公开(公告)号：CN119888461A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411635949.9

申请日：2024-11-15

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 陈悦 ,  吴小兵 ,  韩守鹏 ,  罗逸豪 ,  王科 ,  史晓骞

IPC: G06V20/05 ,  G06V10/25 ,  G06T7/277 ,  G06V10/44 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/52 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/62

Abstract: 本发明公开了水下前视声纳图像目标检测方法与装置，其中，所述方法包括：获取水下前视声纳数据，对所述水下前视声纳数据的当前帧前视声纳图像进行目标检测，得到第一目标检测结果；基于所述当前帧前视声纳图像，由卡尔曼滤波器对当前帧前视声纳图像的下一帧前视声纳图像进行预测，得到预测检测结果；获取当前帧前视声纳图像的下一帧前视声纳图像作为当前帧前视声纳图像，对所述当前帧前视声纳图像进行目标检测，得到第二目标检测结果；匹配所述预测检测结果及所述第二目标检测结果，根据匹配结果及所述第一目标检测结果确定所述目标的轨迹。本发明能有效识别遮挡目标或区分特征相似的目标轨迹。

公开(公告)号：CN119717482A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411548035.9

申请日：2024-11-01

Applicant: 宜昌测试技术研究所

Inventor： 冯栋梁 ,  邵兴 ,  杨鑫 ,  史晓骞 ,  孙创

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明涉及无人艇控制技术领域，特别是涉及一种用于提高无人艇动力系统鲁棒性的控制装置及方法。本发明的双机双泵动力系统包括两套独立运行的动力系统，传感器组件用于采集无人艇当前状态信息和环境信息，控制系统用于根据当前状态信息和环境信息，在单左主机动力系统、单右主机动力系统、双主机动力系统之间切换，控制系统还用于通过PID控制算法对无人艇的航迹进行跟踪控制，控制系统还用于通过人工鱼群优化算法实时优化PID控制参数，优化无人艇的航迹跟踪控制。本发明可以保证无人艇在一套动力系统失效的情况下，依旧具备作业的能力，本发明提高了无人艇动力系统的鲁棒性，提升了作业的能力。