体入水后的惯性导航位置信息；将经纬度信息和惯性导航信息进行融合，得到水声信标主体入水后的组合导航位置信息；将组合导航位置信息以水声通信的方式发送；接收并解码水声通信信号，获取入水后的组合导航位置信息。系统包括：卫星定位模块，惯性导航模块，组合导航模块，水声通信发射模块，水声通信接收模块，以及组合导航位置信息解码模块。本发明能够实现水声信标信号的快速大范围搜寻定位，从根本上解决水声信标搜寻效率低，定位时间长，定位精度差等问题，提高水下目标搜寻定位效率。

公开(公告)号：CN109917326A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910009924.0

申请日：2019-01-05

申请人： 天津大学

发明人： 付晓梅 ,  曹宇 ,  杨君 ,  张安民 ,  翟京生

IPC分类号： G01S1/74 ,  H04B13/02

摘要： 本发明公开了一种延长水声搜救信标工作寿命的方法及装置，水声信标主体装置入水后启动电量检测功能，计算电池剩余电量与电池总电量的比值；将内部的发射模块的工作设置为第一工作模式；在第一工作模式下，水声信标主体装置以T1为间隔发射水声信号并将第一工作模式发射次数S1进行累加，T1>1s；若水声信标主体装置满足预设条件C，将发射模块的工作设置为第二工作模式，否则将发射模块设置为第一工作模式；在第二工作模式下，水声信标主体装置以T2为间隔发射水声信号将第二工作模式发射次数S2进行累加，T2

公开(公告)号：CN108490138A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810444213.1

申请日：2018-05-10

申请人： 天津大学

发明人： 张安民 ,  刘禹 ,  张豪 ,  宁一伟 ,  欧阳知雨 ,  刘帅 ,  候泽北 ,  刘荣霞

IPC分类号： G01N33/00 ,  G01N15/00 ,  G01S17/88

摘要： 本发明涉及船舶污染物检测技术领域，特别是涉及一种根据微脉冲激光雷达观测数据判断船舶排放污染物是否超标的方法，包括以下步骤：一、在实验船上安装CO2浓度观测仪、SO2浓度观测仪、PM10测量仪；二，记录不同的实验船运行时由微脉冲激光雷达观测的数据及实验船上浓度观测仪观测的数据；三、将由微脉冲激光雷达观测的数据与实验船上的浓度观测仪观测的数据进行数据拟合；四、根据船舶污染气体排放的相关文件中对不同气体排放的临界值结合拟合函数。本装置实现通过观测烟囱处污染气体的浓度便快速、高效的判断船舶排放的污染气体浓度是否超标。