公开(公告)号：CN106227239A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610838607.6

申请日：2016-09-22

Applicant: 安徽机电职业技术学院

Inventor： 陈俊 ,  朱后军

IPC: G05D1/12

CPC classification number: G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的四旋翼飞行机器人目标锁定跟踪系统，该系统包括分别安装于四旋翼飞行机器人上的目标跟踪控制器、高清视频传感器和飞行控制单元，所述目标跟踪控制器采集高清视频传感器的采集的视频，所述飞行控制单元用于控制四旋翼飞行机器人飞行姿态。所述飞行控制单元包括用于采集飞行机器人飞行姿态的陀螺仪和加速度计以及气压计。四旋翼飞行机器人因不同旋翼间的转速差而产生力矩并因此产生三个欧拉角φ、θ、σ，使用PID控制器对这三个量进行控制四旋翼飞行机器人飞行姿态。

公开(公告)号：CN106292682A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610842220.8

申请日：2016-09-22

Applicant: 安徽机电职业技术学院

Inventor： 陈俊 ,  强俊 ,  朱后军

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

CPC classification number: G05D1/0808 ,  G05D1/101

Abstract: 本发明公开了一种基于自主导航的飞行机器人，包括机器人本体和足底悬浮结构，所述机器人本体包括主腔室和主腔室下部的多个足底支撑结构，所述足底支撑结构为中空管状结构，足底悬浮结构设置包括设置在主腔室内的气囊和设置在足底支撑结构内的悬浮件，气囊内的气体排入悬浮件时，悬浮件膨胀为球体结构伸出足底支撑结构的端面；所述飞行机器人还包括GPS位置传感器，GPS位置传感器连接至单片机，单片机连接GPS模块和机器人控制模块，单片机根据GPS模块和GPS位置传感器给机器人控制模块发送控制指令，机器人控制模块控制悬浮件的充放气。本发明设计的飞行机器人，借助足底的悬浮结构，可实现空中、陆地和水面的目标追踪。

公开(公告)号：CN206002962U

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201621072589.7

申请日：2016-09-22

Applicant: 安徽机电职业技术学院

Inventor： 陈俊 ,  强俊 ,  朱后军 ,  崔强

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本实用新型公开了一种基于自主导航的飞行机器人，包括机器人本体和足底悬浮结构，所述机器人本体包括主腔室和主腔室下部的多个足底支撑结构，所述足底支撑结构为中空管状结构，足底悬浮结构设置包括设置在主腔室内的气囊和设置在足底支撑结构内的悬浮件，气囊内的气体排入悬浮件时，悬浮件膨胀为球体结构伸出足底支撑结构的端面；所述飞行机器人还包括GPS位置传感器，GPS位置传感器连接至单片机，单片机连接GPS模块和机器人控制模块，单片机根据GPS模块和GPS位置传感器给机器人控制模块发送控制指令，机器人控制模块控制悬浮件的充放气。本实用新型设计的飞行机器人，借助足底的悬浮结构，可实现空中、陆地和水面的目标追踪。