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公开(公告)号：CN116835493A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310744989.6
申请日：2023-06-20
Applicant: 安徽合力股份有限公司 , 合力工业车辆(上海)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种叉车货叉高度的自动控制方法及系统，控制方法包括设定货叉的目标高度，实时获取货叉的当前高度，并得到当前货叉高度的误差值，根据当前货叉高度的误差值计算出电磁阀电流控制量或货叉运行速度控制量，用来控制设置在升降油缸的油路中电磁阀的开度大小，升降油缸驱动货叉按速度V1进行起升或下降运动；Δt时间后，重复上述步骤，得出此时起升电磁阀或下降电磁阀的开度大小，驱使货叉按速度Vt进行起升或下降运动；当检测到当前货叉高度的误差值在不大于Δh时，表示货叉已到达目标位置，货叉停止运动。本发明根据当前货叉高度的误差值能够精确控制货叉的升降速度，提供稳定的高度控制，从而提高操作准确性和货物安全性。
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公开(公告)号：CN117589077A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311580530.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 安徽合力股份有限公司 , 合力工业车辆(上海)有限公司
Abstract: 本申请公开了一种叉车转弯半径的测量方法及系统，属于叉车测试领域，其中方法内容包括：获取能提取圆目标的叉车的圆周行驶过程中所有图像；对所有图像进行图像预处理并融合得到融合后图像数据；对融合后图像数据进行二值化处理和开运算得到叉车转弯区域图像；对叉车转弯区域图像进行圆目标检测得到叉车转弯区域图像中最大圆的半径；根据所述叉车转弯区域图像中最大圆的半径计算得到叉车转弯半径。本申请实现了叉车转弯半径的测量，并整体提高了叉车转弯半径测量的准确性以及效率。
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公开(公告)号：CN116253271A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310294847.4
申请日：2023-03-22
Applicant: 安徽合力股份有限公司 , 合力工业车辆(上海)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶叉车角度修正系统，包括转向电机以及与所述转向电机连通的转向控制器，所述转向控制器连接有上位控制器，所述转向电机上连布置有增量式转向编码器、绝对值编码器，所述增量式转向编码器与所述转向控制器信号连通，所述绝对值编码器与所述转向控制器或上位控制器信号连通，本发明通过外置的绝对值编码器和VCU控制器，计算正确角度和误差角度的偏差值，补偿上位控制器的下发角度，实现转向角度的闭环控制，从而降低了原转向编码器累积误差造成的角度计算偏差。
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公开(公告)号：CN117576424A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311599810.9
申请日：2023-11-24
Applicant: 安徽合力股份有限公司 , 合力工业车辆(上海)有限公司
Abstract: 本申请公开了一种托盘位姿识别方法及装置，所述方法包括：对场景中托盘的多帧深度图像进行滤波融合，得到剔除了无效数据的托盘深度图像，所述多帧深度图像通过深度相机获取；基于所述深度相机的成像原理、场景的信息和托盘的结构信息，对剔除了无效数据的托盘深度图像进行识别，得到托盘候选区域；基于所述深度相机的相机标定参数和所述托盘的结构信息对所述托盘候选区域进行相似度匹配，得到托盘区域；对所述托盘区域进行数据计算拟合，确定场景中托盘的位姿信息。本申请通过无人叉车上部署深度相机识别托盘位姿，实现托盘精准叉取，同时提高了无人叉车的末端作业效率，并降低了部署的成本。
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公开(公告)号：CN119310989A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411317783.6
申请日：2024-09-20
Applicant: 合力工业车辆(上海)有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种用于平板式AGV车体的自适应伸缩导航系统及使用方法，包括：AGV车体和自适应装置；自适应装置包括：导航头、自适应调节平台和自适应伸缩装置；自适应调节平台包括：导航头安装板、竖直方向稳定电机、水平方向稳定电机和底部安装板；自适应伸缩装置安装在AGV车体内，底部安装板安装在自适应伸缩装置顶部，水平方向稳定电机安装在底部安装板，竖直方向稳定电机安装在水平方向稳定电机的输出轴，导航头安装板固定在竖直方向稳定电机输出轴，导航头安装在导航头安装板。本发明利用自适应调节平台使导航头保持水平稳定状态，进而AGV车体在不同高度环境工作时，能够保持导航头高度的稳定，进而实现稳定不间断的精确导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109253688A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811274083.8
申请日：2018-10-30
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明提供一种前移式叉车的门架晃动检测方法，能够量化叉车门架晃动的具体数据，为改善门架晃动提供更直观的数据。本发明相对于现有技术的有益效果在于：(1)通过本发明提供的检测方法，测量出门架的实时摆动幅度，量化了叉车门架晃动的偏移量，为改善前移式叉车的门架晃动提供了有效的数据。(2)本发明操作步骤简单易行，使用的检测设备较少且价格低廉，使得检测过程易于实施，测量方便，且成本低廉，有利于大规模推广适用。
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公开(公告)号：CN107986193A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711260010.9
申请日：2017-12-04
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: B66F9/075
Abstract: 本发明公开了一种具有可调滚轮的前移式叉车门架支座，包括叉车底盘和门架支座总成，所述叉车底盘设有左支腿和右支腿，位于叉车前进方向的左支腿的右侧、右支腿的左侧均设有滚轮轨道。所述门架支座总成设有两块平行布置的L形立板，所述L形立板是竖直板和水平板构成的L形结构，本发明是在水平板原有的两套复合滚轮之间增加了两套调整滚轮，所述调整滚轮通过偏心轴向上侧或向下侧调整，通过调整滚轮调整门架支座总成与叉车底盘轨道之间的运动间隙，保证了门架支座总成运动过程中的稳定，有效削弱了门架高位起升时的晃动，提高了叉车起升货物时的平稳性、舒适性与安全性。
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公开(公告)号：CN109052239B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201811073940.8
申请日：2018-09-14
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: B66F9/075
Abstract: 本发明涉及一种用于前移式叉车的整体框架式驾驶室。包括驾驶室框架，其中一对前支腿之间设有前大窗，一对后支腿之间设有后门，两侧的前支腿和后支腿之间分别设有侧窗，左前支腿和左后支腿之间的侧窗为驾驶观察窗，改进在于：左后支腿的上部设有小视窗；前大窗为向外凸起的圆弧面窗，后门为向外凸起的圆弧面门；使前大窗与后门之间的驾驶员座位处的横向空间增加至550mm；顶棚框架上设有顶棚前窗和顶棚后窗，顶棚后窗为电加热视窗；用于冷库环境作业时，通过小视窗和电加热的顶棚后窗增加了驾驶员的操作视野。本发明通过结构改进，进一步提升的使用性能，更适用于冷库环境下的使用。
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公开(公告)号：CN110371189A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910796674.X
申请日：2019-08-27
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种自动导引车转向检测机构，包括设置驱动轮上方的连接板，该连接板上安装有位于其端面的转向电机，所述连接板上设置有与转向电机异轴布置的转向编码器，该转向编码器可拆卸连接在连接板上，所述转向电机的底部通过传动件与转向编码器传动连接并用于将驱动轮的转向角度以一定传动比传动至转向编码器上。本发明通过异轴于转向电机布置的转向编码器实现对车辆转动角度的精准检测，同时该种转向编码器独立安装在连接板上，可实现维修检测人员整体拆装、整体更换，方便了维护人员后期检修和故障排查。
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公开(公告)号：CN109052239A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811073940.8
申请日：2018-09-14
Applicant: 安徽合力股份有限公司
IPC: B66F9/075
CPC classification number: B66F9/07504
Abstract: 本发明涉及一种用于前移式叉车的整体框架式驾驶室。包括驾驶室框架，其中一对前支腿之间设有前大窗，一对后支腿之间设有后门，两侧的前支腿和后支腿之间分别设有侧窗，左前支腿和左后支腿之间的侧窗为驾驶观察窗，改进在于：左后支腿的上部设有小视窗；前大窗为向外凸起的圆弧面窗，后门为向外凸起的圆弧面门；使前大窗与后门之间的驾驶员座位处的横向空间增加至550mm；顶棚框架上设有顶棚前窗和顶棚后窗，顶棚后窗为电加热视窗；用于冷库环境作业时，通过小视窗和电加热的顶棚后窗增加了驾驶员的操作视野。本发明通过结构改进，进一步提升的使用性能，更适用于冷库环境下的使用。
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