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公开(公告)号：CN114856660A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210420025.1
申请日：2022-04-21
申请人： 尤洛卡(山东)矿业科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种矿井退锚方法，获得机器人基坐标系，根据机器人基坐标系获得单排锚索中各个锚索底部切面中心点相对于退锚机器人基坐标系的坐标变换矩阵作为示教点；得到各关节轴需要精确旋转的关节角，驱动六轴机械臂运动合成使退锚器进口端面精确到达锚索底部切面；判断退锚器进口端面是否与锚索底部切面平行且退锚器进口端面中心点与锚索底部切面中心点在一定误差范围内重合，进行姿态矫正；退锚器保持当前姿态，六轴机械臂各轴动作，完成退锚作业。退锚机器人本体携带的多种高精度传感器使其具有一定的自主规划学习和自主导航能力，可实现完全自主退锚，无须人工近距离参与，达到真正的安全作业。
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公开(公告)号：CN115045872A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210720119.0
申请日：2022-06-23
申请人： 尤洛卡(山东)矿业科技有限公司
IPC分类号： F15B11/16 , F15B13/06 , F15B21/041 , F15B21/0423 , F15B19/00 , F15B3/00 , E21D20/00
摘要： 本发明公开一种液压控制系统，包括油箱、油泵、增压机构、退锚器；增压机构包括增压油缸、第一换向阀、第一单向阀；增压油缸包括互相连通的大油腔和小油腔，以及大活塞和小活塞，大油腔的截面积比小油腔的截面积大，且大活塞与小活塞相连；第一换向阀连通于油泵的出油口与大油腔之间，用于切换油泵的出油口与大油腔的通断状态；第一单向阀连通于油泵的出油口与小油腔之间，用于防止小油腔内的介质油倒流回油泵中；退锚器的进油口与小油腔连通。本发明能够在实现煤矿井下巷道自动退锚作业，并提高退锚作业工作效率、降低退锚作业安全风险的基础上，降低系统工作压力和能量损耗。本发明还公开一种矿用退锚机器人，其有益效果如上所述。
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公开(公告)号：CN114876895A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210596094.8
申请日：2022-05-30
申请人： 尤洛卡(山东)矿业科技有限公司
IPC分类号： F15B11/16 , F15B13/06 , F15B21/0423 , F15B21/041 , F15B3/00 , F15B19/00 , E21D20/00
摘要： 本发明涉及一种矿用自动退锚机器人液压控制系统，包括液压站以及连通在液压站出油口的系统电液换向阀，所述系统电液换向阀的两个工作口分别连通退锚器供油管和行走供油管，所述行走供油管上连通有行走控制回路和托举控制回路，所述退锚器供油管上连通有退锚电磁换向阀，所述退锚电磁换向阀的两个工作口分别连通有增压回路，两个增压回路分别与液压退锚器的两个油口连通，本发明采用液压增压技术，利用低压大活塞的面积大于高压小活塞的面积，低压压力将推动低压大活塞运动并压缩高压小活塞端的液柱，产生高压，大小活塞面积比即为增压比，退锚机器人液压增压装置在其液压系统较低的工作压力下，即可满足退锚器超高压工作压力需求。
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公开(公告)号：CN218110798U
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202220926846.8
申请日：2022-04-21
申请人： 尤洛卡(山东)矿业科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种矿用六轴退锚机器人，包括：移动底座，设置在所述移动底座上的升降装置，所述升降装置的第一端固定在所述移动底座上，第二端垂直活动；所述升降装置的第二端上设置有机械臂，所述机械臂的第一端与所述升降装置的第二端固定连接，所述机械臂的第二端设置有退锚装置，所述移动底座上设置有控制器，所述控制器分别与所述升降装置、机械臂和所述退锚装置电连接。通过遥控器可以控制操作退锚机器人进入作业区域，退锚机器人本体的移动底座、升降装置和机械臂上携带的高精度传感器和深度相机，使其实现自主退锚。而且退锚机器人使用伺服驱动和图像识别精准定位技术，实现了精准的退锚作业。
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公开(公告)号：CN221297455U
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202322880734.0
申请日：2023-10-26
申请人： 尤洛卡(山东)矿业科技有限公司
IPC分类号： E01B29/16
摘要： 本实用新型涉及矿用轨道安装设备领域，具体的说是一种矿用轨道梁安装车，包括移动底盘，通过升降铰接机构设置在移动底盘上且能前后倾斜的设备平台；通过机械臂设置在移动底盘上的锚杆钻机；设备平台上设置有工作平台和可收起和展开的轨道梁储存架，移动底盘上设置有控制器，控制器分别与移动底盘、升降铰接机构、机械手和机械臂信号连接并通过遥控器控制各个动作至工作区域。通过多自由度机械结构，自动抓取轨道梁，然后运动到安装位置并实现安装，从而替代工人人工铺设轨道梁消耗的时间和体力并提高工作效率。
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公开(公告)号：CN217502123U
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202221310359.5
申请日：2022-05-30
申请人： 尤洛卡(山东)矿业科技有限公司
IPC分类号： F15B11/16 , F15B13/06 , F15B21/0423 , F15B21/041 , F15B3/00 , F15B19/00 , E21D20/00
摘要： 本实用新型涉及一种矿用自动退锚机器人液压控制系统，包括液压站以及连通在液压站出油口的系统电液换向阀，所述系统电液换向阀的两个工作口分别连通退锚器供油管和行走供油管，所述行走供油管上连通有行走控制回路和托举控制回路，所述退锚器供油管上连通有退锚电磁换向阀，所述退锚电磁换向阀的两个工作口分别连通有增压回路，两个增压回路分别与液压退锚器的两个油口连通，本实用新型采用液压增压技术，利用低压大活塞的面积大于高压小活塞的面积，低压压力将推动低压大活塞运动并压缩高压小活塞端的液柱，产生高压，大小活塞面积比即为增压比，退锚机器人液压增压装置在其液压系统较低的工作压力下，即可满足退锚器超高压工作压力需求。
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