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公开(公告)号：CN116437298A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310364194.2
申请日：2023-04-07
摘要： 本发明公开不确定区间分析的三边定位方法，涉及RSSI测距定位方法领域，包括以下步骤：步骤一：在未知节点的通信范围内，分别接收来自同三个不同锚节点的数据，确定信标节点间信号强度P的中位数上界及下界步骤二：计算出信标节点间相对距离d1、d2、d3的中位数上界及下界步骤三：由上界及下界计算重叠区域Ω。步骤四：求出重叠区域Ω的形心M，给出坐标(xM，yM)；步骤五：计算绝对误差的估计值步骤六：计算不确定区间放大倍数η；同时，本发明在使用时，通过随着相对偏差α变化，绝对误差先减小后增大，估计误差放大倍数η逐渐增加；估计误差的不确定区间均大于最大测量的不确定区间。
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公开(公告)号：CN105678089B
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201610021751.0
申请日：2016-01-11
申请人： 安徽理工大学
IPC分类号： G06Q10/04
摘要： 本发明公开一种模型自匹配融合健康预测方法，首先根据现有多种成熟预测模型构建预测模型总库，然后基于待测系统的健康参数时间序列数据对预测模型总库中的预测模型进行预测结果误差测试，选择其中多个预测结果误差符合正态分布的预测模型，作为组合预测模型，并进一步确定出符合预测结果误差容限要求的l个匹配预测模型用于健康参数的预测，并融合这l个匹配预测模型的预测结果，最终获取待测系统健康参数的预测值。本发明方法能够实时跟踪最新观测数据，进行多种预测模型的自动选择匹配，依据数据特点自动选择并融合多种预测模型的预测结果，尤其适用于无明显变化规律或变化规律复杂的系统的长期准确预测。
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公开(公告)号：CN107294424A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710655563.8
申请日：2017-08-03
申请人： 安徽理工大学
IPC分类号： H02N2/18
CPC分类号： H02N2/186
摘要： 本发明提供了一种等强度梁式压电振动能量收集器，由基座、等强度压电层合梁与质量块构成。该振动能量收集器的压电悬臂梁采用等强度压电层合梁设计，等强度压电层合梁的抗弯截面系数随着弯矩的变化而变化，在弯矩较大处采用较大截面，在弯矩较小处采用较小截面；等强度压电层合梁的各截面的最大正应力都相等，且都等于压电材料的许用应力。本发明能够充分利用压电材料，提高振动能量收集器的能量密度，并且结构简单，制作及安装均十分方便。
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公开(公告)号：CN105678089A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610021751.0
申请日：2016-01-11
申请人： 安徽理工大学
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明公开一种模型自匹配融合健康预测方法，首先根据现有多种成熟预测模型构建预测模型总库，然后基于待测系统的健康参数时间序列数据对预测模型总库中的预测模型进行预测结果误差测试，选择其中多个预测结果误差符合正态分布的预测模型，作为组合预测模型，并进一步确定出符合预测结果误差容限要求的l个匹配预测模型用于健康参数的预测，并融合这l个匹配预测模型的预测结果，最终获取待测系统健康参数的预测值。本发明方法能够实时跟踪最新观测数据，进行多种预测模型的自动选择匹配，依据数据特点自动选择并融合多种预测模型的预测结果，尤其适用于无明显变化规律或变化规律复杂的系统的长期准确预测。
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公开(公告)号：CN105564644A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610025324.X
申请日：2016-01-13
申请人： 安徽理工大学
IPC分类号： B64C27/68
CPC分类号： B64C27/68
摘要： 本发明基于集旋翼、电磁驱动于一体的集成方案，公开了一种直流无刷自驱动旋翼装置,主要由电磁铁(1)和永磁铁(2)构成驱动装置；由转动环(4)和叶片(5)构成旋翼装置；由位置传感器(6)构成测量装置，支架(3)构成支撑装置。通过给电磁铁(1)供电产生电磁场，推动永磁铁(2)运动，从而带动转动环(4)及叶片(5)旋转，叶片(5)旋转运动使该装置产生升力或动力；改变供电电压可以改变电磁铁(1)所产生磁场的强度，由此改变转动环(4)及叶片(5)的旋转速度，改变该装置产生的升力或动力的大小；位置传感器(6)可以感知转动环的实时位置或转速，给外部提供信号，以便改变外部供电电压，控制叶片(5)的旋转速度。
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公开(公告)号：CN110057362B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910342026.7
申请日：2019-04-26
申请人： 安徽理工大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开一种有限单元地图的移动机器人路径规划方法，首先将连续的可行域离散为有限的单元组合体，用有限单元地图的节点集合与长度不相等的单元边的集合建立赋权无向循环图，然后根据赋权无向循环图用Dijkstra搜索算法搜索从起始位置到结束位置的所有目标点，通过DouglasPeucker算法对属于冗余节点的非转角点的边缘节点进行删除，提取关键路标，最后用三次自然样条函数拟合提取到的关键路标得到机器人的移动路径。本发明方法能够根据机器人所处运行环境的障碍物位置的不同，找到规划的机器人的无碰撞移动路径，与实际更相符，尤其适用于在狭长通道的地图上进行机器人移动路径规划。
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公开(公告)号：CN107246906A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710655581.6
申请日：2017-08-03
申请人： 安徽理工大学
IPC分类号： G01G19/414 , H02J7/32 , H02K35/00
CPC分类号： G01G19/414 , H02J7/326 , H02J7/345 , H02K35/00
摘要： 本发明公开了一种能源自给微型电子秤，包括基于磁感应发电的自发电模块、称重检测模块、MCU控制模块、储能模块、LCD显示模块和按键模块六部分组成。基于磁感应发电的自发电模块，利用外部振动带动磁铁振动，通过磁感应产生电能，为整个微型电子秤提供工作电源；称重检测模块由PVDF压电薄膜构成，以采集待称重物体重量；按键模块与MCU控制模块连接，以实现电源开关、单位转换、归零、去皮的功能设置；储能模块通过MCU控制模块将自发电模块产生的一部分电能存储在超级电容中；LCD显示模块用以显示按键功能及称重物体重量等数据，最终实现无须外在电源下小型物体称重的微型电子秤。本发明的使用不受时空限制，绿色环保，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN106325103A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610930759.9
申请日：2016-10-31
申请人： 安徽理工大学
IPC分类号： G05B17/02
CPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种四旋翼无人飞行器飞行控制系统半物理仿真试验系统，该试验系统应用于四旋翼飞行器飞行控制系统的地面模拟试验。系统包括用于放置四旋翼飞行器控制器的三轴转台、转动控制器和飞行器动力学仿真计算机。转台控制器用于控制转台按照动力学仿真计算机所传输的俯仰角、横滚角与偏航角等姿态角进行转动；动力学仿真计算机具有动力学仿真计算、数据传输、界面显示及对整个试验系统进行监控，显示试验状态及试验效果的功能。
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公开(公告)号：CN110057362A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910342026.7
申请日：2019-04-26
申请人： 安徽理工大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开一种有限单元地图的移动机器人路径规划方法，首先将连续的可行域离散为有限的单元组合体，用有限单元地图的节点集合与长度不相等的单元边的集合建立赋权无向循环图，然后根据赋权无向循环图用Dijkstra搜索算法搜索从起始位置到结束位置的所有目标点，通过DouglasPeucker算法对属于冗余节点的非转角点的边缘节点进行删除，提取关键路标，最后用三次自然样条函数拟合提取到的关键路标得到机器人的移动路径。本发明方法能够根据机器人所处运行环境的障碍物位置的不同，找到规划的机器人的无碰撞移动路径，与实际更相符，尤其适用于在狭长通道的地图上进行机器人移动路径规划。
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公开(公告)号：CN105334472B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510705414.9
申请日：2015-10-26
申请人： 安徽理工大学
IPC分类号： G01R31/40
摘要： 本发明公开了一种矿用本安电源在线剩余寿命预测方法，对利用自相关法去噪后的电路输出电压、电流信号计算，获取输出电压均值、输出电流均值、负载阻抗、输出电压纹波比、Renyi小波包能量熵；基于极端学习机构建输出电压纹波比δ与负载阻抗ZL、Renyi小波包能量熵pr的关系函数δ＝f1(pr,ZL)；基于历史及当前的pr，利用ELM‑PF算法构建对pr的预测模型，并预测出未来的pr；利用负载阻抗、预测的未来第q时刻的pr(q)，及关系函数δ＝f1(pr,ZL)，求取未来第q时刻输出电压纹波比，并由规定的δ失效阈值，获取待测本安电源剩余寿命。本发明可用于开关电源电路故障诊断或故障预测技术领域中，能在线准确评估矿用本安电源剩余寿命。
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