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公开(公告)号：CN115409397A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211084703.8
申请日：2022-09-06
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进BAS算法的智能调度方法，包括如下步骤：(1)获取订单信息和设备信息；(2)将订单信息和设备信息进行标记：将订单按照紧急程度进行标记；将设备按照生产不同紧急程度订单进行分类；(3)按照BAS算法将订单分别分配至生产设备中，对每种分配方案进行评估并迭代出最优的调度分配方式。本发明可以准确快速的完成对于智能工厂生产的最优调度分配。
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公开(公告)号：CN113389186B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110767735.7
申请日：2021-07-07
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种多无人艇协同的海面油污清理方法，包括：S1、接收海面油污图像，检测油污面积是否小于面积阈值，若检测结果为否，则执行S2；S2、提取油污图像边缘轮廓的凸包，提取该凸包上的节点，即为凸包点，按照设定顺序存储至凸包点集中；S3、对凸包点进行聚类，从各个类中选取目标凸包点，将目标凸包点分配给距其最近的无人艇；S4、以无人艇的当前位置作为起点，规划各无人艇至目标凸包点的行驶路径；S5、行驶至目标凸包点后，控制无人艇的头部指向油污中心，打开油污清理设备，控制无人艇朝油污中心方向行驶设定距离后关掉油污清理设备，返回S1。通过多艘无人艇极协作清理，提高了作业效率、避免了人工参与所带来的危害性。
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公开(公告)号：CN113158581A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110534114.4
申请日：2021-05-17
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G06F30/27 , G06N7/00 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开一种基于贝叶斯优化的工艺参数建模与优化协同方法，包括：S1、对历史数据集A构建代理模型，用于预测未知决策变量对的目标值；S2、更新决策变量在各维度上的属性重要性θ；S3、构建数据变化率δ随不同决策变量变化的预测模型，用于预测未知决策变量下的数据变化率δ值；S4、基于属性重要性θ及数据变化率δ*来更新全局采样准则；S5、寻找使采样准则函数最优的采样点，对选择的采样点进行实际试验并采样，更新历史数据集，检测实际试验次数是否达到指定的次数，若检测结果为是，则输出最优的决策变量，若检测结果为否，则返回步骤S1。将基于克里金法的插值采样准则引入到非克里金建模优化方法中，从而提高非克里金法在插值采样过程中的采样质量，保证优化的效果。
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公开(公告)号：CN118413143A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410559582.0
申请日：2024-05-08
Applicant: 安徽工程大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/13 , H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种LPV自适应观测器参数辨识与反步控制方法，涉及伺服系统控制技术领域，包括以下步骤：S1、建立永磁同步电机伺服系统模型，初始化系统状态及控制参数；S2、将PMSM系统模型表示成LPV形式；S3、反步控制器设计；本发明提供了一种基于观测器参数辨识框架，设计了LPV观测器，重新构造系统的状态变量，并对系统未知参数进行估计，设计了自适应反步法得到控制律，对系统中的未知参数进行自适应识别，使其能有效地收敛于真实值，以保证伺服系统的良好性能，可以实现对PMSM系统参数的有效辨识和对PMSM系统的高性能跟踪控制。
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公开(公告)号：CN116859748A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310992396.1
申请日：2023-08-08
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于扩张状态观测器的直线倒立摆自抗扰控制方法，首先建立直线倒立摆系统模型，再构建新型非线性函数，接着基于直线倒立摆系统模型和新型非线性函数组建直线倒立摆自抗扰控制器，其中直线倒立摆自抗扰控制器包括跟踪微分器、非线性状态误差反馈控制器和扩张状态观测器，所述跟踪微分器用于安排过渡过程并优化输入信号；本发明实现了具有提高对内外扰动的观测及补偿效果的功能，且在直线倒立摆控制上稳定性更好，控制精度更高，而自抗扰控制器利用新型非线性函数的优异性能使得该控制方法具有速度较快和高稳定性的功能，经过仿真实验，验证了该控制方法对倒立摆摆杆角度控制的稳定性和控制精度，适合被广泛推广和使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114179652B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111421523.X
申请日：2021-11-26
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明提供了一种可切换式有序充电桩，涉及充电桩领域，包括充电桩本体，对称设置的第一侧板；设于第一侧板一侧的固定柱，固定柱正对于第一侧板的侧面和第一侧板正对于固定柱的侧面均设有侧滑槽；设于第一侧板和固定柱之间的第二侧板；滑块，第二侧板朝向侧滑槽的侧面均设有滑块，滑块与侧滑槽滑动连接；设于第二侧板上方的联动部，联动部用于带动第二侧板沿着侧滑槽向上或向下运动；设于两个第一侧板之间的撑板及用于驱动撑板向上或向下运动的驱动部；切换部，在撑板运动至第二侧板的高度时，切换部用于将撑板从两个第一侧板之间运动至两个第二侧板之间。通过本装置，使得一个车位可供两辆车进行充电，可有效解决小区有序充电不足的问题。
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公开(公告)号：CN115469612A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211046608.9
申请日：2022-08-30
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开一种作业车间的动态调度方法，包括如下步骤：S1、获取最优的调度规则及调度规则中终端符的取值范围；S2、当机床完成当前加工工序后，检测其对应的待加工工件队列是否为空，若不为空，则基于调度规则来计算当前机床的待加工工件队列中各工序的优先级，将最优优先级工序的加工工件输入对应的机床继续加工；S3、判断当前完成的工序是否为工件的最后一道工序，若检测结果为否，则读取下一道工序，并将该工件送至下一道工序所用机床的待加工工件队列，返回S2。调度规则带范围档案，保证调度规则在进行调度决策时可以通过范围档案中的最大、最小值进行归一化操作，可以很好的改善大数吃小数的问题，提供更加精确的工序优先级计算结果。
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公开(公告)号：CN115524961B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202111346881.9
申请日：2021-11-15
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明揭示了一种执行器故障时不确定非线性系统的自适应跟踪控制方法，包括以下步骤：首先，建立具有执行器故障的不确定非线性系统动力学模型；其次，基于执行器失效和不确定动态存在下的非线性系统，结合模糊逻辑系统和动态面控制方法，设计所需要的误差函数和虚拟控制律；最后，结合设计的自适应更新律和控制器，设计李雅普诺夫函数，确保执行器故障下不确定非线性系统自适应跟踪能够实现。本发明针对执行器故障和不确定非线性动态的存在，结合模糊逻辑系统、动态面控制方法和自适应控制方法，设计了模糊动态面自适应跟踪控制方法，保证在执行器故障和不确定非线性动态存在下非线性系统能够实现自适应跟踪控制。
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公开(公告)号：CN115469612B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202211046608.9
申请日：2022-08-30
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开一种作业车间的动态调度方法，包括如下步骤：S1、获取最优的调度规则及调度规则中终端符的取值范围；S2、当机床完成当前加工工序后，检测其对应的待加工工件队列是否为空，若不为空，则基于调度规则来计算当前机床的待加工工件队列中各工序的优先级，将最优优先级工序的加工工件输入对应的机床继续加工；S3、判断当前完成的工序是否为工件的最后一道工序，若检测结果为否，则读取下一道工序，并将该工件送至下一道工序所用机床的待加工工件队列，返回S2。调度规则带范围档案，保证调度规则在进行调度决策时可以通过范围档案中的最大、最小值进行归一化操作，可以很好的改善大数吃小数的问题，提供更加精确的工序优先级计算结果。
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公开(公告)号：CN116885987A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310754282.3
申请日：2023-06-21
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 一种双电机驱动伺服系统反步滑模控制方法，建立带齿隙的双电机驱动伺服系统模型，初始化系统状态及控制参数；齿隙函数仿真，用近似死区函数代替死区函数；设计改进型双幂次趋近律并与双幂次趋近律进行仿真对比；采用反步控制结合滑模控制设计控制器。本发明所设计的改进双幂次趋近律和反步滑模控制方法对双电机伺服系统具有良好跟踪控制效果，能够提高双电机伺服系统的控制性能，削弱输入控制器的抖振。
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