盾构智能识别检修换刀机器人及方法

    公开(公告)号:CN115870945A

    公开(公告)日:2023-03-31

    申请号:CN202211329956.7

    申请日:2022-10-27

    申请人: 山东大学

    IPC分类号: B25J5/02 B23P19/00 E21D9/08

    摘要: 本发明公开了盾构智能识别检修换刀机器人及方法,属于隧道掘进施工技术领域,包括固定设置的导轨,导轨顶部和基座滑动连接,基座端部与转向装置转动连接,转向装置与伸缩臂转动连接,以带动伸缩臂在竖直与平行刀盘平面内转动;所述伸缩臂与机械手滑动连接,机械手可夹持刀具,且机械手固定设置图像采集装置以采集刀具图像,以对刀具磨损状况进行分析。该机器人结合数字摄影测量技术,对刀具磨损情况进行检测,并采用机械手换刀,实现刀具检测与更换的自动化全过程,保证操作人员安全,提高检修效率,降低施工过程成本;可以解决现有技术中刀具磨损检测耗时长、精确度低、检修不连贯、换刀风险大等问题。

    一种光纤微动地质勘察装置及方法

    公开(公告)号:CN117908090A

    公开(公告)日:2024-04-19

    申请号:CN202311723811.X

    申请日:2023-12-13

    申请人: 山东大学

    IPC分类号: G01V1/18 G01H9/00

    摘要: 本发明公开一种光纤微动地质勘察装置及方法,包括:若干个传感器、接续盒和解调仪;所述传感器根据设定的台阵形式进行设置,传感器间的间距根据测深与台阵形式确定,每个传感器均连接接续盒,多个接续盒依次相连,最后一个接续盒连接解调仪;所述传感器用于采集地表微动信号,并经接续盒传输至解调仪,所述解调仪用于根据对地表微动信号的反演得到地质信息。以地表微动信号为信号源,实现环境噪声的变噪为源,利用光纤传感器受电磁干扰小与微动台站布设灵活的特点进行信号采集传输,最终实现城市复杂环境地质勘察的目的。

    一种城市复杂地质地表-钻孔联合探测装置、系统及方法

    公开(公告)号:CN116413829A

    公开(公告)日:2023-07-11

    申请号:CN202310085292.2

    申请日:2023-02-01

    IPC分类号: G01V11/00 G01D21/02

    摘要: 本发明属于工程勘察技术领域,提供了一种城市复杂地质地表‑钻孔联合探测装置、系统及方法。该方法包括获取溶洞空间位置信息;根据溶洞空间位置信息,确定靶向钻孔点位,开展钻孔成像探查;若探查结果为干溶洞,采集溶洞内粉尘浓度,根据预先建立的粉尘浓度‑补光强度关联机制,调整补光强度,获取溶洞内图像和溶洞边界点坐标信息,构建溶洞边界模型;若探查结果为充水溶洞,采集溶洞内悬浮介质浓度,根据预先建立的浑浊度‑激光波长衰减关联机制,调整激光波长,获取溶洞内图像和溶洞边界点坐标信息,构建溶洞边界模型;若探查结果为淤泥质溶洞,确定溶洞边界点坐标信息,构建溶洞边界模型。本发明能够在城市复杂环境下对进行溶洞精细化探查。