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公开(公告)号：CN209366493U
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201822244958.1
申请日：2018-12-28
申请人： 天津航天长征火箭制造有限公司 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B64G1/64
摘要： 本实用新型提供了一种运载火箭定位分离弹簧支座的整流罩结构，包括整流罩本体，整流罩本体后柱段内侧壁上设有分离弹簧支座，分离弹簧支座上设有向下设置的球窝座，球窝座内设有球头，球头下方连接有竖直可伸缩的定位杆，定位杆下端连接在固定板上，固定板连接在后柱段下方的后端框上。应用本实用新型，可以满足分离弹簧支座定位精度的要求，同时可拆卸的球头结构还可以方便更换组装球头结构，降低了成本。
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公开(公告)号：CN103899592B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201410124212.0
申请日：2014-03-31
申请人： 长治清华机械厂 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 有级钢球锁止液压缸，属于锁止液压缸技术领域，所解决的技术问题是提供一种任意需要行程段均可以机械自动锁定的有级闭式锁止液压缸，所采用的技术方案：外缸筒与缸盖螺纹连接，在外缸筒内壁设有多道径向沟槽，内缸筒设置在外缸筒内腔且与外缸筒内壁间隙配合，活塞杆、锁定活塞均设置在内缸筒的内腔，活塞杆的一端与内缸筒内壁间隙配合，另一端穿过缸盖后被锁母固定，锁定活塞的内壁与活塞杆间隙配合、外壁设有凹槽和凸台且凸台与内缸筒内壁间隙配合，锁定活塞远离缸盖的一端设有钢丝挡圈，另一端弹性连接弹簧的一端，弹簧的另一端设置在弹簧座的内腔，油管一端穿过活塞杆内腔与内缸筒内腔连通，另一端伸到活塞杆内腔外，本发明用于锁止液压缸。
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公开(公告)号：CN109900273B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910153185.2
申请日：2019-02-28
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种室外移动机器人导引方法及导引系统，包括(1)计算机器人的当前经度、纬度、航向角；(2)判断机器人是否收到路径规划结果，即目标导引路径坐标点集；(3)更新导引路线，得到导引直线函数；(4)根据经度、纬度、航向角以及导引直线函数计算横向偏差Δd和角度偏差Δθ；(5)将Δd和Δθ作为反馈观测输入数字PID控制器，得到控制量，作为伺服电机的输入量，驱动移动机器人按导引路线运动；(6)更新计算机器人当前经度、纬度、航向角；(7)判断机器人是否移动到达中间点；(8)判断是否到达最终目标点，若到达最终目标点则结束，完成机器人导引。本发明能够修正角度误差，同时修正横向偏差，不仅适应宽大道路、场地，还能适应窄小的道路和环境。
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公开(公告)号：CN109968695A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910252948.9
申请日：2019-03-29
申请人： 航天材料及工艺研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明提供了一种一体化螺钉及其模压成型模具、成型方法及应用，属于功能复合材料成型技术领域。所述模具包括凹模、底板、压板、多个衬套及多个压杆，凹模上设有多个通孔，底板设置在凹模下部，用于在成型时从下方封堵通孔，衬套设有与金属螺纹钉匹配的内螺纹孔，用于在成型时固定金属螺纹钉，多个衬套与多个通孔一一对应，衬套的外径与对应的通孔内径匹配，在成型时衬套设置在通孔内下部，且内螺纹孔开口向上，多个压杆与多个通孔一一对应且设置在通孔上端开口处，压杆与对应的衬套之间具有预浸料填充空腔，压板位于压杆上方用于给多个压杆同时施压以挤压填充空腔内的预浸料。该一体化螺钉既能承受≥1.5N·m的力矩，又可满足飞行器防热要求。
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公开(公告)号：CN109900273A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910153185.2
申请日：2019-02-28
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种室外移动机器人导引方法及导引系统，包括(1)计算机器人的当前经度、纬度、航向角；(2)判断机器人是否收到路径规划结果，即目标导引路径坐标点集；(3)更新导引路线，得到导引直线函数；(4)根据经度、纬度、航向角以及导引直线函数计算横向偏差Δd和角度偏差Δθ；(5)将Δd和Δθ作为反馈观测输入数字PID控制器，得到控制量，作为伺服电机的输入量，驱动移动机器人按导引路线运动；(6)更新计算机器人当前经度、纬度、航向角；(7)判断机器人是否移动到达中间点；(8)判断是否到达最终目标点，若到达最终目标点则结束，完成机器人导引。本发明能够修正角度误差，同时修正横向偏差，不仅适应宽大道路、场地，还能适应窄小的道路和环境。
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公开(公告)号：CN108612377A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810398588.9
申请日：2018-04-28
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： E04H6/42
摘要： 本发明涉及一种高精度载车板对接方法，先通过车道线导引入车位并经过RFID定点粗定位，再通过视觉图像处理提取载车板与AGV的相对位置和姿态，实现高精度对接。本发明通过非接触式测量，不存在载车板与AGV摩擦位移的情况，能够提高系统的可维护性、延长使用寿命；本发明通过视觉进行末端修正，直接降低AGV定点定位定姿的技术要求，间接降低传感器的精度需求，达到综合成本降低的目的；本发明先通过车道线导引入车位并经过RFID定点粗定位，保证人工标志出现在视野内，再通过视觉图像处理提取载车板与AGV的相对位置和姿态，实现高精度对接，该方法综合成本低、容易实现，适用于实际的工程应用。
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公开(公告)号：CN104088853B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410288311.2
申请日：2014-06-25
申请人： 长治清华机械厂 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明属于液压缸领域，特别是公开一种液压缸用弹性卡爪收回式闭式自动锁止机构；所要解决的技术问题是提供一种外形简洁，结构紧凑，不需要附加操作机构，不用单独操作动作，液压缸在实现伸缩动作的同时，实现锁定与解锁动作的液压缸用弹性卡爪收回式闭式自动锁止机构；包括缸筒、后缸盖、活塞杆、活塞、弹性外卡爪和内锥导向锁套，缸筒和后缸盖螺纹连接，缸筒外径与后缸盖内壁间隙，活塞杆活动设置在缸筒内，活塞套装在活塞杆前端，弹性外卡爪螺纹连接在活塞的前端，内锥导向锁套由缸筒压紧在后缸盖台阶上，内锥导向锁套外径与后缸盖内径间隙配合；通过弹性卡爪的外卡接台阶与内锥导向锁套相互锁定实行液压缸收回时锁定。
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公开(公告)号：CN103899593B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201410124693.5
申请日：2014-03-31
申请人： 长治清华机械厂 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 弹性环多级自动锁定液压缸，属于锁定液压缸技术领域，所解决的技术问题是提供一种可用于单级和多级伸出到位弹性环闭式自动锁定的液压缸，所采用的技术方案：后缸盖与外缸筒的一端固定连接，外缸筒的另一端与一级前缸盖固定连接，在外缸筒靠近一级前缸盖一端的内壁设置有锁定沟槽，在外缸筒的内腔还设置有二级缸筒，二级缸筒伸出外缸筒的一端通过二级锁母与二级前缸盖固定连接，二级缸筒伸出外缸筒一端的内壁设置有锁定沟槽，在所述二级缸筒的内腔设置有与二级缸筒内壁间隙配合的二级活塞杆，本发明可应用于军用装备与民用工程车辆固定行程伸出到位机械锁定的工况，以及其它需要卸压后能够可靠锁定的设备。
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公开(公告)号：CN103899592A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410124212.0
申请日：2014-03-31
申请人： 长治清华机械厂 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 有级钢球锁止液压缸，属于锁止液压缸技术领域，所解决的技术问题是提供一种任意需要行程段均可以机械自动锁定的有级闭式锁止液压缸，所采用的技术方案：外缸筒与缸盖螺纹连接，在外缸筒内壁设有多道径向沟槽，内缸筒设置在外缸筒内腔且与外缸筒内壁间隙配合，活塞杆、锁定活塞均设置在内缸筒的内腔，活塞杆的一端与内缸筒内壁间隙配合，另一端穿过缸盖后被锁母固定，锁定活塞的内壁与活塞杆间隙配合、外壁设有凹槽和凸台且凸台与内缸筒内壁间隙配合，锁定活塞远离缸盖的一端设有钢丝挡圈，另一端弹性连接弹簧的一端，弹簧的另一端设置在弹簧座的内腔，油管一端穿过活塞杆内腔与内缸筒内腔连通，另一端伸到活塞杆内腔外，本发明用于锁止液压缸。
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公开(公告)号：CN103268267A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310197099.4
申请日：2013-05-24
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 一种基于块的NANDFLASH坏区动态标记处理方法，先对NANDFLASH芯片进行检测，之后进行正常读写使用。本发明以块而不是以页为单位来标记各个块的有效信息，这样系统不必在对闪存的每一页进行操作前都去读取标记值，而只需在对新的块进行操作前读取标记；也无需在操作完成后标记每一页的状态，只需在使用前或者需要时标记每个块的有效状态。
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