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公开(公告)号：CN106558441B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710042095.7
申请日：2017-01-20
Applicant: 天津理工大学
Abstract: 本发明公开了一种带触摸功能的旋钮式开关，包括：底座，其贴合在墙壁上；控制盒，其固定在所述底座前端；支承圈，其固定套合在所述控制盒外圆周上；所述支承圈内设置有光电传感器和光线发射器；所述支承圈外圆周上设置有钢珠孔，其内设置有钢珠，所述钢珠与钢珠孔底部设置有弹簧；触控显示屏，其固定在所述控制盒的前端；旋钮环，其可旋转的套合在所述支承圈外圆周上，所述旋钮环内侧设置有矩形齿，所述钢珠能够与所述矩形齿配合；所述旋钮环转动时，能够使钢珠敲击旋钮环产生刻度感，同时矩形齿能够切割光线发射器和光电传感器之间的光线。本发明结构紧凑，占用空间小，使用方便。
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公开(公告)号：CN106863259A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710244284.2
申请日：2017-04-14
Applicant: 天津理工大学
CPC classification number: B25J5/007 , B25J9/1669 , B25J9/1674 , B25J13/08 , B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种轮式多机械手智能捡球机器人，包括：车厢主体，其底部设置有轮式底盘，所述车厢主体外围设置有防护罩；定位器，其设置在防护罩顶部，以进行导航定位；距离探测传感器，其设置在防护罩四周，包括红外传感器和超声波传感器，在平面内，红外和超声波传感器交错设计，并分层布置，用于探测障碍物的距离并避障；摄像头，设置在车厢主体上部支架上，以对小球进行识别与定位；机械手，其设在车厢主体上，以捡拾小球；所述机械手包括两个前机械手和两个后机械手，两个前机械手设置在车厢主体前端的中部，两个后机械手设置在车厢主体后端的两侧，使四个机械手的捡拾区域边界相临；储球机构。
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公开(公告)号：CN106863259B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201710244284.2
申请日：2017-04-14
Applicant: 天津理工大学
Abstract: 本发明公开了一种轮式多机械手智能捡球机器人，包括：车厢主体，其底部设置有轮式底盘，所述车厢主体外围设置有防护罩；定位器，其设置在防护罩顶部，以进行导航定位；距离探测传感器，其设置在防护罩四周，包括红外传感器和超声波传感器，在平面内，红外和超声波传感器交错设计，并分层布置，用于探测障碍物的距离并避障；摄像头，设置在车厢主体上部支架上，以对小球进行识别与定位；机械手，其设在车厢主体上，以捡拾小球；所述机械手包括两个前机械手和两个后机械手，两个前机械手设置在车厢主体前端的中部，两个后机械手设置在车厢主体后端的两侧，使四个机械手的捡拾区域边界相临；储球机构。
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公开(公告)号：CN109940618A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910270959.X
申请日：2019-04-04
Applicant: 天津理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于正交模糊PID的串联机械手驱动系统运动控制方法，包括：建立电动舵机的数学模型，得到所述电动舵机驱动系统的闭环传递函数，基于所述闭环传递函数，对所述电动舵机的输出角度进行控制，包括：根据所述驱动系统中的超调量和调整时间，通过正交试验确定参数kp、ki、kd；分别将角度偏差e(t)、角度偏差变化率de(t)/dt以及调整PID控制器参数的Δkp、Δki、Δkd转换为模糊论域中的量化等级；将所述角度偏差e(t)、角度偏差变化率de(t)/dt输入模糊控制器，模糊控制器输出是调整PID控制器参数的Δkp、Δki、Δkd；通过模糊PID控制器形成三个参数kp′、ki′、kd′，得到稳定输出角度，进而对所述驱动系统进行控制；其中，kp′＝kp+Δkp，ki′＝ki+Δki，kd′＝kd+Δkd。
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公开(公告)号：CN106787246B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201710004876.7
申请日：2017-01-04
Applicant: 天津理工大学
Abstract: 本发明公开了一种场效应管式玩具赛车轨道的无线供电系统，包括：无线电能发射电路，其与电源连接；无线电能接收电路，其设置在玩具赛车上；以及发射线圈，其连接所述无线电能发射电路，并以螺旋平铺式固定在轨道内部，能够产生电磁；接收线圈，其连接所述无线电能接收电路并设置在玩具赛车上，能够感应所述发射线圈产生的电磁变化，产生交流电；其中，在所述发射线圈中，将单匝线圈以相同偏移量在轨道内平移铺置，保证赛车在任何位置均能获得稳定动力。采用无线供电系统对玩具赛车进行供电，并通过电磁感应的方式从发射线圈向接收线圈传递电能，当两个线圈的距离越近时，整个系统的电能传输效率越高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106787246A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710004876.7
申请日：2017-01-04
Applicant: 天津理工大学
Abstract: 本发明公开了一种场效应管式玩具赛车轨道的无线供电系统，包括：无线电能发射电路，其与电源连接；无线电能接收电路，其设置在玩具赛车上；以及发射线圈，其连接所述无线电能发射电路，并以螺旋平铺式固定在轨道内部，能够产生电磁；接收线圈，其连接所述无线电能接收电路并设置在玩具赛车上，能够感应所述发射线圈产生的电磁变化，产生交流电；其中，在所述发射线圈中，将单匝线圈以相同偏移量在轨道内平移铺置，保证赛车在任何位置均能获得稳定动力。采用无线供电系统对玩具赛车进行供电，并通过电磁感应的方式从发射线圈向接收线圈传递电能，当两个线圈的距离越近时，整个系统的电能传输效率越高。
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公开(公告)号：CN106558441A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201710042095.7
申请日：2017-01-20
Applicant: 天津理工大学
Abstract: 本发明公开了一种带触摸功能的旋钮式开关，包括：底座，其贴合在墙壁上；控制盒，其固定在所述底座前端；支承圈，其固定套合在所述控制盒外圆周上；所述支承圈内设置有光电传感器和光线发射器；所述支承圈外圆周上设置有钢珠孔，其内设置有钢珠，所述钢珠与钢珠孔底部设置有弹簧；触控显示屏，其固定在所述控制盒的前端；旋钮环，其可旋转的套合在所述支承圈外圆周上，所述旋钮环内侧设置有矩形齿，所述钢珠能够与所述矩形齿配合；所述旋钮环转动时，能够使钢珠敲击旋钮环产生刻度感，同时矩形齿能够切割光线发射器和光电传感器之间的光线。本发明结构紧凑，占用空间小，使用方便。
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公开(公告)号：CN206643905U
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201720392376.0
申请日：2017-04-14
Applicant: 天津理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种轮式多机械手智能捡球机器人，包括：车厢主体，其底部设置有轮式底盘，所述车厢主体外围设置有防护罩；定位器，其设置在防护罩顶部，以进行导航定位；距离探测传感器，其设置在防护罩四周，包括红外传感器和超声波传感器，在平面内，红外和超声波传感器交错设计，并分层布置，用于探测障碍物的距离并避障；摄像头，设置在车厢主体上部支架上，以对小球进行识别与定位；机械手，其设在车厢主体上，以捡拾小球；所述机械手包括两个前机械手和两个后机械手，两个前机械手设置在车厢主体前端的中部，两个后机械手设置在车厢主体后端的两侧，使四个机械手的捡拾区域边界相临；储球机构。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205407642U
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201620118593.6
申请日：2016-02-06
Applicant: 天津理工大学
IPC: H02P7/18
Abstract: 本实用新型公开了一种基于单片机的直流电机控制器，其特征在于，包括单片机最小系统电路；按键电路，其与单片机最小系统电路单向电连接，单片机最小系统电路根据按键电路发来的信号进行控制；直流电机驱动电路，其与单片机最小系统电路单向电连接，接收单片机最小系统电路发送的控制指令，进而控制电机工作；数码管显示电路，其与单片机最小系统电路单向电连接，单片机最小系统电路将电机当前的速度等级和状态信号发送给数码管显示电路，在数码管上进行显示。本实用新型具有电路结构简单，运行稳定，且具有较强的抗干扰能力和过流保护功能，功耗低等优点。
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公开(公告)号：CN206442185U
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201720006973.5
申请日：2017-01-04
Applicant: 天津理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种场效应管式玩具赛车轨道的无线供电系统，包括：无线电能发射电路，其与电源连接；无线电能接收电路，其设置在玩具赛车上；以及发射线圈，其连接所述无线电能发射电路，并以螺旋平铺式固定在轨道内部，能够产生电磁；接收线圈，其连接所述无线电能接收电路并设置在玩具赛车上，能够感应所述发射线圈产生的电磁变化，产生交流电；其中，在所述发射线圈中，将单匝线圈以相同偏移量在轨道内平移铺置，保证赛车在任何位置均能获得稳定动力。采用无线供电系统对玩具赛车进行供电，并通过电磁感应的方式从发射线圈向接收线圈传递电能，当两个线圈的距离越近时，整个系统的电能传输效率越高。
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