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公开(公告)号：CN110332917A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910610822.4
申请日：2019-07-08
申请人： 山东大学 , 山东新马制药装备有限公司
IPC分类号： G01B21/08 , G01N33/543 , G01N21/31 , G01N21/77
摘要： 本发明公开了一种基于酶标仪分析方法快速测量微丸包衣厚度的方法，包括如下步骤：确定指示剂，所述指示剂为具有紫外吸收的物质；将指示剂按设定质量比加入微丸的包衣混合物中；将含有指示剂的包衣混合物进行包衣；配制指示剂的标准溶液，并配制各个浓度的指示剂溶液，将酶标仪调到指示剂对应的吸收波长处，测量各个浓度的指示剂溶液的吸光度，建立吸光度-浓度标准曲线；取包衣后的微丸，将其溶解于设定体积的液体中后，过滤，利用酶标仪在相应的吸收波长处测量溶液的吸光度，以确定溶液中指示剂的浓度，以计算包衣膜的厚度。该方法能够有效精确快速的测定微丸包衣厚度。
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公开(公告)号：CN102841602B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201210355304.0
申请日：2012-09-21
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台及方法，该平台包括门式三坐标机械臂总成、机器人腿连接支架、Stewart平台、六维力传感器、机器人单腿总成、五维测力平台;所述Stewart平台内部集成伺服控制器、位移传感器；Stewart平台倒置安装在机器人腿支架的底座上，机器人单腿总成下方为中心的地面上安装五维测力平台，机器人腿连接支架通过机器人腿连接支架固定在门式三坐标机械臂总成的Z轴方向移动支撑架总成上。该测试平台适用于四足或多足液压驱动机器人仿生步态生成中单腿运动与快速步态控制，以及机器人载荷分配、控制力分配、单腿力反馈控制、“离散步态+连续力控制”姿态稳定控制多项控制策略的开发与研究。
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公开(公告)号：CN101811304A
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN201010153671.3
申请日：2010-04-23
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明涉及一种四足步行机器人液压驱动系统，包括伺服油缸总成，伺服油缸总成通过管路分别与液压动力装置和回油管路连接。本发明的有益效果是：①功率/质量比大，使机器人负重能力硬强；②添加燃料方便，续航能力长；③更快速的动态响应能力，有利于机器人的稳定；更好的速度刚性，其动态特性受负载变化的影响更小；⑤关节驱动功率分配更方便，可以将系统驱动功率在极短时间内集中提供给指定关节，满足特殊动作驱动的要求；⑥液压油缸布置容易，使机器人腿部结构更加简单、紧凑。
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公开(公告)号：CN112684484A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011408164.X
申请日：2020-12-04
申请人： 山东大学 , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
摘要： 本发明公开了一种基于BDS/INS数据融合的室外AGV精准导航方法，包括：S1、将由北斗定位系统BDS和惯性导航系统INS得到的导航参数差值经卡尔曼滤波处理，得到BDS/INS组合导航的误差估计值；S2、利用所述误差估计值对INS的误差状态向量进行补偿后，由INS输出导航参数。其采用BDS/INS组合导航方式，BDS和INS之间可以优势互补，利用BDS对INS的位置、速度误差进行补偿，BDS信息作为INS的量测输入，校正加速度的积分累计问题，完成精确定位。
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公开(公告)号：CN102830699B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201210359633.2
申请日：2012-09-21
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种机器人单关节液压力及位置控制实验平台，它包括悬臂支架、第一液压伺服驱动单元、力矩电机及配套控制器、角位移传感器支架、角位移传感器、摆动单元、若干套筒；悬臂支架的底座固定在地面上，角位移传感器支架、力矩电机及配套控制器固定在悬臂支架的悬臂端，角位移传感器固定在角位移传感器支架上且与力矩电机输出轴连接，摆动单元及套筒串联在力矩电机的输出轴上，第一液压伺服驱动单元一端与悬臂支架支耳连接，另一端与摆动单元连接。本发明结构简单、稳定、可靠，可以模拟机器人操作臂不同位形下的关节转动惯量，可构成位移跟踪闭环、力控制闭环运动，模拟机器人关节控制功能，验证控制策略。
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公开(公告)号：CN102841602A
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201210355304.0
申请日：2012-09-21
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台及方法，该平台包括门式三坐标机械臂总成、机器人腿连接支架、Stewart平台、六维力传感器、机器人单腿总成、五维测力平台;所述Stewart平台内部集成伺服控制器、位移传感器；Stewart平台倒置安装在机器人腿支架的底座上，机器人单腿总成下方为中心的地面上安装五维测力平台，机器人腿连接支架通过机器人腿连接支架固定在门式三坐标机械臂总成的Z轴方向移动支撑架总成上。该测试平台适用于四足或多足液压驱动机器人仿生步态生成中单腿运动与快速步态控制，以及机器人载荷分配、控制力分配、单腿力反馈控制、“离散步态+连续力控制”姿态稳定控制多项控制策略的开发与研究。
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公开(公告)号：CN102582714A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210021783.2
申请日：2012-01-31
申请人： 山东大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种具有负重能力的液压驱动双足机器人下肢机构，包括两条机器人腿，所述每条机器人腿上部均与一个机器人转向机构相连，所述机器人转向机构设置于机器人躯干上，所述每条机器人腿下部均连接有一只机器人足；所述每条机器人腿、每个机器人转向机构和每一只机器人足均采用液压驱动；其中，一条机器人腿、一个机器人转向机构和一只机器人足上共设有一个以机器人躯干法向为轴的主动旋转自由度转动副I、一个侧向主动自由度转动副II、一个侧向被动自由度转动副VI及三个前向主动自由度分别是转动副III、转动副IV和转动副V。该机构构造简单、具有越障能力、能够转向、易于维护、动态响应能力强，具有负载能力。
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公开(公告)号：CN107167531A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710334263.X
申请日：2017-05-12
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种娑罗子的质量检测方法，包括：(1)供试品溶液的制备步骤：将娑罗子用溶剂提取，得到提取液；将所述提取液用微孔滤膜滤过，得到供试品溶液；(2)对照品溶液的制备步骤：将七叶皂苷A和七叶皂苷B对照品用溶剂溶解，再用微孔滤膜滤过，得到对照品溶液；(3)检测步骤：将所述供试品溶液和对照品溶液分别注入超快速液相色谱仪，分别得到液相色谱图。本发明的娑罗子质量检测方法简单、准确、快速。
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公开(公告)号：CN109324017B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811454135.X
申请日：2018-11-30
申请人： 山东大学
IPC分类号： G01N21/359
摘要： 本发明属于近红外光谱建模领域，具体涉及一种提高近红外光谱建模预测能力的方法。通过对近红外光谱进行多次采集进行平均计算，并寻找平均处理的最佳点，随后建立PLS模型。对于原料人血浆样品的光谱来说，每份样品应采集11张光谱平均后能得到相对稳定的NIR光谱，后参与NIR建模。通过光谱建模比较结果证明了本发明中建立的近红外光谱模型明显优于普通NIR建模方法，在血液制品原料人血浆总蛋白含量的检测具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN109324017A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811454135.X
申请日：2018-11-30
申请人： 山东大学
IPC分类号： G01N21/359
摘要： 本发明属于近红外光谱建模领域，具体涉及一种提高近红外光谱建模预测能力的方法。通过对近红外光谱进行多次采集进行平均计算，并寻找平均处理的最佳点，随后建立PLS模型。对于原料人血浆样品的光谱来说，每份样品应采集11张光谱平均后能得到相对稳定的NIR光谱，后参与NIR建模。通过光谱建模比较结果证明了本发明中建立的近红外光谱模型明显优于普通NIR建模方法，在血液制品原料人血浆总蛋白含量的检测具有重要的应用价值。
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