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公开(公告)号：CN114820983A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210453800.3
申请日：2022-04-27
申请人： 天津大学 , 交通运输部天津水运工程科学研究所
摘要： 本发明提出一种通航安全评价的动态不规则网格划分方法、设备、介质，所述方法包括：提取航道边界，通过电子海图及水深数据获取该沿海水域的航道边界；提取航行边界，利用AIS数据提取该沿海水域的船只实际航行边界；确定总体边界，将所述航道边界与所述航行边界进行融合，获取船只实际航行的总体边界；代入水文气象数据，在总体边界基础上代入海洋水文数据，最终获取通航安全评价的动态不规则网格。本发明采用空间叠加分析将地形、船舶、海洋等影响因素形成的不规则网格进行分割，形成了沿海水域通航不规则网格，进一步结合海洋数据要素的时间变量，以小时为单位生成动态不规则网格。通过网格的划分，为后续通航安全评价分析提供空间单元图。
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公开(公告)号：CN118394085A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410500524.0
申请日：2024-04-24
申请人： 交通运输部天津水运工程科学研究所 , 天津大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 本发明涉及数字孪生航道构建技术领域，特别是一种基于自主巡航无人艇的数字孪生航道快速构建方法及系统；所述方法包括以下步骤：无人艇依据巡航路线航行，并在航行过程中采集巡航数据；对所述巡航数据进行分析，提取出其中的实时航道数据、动态航迹数据和水文气象数据；根据所述实时航道数据、所述动态航迹数据和所述水文气象数据建立数字孪生航道。通过无人艇自动巡航，从巡航数据中提取所述实时航道数据、所述动态航迹数据和所述水文气象数据，再根据提取的数据构建数字孪生航道，建立动态感知、自主巡航、场景自动构建的孪生航道快速构建体系。有效提高数字航道的准确性。
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公开(公告)号：CN114820983B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202210453800.3
申请日：2022-04-27
申请人： 天津大学 , 交通运输部天津水运工程科学研究所
摘要： 本发明提出一种通航安全评价的动态不规则网格划分方法、设备、介质，所述方法包括：提取航道边界，通过电子海图及水深数据获取该沿海水域的航道边界；提取航行边界，利用AIS数据提取该沿海水域的船只实际航行边界；确定总体边界，将所述航道边界与所述航行边界进行融合，获取船只实际航行的总体边界；代入水文气象数据，在总体边界基础上代入海洋水文数据，最终获取通航安全评价的动态不规则网格。本发明采用空间叠加分析将地形、船舶、海洋等影响因素形成的不规则网格进行分割，形成了沿海水域通航不规则网格，进一步结合海洋数据要素的时间变量，以小时为单位生成动态不规则网格。通过网格的划分，为后续通航安全评价分析提供空间单元图。
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公开(公告)号：CN117544907A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311409666.8
申请日：2023-10-27
申请人： 天津大学
摘要： 本发明涉及无人艇通讯技术领域，特别是一种基于异质无人艇的协同通信方法，包括以下步骤：步骤一、对无人艇集群通信能力进行评估；步骤二、对无人艇集群通信拓扑；步骤三、从通信时延入手，在有向切换拓扑下，研究无人艇集群形成编队的问题。本发明针对通信拓扑动态变化下异构无人艇集群的编队维护问题，将异构无人艇模型的反馈线性化为二阶积分器模型。从通信延迟出发，通过异构无人艇编队生成仿真实验，验证了在这种情况下，通信拓扑变换能够顺利形成并保持异构无人艇集群的编队形状。
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公开(公告)号：CN114202587A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111337172.4
申请日：2021-11-12
申请人： 天津大学
IPC分类号： G06T7/80 , G06T7/11 , G06K9/62 , G06V10/44 , G06V10/762
摘要： 本发明涉及环境感知领域，特别是一种基于船载单目相机的视觉特征提取方法，包括以下步骤：步骤一、基于HSV颜色空间的图像预处理，通过设置阈值的方式对转变为HSV颜色空间的像素进行筛选；步骤二、基于自适应K‑means的像素点聚类分割；步骤三、进ORB算法提取特征点；步骤四、RANSAC算法提纯匹配特征点；步骤五、视觉里程计解算转换矩阵；步骤六、运动位姿图构建；步骤七、构建感知环境点云图与深度图。采用基于HSV颜色空间的水域环境图像聚类分割，能够有效地降低水面光照影响视觉感知效果的问题，增加对整体环境感知的效果。
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公开(公告)号：CN117640055A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202310950212.5
申请日：2023-07-31
申请人： 天津大学
IPC分类号： H04L9/00 , H04L9/06 , H04L9/08 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/096
摘要： 本发明涉及信息安全传输与加密隐写技术领域，具体为一种在图传信道中对信息进行混沌加密隐写的算法，包括以下步骤：步骤1、对无人船需要传输的重要信息进行混沌加密偏置；步骤2、通过深度神经网络进行水印隐写；步骤3、将加密图像插入视频图像中；步骤4、数据解密过程，应用Decoder结构，将隐藏的消息通过ST‑Transform单元作为解码器构建CNN从按摩图像中提取。本发明提出对无人船需要传输的重要信息进行混沌加密偏置，并通过深度神经网络进行水印隐写最后将加密图像插入视频图像中通过无人船远程驾驶的图传信道进行隐秘传输，这种方式有效地增加了信息的安全性和隐秘性。
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公开(公告)号：CN117523085A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311415102.5
申请日：2023-10-30
申请人： 天津大学
摘要： 本发明涉及无人艇通讯技术领域，特别是一种基于无人船多传感器融合感知的海上设施探伤方法，包括以下步骤：基于多传感器融合感知的海上设施3D模型构建；通过在无人船上搭载传感器有深度相机、I MU、GPS多种传感器进行数据采海上设施损伤缺陷定位；基于相机成像模型，通过分析四种坐标系得到像素坐标与现实坐标之间的转换关系，计算得到设施损伤的相对位置；通过WGS84下经纬度高度和空间直角坐标的关系，计算得到设施损伤的绝对位置。本技术将深度相机、GPS、I MU等多种传感器数据融合实现了海上设施的模型建立与损伤自动识别与定位。
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公开(公告)号：CN115601397A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211317790.7
申请日：2022-10-26
申请人： 天津大学(CN)
摘要： 本发明属于海洋测绘技术领域，具体涉及一种基于单目相机的船舶轨迹跟踪与预测方法，包括以下步骤：步骤1：构建目标船图像数据集，步骤2：数据集标注及训练，步骤3：模型训练结果评价分析，步骤4：基于YOLOv5和Deep Sort算法的目标船跟踪实验，步骤5：目标船视觉定位及数据预处理，步骤6：LSTM轨迹预测模型的搭建，步骤7：预测模型时间步长的选取及评价，步骤8：目标船轨迹预测及验证分析。此方法可完成对海上船舶目标的快速准确检测及跟踪，对于识别船舶危险行为，提高海事监管效率具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118675120A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410434386.0
申请日：2024-04-11
申请人： 天津大学
IPC分类号： G06V20/54 , G06V10/25 , G06V10/62 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T7/246 , G06T7/277
摘要： 本发明涉及船舶姿态识别技术领域，尤其涉及一种基于船舶姿态识别的船舶会遇局面判定方法，包括以下步骤：构建船舶姿态检测数据集；训练船舶关键点检测模型；图像数据检；对船舶目标跟踪；获取船舶姿态；船舶会遇局面判断。采用基于关键点检测的船舶姿态识别方法判定船舶会遇局面，能够有效提升智能船态势感知能力，增加智能船对海上交通整体环境的感知效果，弥补传统船舶传感器存在的弊端，如雷达无法检测航道中航行的木船，AI S数据重复样本、虚假身份、故意关闭AI S等情况。
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