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公开(公告)号：CN112039399A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010815961.3
申请日：2020-08-14
Applicant: 尔智机器人(珠海)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机转子角度识别方法及协作机械臂系统，其中方法包括：S1、配置PWM模式为半周期中心对齐模式，设置PWM频率，配置PWM模式完成后延时第一时间间隔；S2、执行A相、B相和C相电流检测；根据检测结果计算A相、B相、C相的积分变量；S3、根据计算得到的A相的积分变量、B相的积分变量以及C相的积分变量综合判断扇区中心位置，得到转子的电气角度。其中机械臂系统包括：示教器、电器柜和机械臂；机械臂包括多个关节和末端工具盘；关节包括磁编码器、光编码器、IPMSM电机、电机控制板、抱闸机构以及谐波减速器。本发明能够检测机械臂系统的电机零速状态下转子初始位置。
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公开(公告)号：CN112039398A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010807273.2
申请日：2020-08-12
Applicant: 尔智机器人(珠海)有限公司
Abstract: 本发明公开一种永磁同步电机转子位置检测方法及机械臂系统，其中方法包括：机械臂系统的关节接收启动命令，执行初始化，配置PWM模式为互补中心对齐模式并设置PWM频率；向电机中注入设定频率旋转电压信号，采样产生的电流并计算电流幅值，得到角度估算值；通过电压脉冲注判断极性，根据角度估算值得到转子位置检测值。其中系统包括：示教器、电器柜和机械臂；机械臂包括多个关节和末端工具盘；关节包括磁编码器、光编码器、IPMSM电机、电机控制板、抱闸机构以及谐波减速器；还包括位置检测模块。本发明可以提高电机转子初始角度检测精度，识别角度过程转子不会抖动、角度识别可靠性高。
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公开(公告)号：CN112039399B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010815961.3
申请日：2020-08-14
Applicant: 尔智机器人(珠海)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机转子角度识别方法及协作机械臂系统，其中方法包括：S1、配置PWM模式为半周期中心对齐模式，设置PWM频率，配置PWM模式完成后延时第一时间间隔；S2、执行A相、B相和C相电流检测；根据检测结果计算A相、B相、C相的积分变量；S3、根据计算得到的A相的积分变量、B相的积分变量以及C相的积分变量综合判断扇区中心位置，得到转子的电气角度。其中机械臂系统包括：示教器、电器柜和机械臂；机械臂包括多个关节和末端工具盘；关节包括磁编码器、光编码器、IPMSM电机、电机控制板、抱闸机构以及谐波减速器。本发明能够检测机械臂系统的电机零速状态下转子初始位置。
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公开(公告)号：CN110744537A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910985992.0
申请日：2019-10-17
Applicant: 尔智机器人(珠海)有限公司
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种三关节机器人，包括平台、第一机械臂、第二机械臂和末端件，第一机械臂的一端摆动连接平台，另一端摆动连接第二机械臂的第一端，第二机械臂的第二端摆动连接末端件的一端；第二机械臂与第一机械臂的连接处还转动连接有第一连杆，第一连杆的一端转动连接第二连杆的一端，第二连杆的另一端转动连接平台，第一连杆的另一端转动连接第三连杆的一端，第三连杆的另一端转动连接末端件的另一端；平台、第二连杆、第一连杆和第一机械臂构成平行四边形机构，第一连杆、第三连杆、末端件和第二机械臂构成平行四边形机构。在机器人搬运物品的过程中，末端件运动平稳，不会发生翻转，可以避免物品倾倒。
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公开(公告)号：CN211073599U
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201921748206.7
申请日：2019-10-17
Applicant: 尔智机器人(珠海)有限公司
IPC: B25J9/10
Abstract: 本实用新型公开了一种三关节机器人，包括平台、第一机械臂、第二机械臂和末端件，第一机械臂的一端摆动连接平台，另一端摆动连接第二机械臂的第一端，第二机械臂的第二端摆动连接末端件的一端；第二机械臂与第一机械臂的连接处还转动连接有第一连杆，第一连杆的一端转动连接第二连杆的一端，第二连杆的另一端转动连接平台，第一连杆的另一端转动连接第三连杆的一端，第三连杆的另一端转动连接末端件的另一端；平台、第二连杆、第一连杆和第一机械臂构成平行四边形机构，第一连杆、第三连杆、末端件和第二机械臂构成平行四边形机构。在机器人搬运物品的过程中，末端件运动平稳，不会发生翻转，可以避免物品倾倒。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN212736068U
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202021438942.5
申请日：2020-07-21
Applicant: 尔智机器人(珠海)有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种带力矩传感器的关节，包括谐波减速器、无框电机组件、扭矩传感器组件、刹车制动组件、增量式光电编码器组件、罩盖和外壳，所述谐波减速器、无框电机组件、刹车制动组件、增量式光电编码器组件均位于外壳内部，所述罩盖位于外壳一端并与外壳固定连接，所述谐波减速器通过螺钉固定安装在外壳内部，所述无框电机组件包括定子、永磁体转子。本实用新型通过将扭矩传感器直接安装关节的输出端，直接检测外负载力矩，并反馈给上层控制器，扭矩传感器直接检测力矩，减少中间因素的影响，精度高，灵敏度高，响应快，提高了机械臂的力控精度和灵敏度，机械臂控制性能得到提高，进而改善机械臂碰撞检测及安全性能。
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公开(公告)号：CN213511949U
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202021439079.5
申请日：2020-07-21
Applicant: 尔智机器人(珠海)有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种组件型谐波减速器及关节，谐波减速器其包括刚轮、柔轮、波发生器、交叉滚子轴承和支承系统等其他部件，所述波发生器包括输入凸轮轴和柔性轴承，所述柔性轴承安装在输入凸轮轴上；所述刚轮与交叉滚子轴承内圈轴、交叉滚子轴承内圈挡板、固定外壳固定连接在一起；所述柔轮与输出端盖、交叉滚子轴承外圈挡板、外壳固定连接在一起；所述交叉滚子轴承内圈挡板通过螺钉固定到交叉滚子轴承内圈轴的一端，本实用新型中刚轮、柔轮、柔性轴承、交叉滚子轴承等是标准件，其他零件均可以按需设计和定制，可以根据实际需求进行灵活设计，满足多样化个性化定制，有别于市面上标准谐波减速器标准的外形尺寸以及安装方式。
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公开(公告)号：CN212486329U
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202021516347.9
申请日：2020-07-28
Applicant: 尔智机器人(珠海)有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种伺服执行模块，包括执行模块的输出法兰、执行模块的输入轴、外壳、端盖、执行模块的减速器结构、执行模块的电机结构以及用于对电机结构进行转速和位置检测处理的检测结构，所述输出法兰的端面开设有第一安装孔，所述输出法兰的轴向圆柱面开设有第二安装孔，所述外壳的内部开设有安装空腔，所述外壳的外部开设有第三安装孔，所述端盖安装于外壳远离于输出法兰的一端处，所述输入轴通过支承结构活动安装于输出法兰的靠近于端盖的一侧、外壳的内部以及端盖靠近于输出法兰的一侧内部。本实用新型且占用空间小，电机和减速器集成化高，同时减速机和电机之间有较小的同轴度误差，整体实用性较高。
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公开(公告)号：CN306027253S
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202030163085.1
申请日：2020-04-21
Applicant: 尔智机器人(珠海)有限公司
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：机械臂。
2.本外观设计产品的用途：为六轴协作机械臂，可用于自动化生产，例如人机协作、康复理疗、搬运、加工、装配等场合。
3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。 -
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