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公开(公告)号：CN117891166A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311744556.7
申请日：2023-12-15
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种自适应输出反馈水面船轨迹跟踪控制方法，包括建立第一水面船运动数学模型，基于所述第一水面船运动数学模型，制导系统根据水面船的初始位置和期望轨迹生成各个时刻的目标位置、目标速度，并传给自适应输出反馈跟踪控制器；测量系统对所述水面船的实时位置进行测量，并将信息传递给神经自适应状态观测器和自适应输出反馈轨迹跟踪控制器；神经自适应状态观测器估计水面船速度和受到的复合干扰，并将估计值传递给自适应输出反馈轨迹跟踪控制器；所述自适应输出反馈轨迹跟踪控制器根据综合信息计算出控制指令，并传递给船舶的执行机构和所述神经自适应状态观测器；所述水面船的执行机构执行控制指令，驱动船舶沿着期望的轨迹移动。
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公开(公告)号：CN119716890A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411610927.7
申请日：2024-11-12
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了无人艇水面目标光电自主探测与定位方法及装置，方法包括：确定若干水面探测区域，将每个水面探测区域简化为其对应的外接矩形；对每个水面探测区域，均执行：确定外接矩形四个顶点相对于无人艇当前位置的绝对方位角；得到当前光电目标舷角，确定当前光电舷角区间；由光电设备的光电转塔在当前光电舷角区间内进行扇扫；在扇扫过程中，获取无人艇的实时姿态并确定补偿量，将补偿量补偿给光电俯仰角；光电设备锁定待追踪目标，通过激光测距测量无人艇与待追踪目标之间的距离；基于该距离、无人艇位姿数据，确定待追踪目标的经纬度。本方法实现多区域内目标进行自主探测与定位，克服姿态剧烈与高频变化的困难，确保目标定位精度。
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公开(公告)号：CN119717482A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411548035.9
申请日：2024-11-01
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及无人艇控制技术领域，特别是涉及一种用于提高无人艇动力系统鲁棒性的控制装置及方法。本发明的双机双泵动力系统包括两套独立运行的动力系统，传感器组件用于采集无人艇当前状态信息和环境信息，控制系统用于根据当前状态信息和环境信息，在单左主机动力系统、单右主机动力系统、双主机动力系统之间切换，控制系统还用于通过PID控制算法对无人艇的航迹进行跟踪控制，控制系统还用于通过人工鱼群优化算法实时优化PID控制参数，优化无人艇的航迹跟踪控制。本发明可以保证无人艇在一套动力系统失效的情况下，依旧具备作业的能力，本发明提高了无人艇动力系统的鲁棒性，提升了作业的能力。
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公开(公告)号：CN116206191A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211432193.9
申请日：2022-11-16
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G06V20/05 , G06V10/82 , G06V10/75 , G06N3/049 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提出一种用于水下声呐自主探测的脉冲神经网络转换方法和装置，该方法包括：步骤S1：修改基于深度神经网络模型(DNN)的YOLOv3‑tiny模型，得到经过修改的YOLOv3‑tiny模型；步骤S2：加载水下声呐图像数据集，训练所述经过修改的YOLOv3‑tiny模型；步骤S3：为进行水下目标检测，将训练好的YOLOv3‑tiny模型转换为基于脉冲神经网络(SNN)的YOLOv3‑SNN模型，所述YOLOv3‑SNN模型包括输入层、隐藏层和输出层，其中，输入层采用实数编码，隐藏层采用活跃状态，静息状态的两状态的脉冲神经编码，输出层使用膜电压解码；步骤S4：利用所述基于脉冲神经网络(SNN)的YOLOv3‑SNN模型，直接用于水下声呐小目标检测任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116184817A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211431788.2
申请日：2022-11-16
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种执行机构约束的动力定位船自适应控制系统设计方法，制导系统根据动力定位船的位置、速度，并传给动力定位自适应控制器；测量系统测量动力定位船的实时位置和速度，传递给估计器和自适应控制器；估计器估计船舶受到的复合干扰，并将估计值传递给船舶自适应控制器；自适应控制器综合信息计算出控制指令，并传递给饱和补偿器；饱和补偿器产生并将饱和补偿信号传给自适应控制器，将期望控制指令传给估计器和执行机构由执行机构执行，使动力定位船沿着制导系统规划路线航行；本发明综合考虑动力定位船的船舶模型动态不确定、海洋环境扰动、以及包含执行机构幅值饱和和执行机构失效等执行机构约束情况下，提升动力定位船的控制性能。
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公开(公告)号：CN119625337A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411507666.6
申请日：2024-10-28
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明涉及多元信息联合感知技术领域，特别是涉及一种无人水面艇多元信息联合感知方法及系统。本发明包括获取无人水面艇水面环境的目标探测数据；对目标探测数据进行坐标转换、点云坐标校正，分别构建栅格态势地图；对栅格态势地图进行目标分割和轮廓特征提取，得到目标轮廓；利用目标轮廓的复杂程度和面积大小区分岸基目标和水上目标；完成激光雷达和导航雷达的多对一目标匹配和目标属性的建立；完成目标的逐帧匹配和目标状态列表的更新；完成目标与卡尔曼滤波建立的目标状态列表的多对多匹配，更新目标的属性信息。本发明可以实现激光雷达和导航雷达的优势互补，减少目标的漏检和丢失，降低目标的虚警，提高目标的跟踪精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN119620096A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411608478.2
申请日：2024-11-12
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了导航雷达引导光电的无人艇水平面目标检测与定位方法，方法包括：将部署于无人艇的位姿测量设备、导航雷达与光电设备进行零位校准，建立无人艇船体坐标系；基于位姿测量设备获取无人艇位姿数据；基于无人艇横摇数据调整光电设备的俯仰角或基于无人艇纵摇数据整光电设备的方位角，使得海平面处于光电设备的画面中间位置；光电设备接收导航雷达探测得到的待追踪目标的方位，导航雷达引导光电设备调整方位角，由光电设备的光电目标检测模块检测待追踪目标；光电设备锁定待追踪目标，通过激光测距测量无人艇与待追踪目标之间的距离；基于距离、无人艇无人艇位姿数据，确定待追踪目标的经纬度。本方法提高了无人艇对周围目标的检测正确率。
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公开(公告)号：CN118068695A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311498594.9
申请日：2023-11-09
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种无人艇推力分配方法及装置，所述方法包括：对配备双喷水推进器的无人艇进行推力分配求解；基于无人艇当前时刻各个喷水推进器的推力数值及角度数值，确定无人艇各个喷水推进器达到所需的推力数值与角度数值所需的时间；若所需的时间大于预设时间延迟阈值，以各个喷水推进器所需的推力数值作为各个喷水推进器的推力的上限，构建新约束条件，基于所述约束条件及新约束条件，使用广义逆算法求解变更约束条件后各个喷水推进器所需的推力数值与角度数值，将变更约束条件后各个喷水推进器所需的推力数值与角度数值作为各个喷水推进器所需的推力数值与角度数值。本方法在不影响实际控制效果的前提下缩短推进器的执行时间。
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公开(公告)号：CN116091908A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211459924.9
申请日：2022-11-16
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明提出一种用于水下声呐小目标检测的多尺度特征增强与训练方法和装置，该方法包括：构造目标检测模型的骨干网络，网络输出四层分辨率不同的多尺度特征；实现基于亚像素的跳跃连接，对高层特征进行融合；实现基于亚像素的上下文增强，对所有尺度特征进行融合；实现通道注意力共用引导，对生成的特征金字塔进行优化处理；构建整体目标检测模型，加载预训练模型和声呐图像数据集，开始训练；对多尺度损失值进行加权，选择方差下降率最高的两个尺度进行增强，增大其权重；计算总体损失，反向传播更新模型参数，训练结束得到目标检测模型；本发明在水下声呐小目标检测任务中取得了良好的检测精度。
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