公开(公告)号：CN100451897C

公开(公告)日：2009-01-14

申请号：CN02829042.9

申请日：2002-05-31

Applicant: 富士通株式会社

Inventor： 冈林桂树 ,  冈林美和 ,  村濑有一 ,  清水胜敏 ,  岩下纯久 ,  泽崎直之

IPC: G05D1/00 ,  G01C15/00

CPC classification number: G05D1/0038 ,  G05D1/0229 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0207 ,  G06K9/00664 ,  G06T7/74 ,  G06T2200/32 ,  G06T2207/20021 ,  G06T2207/30244

Abstract: 远程操作机器人(1)具有存放建筑物的布置图的布置图存放设备(2)；接受从远方的终端一侧对该布置图内的位置的指示的设备(3)；以及控制机器人向该指定位置的移动的移动控制设备(4)。自己位置识别方法是由装载图像拍摄方向可以改变的像机的机器人执行的方法。预先对机器人可能在其中移动的各房间的全景图像进行拍摄，从该全景图像切出多个分块图像生成参照图像，利用在机器人所在的位置拍摄的全景图像内与该分块图像同样大小的图像和参照图像，通过相关运算和DP匹配识别机器人所在的房间。

公开(公告)号：CN1628274A

公开(公告)日：2005-06-15

申请号：CN02829042.9

申请日：2002-05-31

Applicant: 富士通株式会社

Inventor： 冈林桂树 ,  冈林美和 ,  村濑有一 ,  清水胜敏 ,  岩下纯久 ,  泽崎直之

IPC: G05D1/00 ,  G01C15/00

CPC classification number: G05D1/0038 ,  G05D1/0229 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0207 ,  G06K9/00664 ,  G06T7/74 ,  G06T2200/32 ,  G06T2207/20021 ,  G06T2207/30244

Abstract: 远程操作机器人(1)具有存放建筑物的布置图的布置图存放设备(2)；接受从远方的终端一侧对该布置图内的位置的指示的设备(3)；以及控制机器人向该指定位置的移动的移动控制设备(4)。自己位置识别方法是由装载图像拍摄方向可以改变的像机的机器人执行的方法。预先对机器人可能在其中移动的各房间的全景图像进行拍摄，从该全景图像切出多个分块图像生成参照图像，利用在机器人所在的位置拍摄的全景图像内与该分块图像同样大小的图像和参照图像，通过相关运算和DP匹配识别机器人所在的房间。