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公开(公告)号：CN102840959B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201210356219.6
申请日：2012-09-21
申请人： 山东大学
IPC分类号： G01M7/08
摘要： 本发明公开了一种机器人单腿冲击控制实验平台，它包括一个集成控制器、一个机器人腿提升装置、一个试验台支架、静态加载装置、一个六维力传感器、一个五维力测力平台；所述试验台支架包括试验台支架底座和试验台支架立柱；其中，所述集成控制器固定在试验台支架底座上，所述机器人腿提升装置固定在试验台支架上，所述静态加载装置固定在机器人腿提升装置上，所述六维力传感器安装在提升装置和机器人躯干之间，所述五维测力平台固定在六维力传感器下方的地面上。本发明提出的机器人单腿冲击控制试验平台可以获得不同恒定负载下单腿弹跳运动的动态响应特性及短时大冲击力作用下单腿的结构稳定性等指标。该平台结构简单、运行稳定、可靠。
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公开(公告)号：CN102830699A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210359633.2
申请日：2012-09-21
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种机器人单关节液压力及位置控制实验平台，它包括悬臂支架、第一液压伺服驱动单元、力矩电机及配套控制器、角位移传感器支架、角位移传感器、摆动单元、若干套筒；悬臂支架的底座固定在地面上，角位移传感器支架、力矩电机及配套控制器固定在悬臂支架的悬臂端，角位移传感器固定在角位移传感器支架上且与力矩电机输出轴连接，摆动单元及套筒串联在力矩电机的输出轴上，第一液压伺服驱动单元一端与悬臂支架支耳连接，另一端与摆动单元连接。本发明结构简单、稳定、可靠，可以模拟机器人操作臂不同位形下的关节转动惯量，可构成位移跟踪闭环、力控制闭环运动，模拟机器人关节控制功能，验证控制策略。
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公开(公告)号：CN102840959A
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201210356219.6
申请日：2012-09-21
申请人： 山东大学
IPC分类号： G01M7/08
摘要： 本发明公开了一种机器人单腿冲击控制实验平台，它包括一个集成控制器、一个机器人腿提升装置、一个试验台支架、静态加载装置、一个六维力传感器、一个五维力测力平台；所述试验台支架包括试验台支架底座和试验台支架立柱；其中，所述集成控制器固定在试验台支架底座上，所述机器人腿提升装置固定在试验台支架上，所述静态加载装置固定在机器人腿提升装置上，所述六维力传感器安装在提升装置和机器人躯干之间，所述五维测力平台固定在六维力传感器下方的地面上。本发明提出的机器人单腿冲击控制试验平台可以获得不同恒定负载下单腿弹跳运动的动态响应特性及短时大冲击力作用下单腿的结构稳定性等指标。该平台结构简单、运行稳定、可靠。
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公开(公告)号：CN101638052B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN200910017734.X
申请日：2009-08-21
申请人： 山东大学
CPC分类号： B60K17/356 , B60K7/0007 , B60K17/358 , B60K2007/0038 , B60K2007/0092
摘要： 本发明提供了一种独立驱动、转向、悬挂和制动的一体化车轮总成，包括车轮驱动装置、悬挂装置、转向装置及制动装置，驱动装置由车轮及轮毂电机组成，悬挂装置由上横臂、等速万向节、转向节、球头、下摆臂及减振器组成，转向装置由转向电机、可伸缩万向节，主动锥齿轮、从动锥齿轮和绝对式编码器组成，制动装置包括制动盘、浮动式制动钳和制动液压系统组成。本发明可以车辆的前轮转向或后轮转向或4轮独立转向，实现零半径原地转动以及沿任意方向的平移运动；实现了车辆的线控驱动、线控转向以及线控制动；实现了对车轮驱动、转向、制动的独立控制，可使车辆行驶在最佳模式下。
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公开(公告)号：CN101712156B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200910208544.6
申请日：2009-10-16
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 一种可调刚度的气囊式机器人腿缓冲机构，包括连接块、气囊、腿外筒、伸缩杆和力传感器，连接块安装在腿外筒的上端，伸缩杆安装在腿外筒内，伸缩杆的下部伸出腿外筒，伸缩杆的上端活塞部与腿外筒内顶部之间的空间为油室，油室通过一隔板分为上下两部分，上部设置有气囊，下部贮存有液压油并与外部的压力调节回路相连，隔板上设有阻尼孔，伸缩杆的下端安装有用来测量足与地面之间的接触力的大小和方向的力传感器。本发明可根据传感装置检测到的地面硬度信息在线调节空气弹簧的刚度，减小地面对机器人的冲击力，提高机器人动步态行走的稳定性，使机器人行走在最稳定的状态。
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公开(公告)号：CN102830699B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201210359633.2
申请日：2012-09-21
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种机器人单关节液压力及位置控制实验平台，它包括悬臂支架、第一液压伺服驱动单元、力矩电机及配套控制器、角位移传感器支架、角位移传感器、摆动单元、若干套筒；悬臂支架的底座固定在地面上，角位移传感器支架、力矩电机及配套控制器固定在悬臂支架的悬臂端，角位移传感器固定在角位移传感器支架上且与力矩电机输出轴连接，摆动单元及套筒串联在力矩电机的输出轴上，第一液压伺服驱动单元一端与悬臂支架支耳连接，另一端与摆动单元连接。本发明结构简单、稳定、可靠，可以模拟机器人操作臂不同位形下的关节转动惯量，可构成位移跟踪闭环、力控制闭环运动，模拟机器人关节控制功能，验证控制策略。
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公开(公告)号：CN102841602A
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201210355304.0
申请日：2012-09-21
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台及方法，该平台包括门式三坐标机械臂总成、机器人腿连接支架、Stewart平台、六维力传感器、机器人单腿总成、五维测力平台;所述Stewart平台内部集成伺服控制器、位移传感器；Stewart平台倒置安装在机器人腿支架的底座上，机器人单腿总成下方为中心的地面上安装五维测力平台，机器人腿连接支架通过机器人腿连接支架固定在门式三坐标机械臂总成的Z轴方向移动支撑架总成上。该测试平台适用于四足或多足液压驱动机器人仿生步态生成中单腿运动与快速步态控制，以及机器人载荷分配、控制力分配、单腿力反馈控制、“离散步态+连续力控制”姿态稳定控制多项控制策略的开发与研究。
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公开(公告)号：CN101811525B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010153672.8
申请日：2010-04-23
申请人： 山东大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明涉及一种具有质心调整装置的液压驱动四足机器人移动机构，包括躯干、移动架、质心调整装置和四条机器人腿，躯干下部设有四条机器人腿，躯干上部通过质心调整装置与移动架连接。本发明具有以下特点：(1)采用液压驱动，使机器人具有更大的负重能力；(2)每条腿有四个主动关节，具有冗余自由度，使机器人具有更强的复杂地形环境适应能力和越障能力；(3)具有质心调整装置，且不需要额外的配重，使机器人稳定性更好；(4)机器人16个主动关节采用完全相同的液压伺服油缸驱动，使机器人结构更加简单，易于维护。本发明适用于复杂地形环境下军事和民用物质的运输、反恐装备、野外勘探和探险、星球探测以及农业生产等方面。
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公开(公告)号：CN101811525A
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN201010153672.8
申请日：2010-04-23
申请人： 山东大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明涉及一种具有质心调整装置的液压驱动四足机器人移动机构，包括躯干、移动架、质心调整装置和四条机器人腿，躯干下部设有四条机器人腿，躯干上部通过质心调整装置与移动架连接。本发明具有以下特点：(1)采用液压驱动，使机器人具有更大的负重能力；(2)每条腿有四个主动关节，具有冗余自由度，使机器人具有更强的复杂地形环境适应能力和越障能力；(3)具有质心调整装置，且不需要额外的配重，使机器人稳定性更好；(4)机器人16个主动关节采用完全相同的液压伺服油缸驱动，使机器人结构更加简单，易于维护。本发明适用于复杂地形环境下军事和民用物质的运输、反恐装备、野外勘探和探险、星球探测以及农业生产等方面。
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公开(公告)号：CN101638052A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200910017734.X
申请日：2009-08-21
申请人： 山东大学
CPC分类号： B60K17/356 , B60K7/0007 , B60K17/358 , B60K2007/0038 , B60K2007/0092
摘要： 本发明提供了一种独立驱动、转向、悬挂和制动的一体化车轮总成，包括车轮驱动装置、悬挂装置、转向装置及制动装置，驱动装置由车轮及轮毂电机组成，悬挂装置由上横臂、等速万向节、转向节、球头、下摆臂及减振器组成，转向装置由转向电机、可伸缩万向节，主动锥齿轮、从动锥齿轮和绝对式编码器组成，制动装置包括制动盘、浮动式制动钳和制动液压系统组成。本发明可以车辆的前轮转向或后轮转向或4轮独立转向，实现零半径原地转动以及沿任意方向的平移运动；实现了车辆的线控驱动、线控转向以及线控制动；实现了对车轮驱动、转向、制动的独立控制，可使车辆行驶在最佳模式下。
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