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公开(公告)号：CN114047051B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202111111274.4
申请日：2021-09-18
申请人： 山东大学 , 中铁四局集团有限公司
摘要： 本发明公开一种智能化围岩分级机器人系统及方法，包括：岩石试件夹持装置，包括机械臂和设于机械臂一端的夹爪，所述夹爪将岩块置于岩石试件承载装置上；岩石试件承载装置，包括岩石试件承载板和岩块试件固定装置，所述岩石试件承载板上设有岩块试件固定装置，所述岩块试件固定装置将岩块夹紧；点荷载加压装置，包括加压头、液压缸和伸缩杆，伸缩杆调整加压头与岩块的间距，所述液压缸提供破坏岩块的压力，所述加压头将压力施加在岩块上。简化室内测量岩石单轴抗压强度的流程，可在现场重复多次试验，提高试验结果的准确性，进一步的还可利用点荷载加压测定围岩级别。
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公开(公告)号：CN114047051A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111111274.4
申请日：2021-09-18
申请人： 山东大学 , 中铁四局集团有限公司
摘要： 本发明公开一种智能化围岩分级机器人系统及方法，包括：岩石试件夹持装置，包括机械臂和设于机械臂一端的夹爪，所述夹爪将岩块置于岩石试件承载装置上；岩石试件承载装置，包括岩石试件承载板和岩块试件固定装置，所述岩石试件承载板上设有岩块试件固定装置，所述岩块试件固定装置将岩块夹紧；点荷载加压装置，包括加压头、液压缸和伸缩杆，伸缩杆调整加压头与岩块的间距，所述液压缸提供破坏岩块的压力，所述加压头将压力施加在岩块上。简化室内测量岩石单轴抗压强度的流程，可在现场重复多次试验，提高试验结果的准确性，进一步的还可利用点荷载加压测定围岩级别。
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公开(公告)号：CN118123807A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311791974.1
申请日：2023-12-22
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于有限元离散和模态降阶的柔性机械臂控制方法及系统，包括：将柔性机械臂连杆划分为若干单元；构建离散后的柔性机械臂任意单元的运动控制方程；建立各个单元的有限元运动控制方程，对各个单元的有限元运动控制方程进行组装得到柔性机械臂的全局动力学有限元方程；求解全局动力学有限元方程的广义特征值问题，得到柔性机械臂的各阶模态振型；基于各阶模态振型对全局动力学有限元方程进行降阶变换，得到降阶后的全局动力学有限元方程；基于全局动力学有限元方程对机器人柔性单杆机械臂进行运动控制。本发明可以实现对柔性机械臂的振动的有效抑制和精确控制。
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公开(公告)号：CN117231851A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311145854.4
申请日：2023-09-06
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/48 , G01D21/02 , F16L101/30
摘要： 本发明涉及一种管道机器人及工作方法，包括环绕在主支撑轴圆周外侧的驱动装置和电磁检测装置，主支撑轴端部设有视觉采集装置、导航定位装置和障碍探测装置，障碍探测装置位于主支撑轴端面上，工作面朝向前进方向。管道机器人主体圆周外侧的驱动装置和电磁检测装置，能够支持机器人在待检测管道的内部运行，并获取待检测管道的内壁信息，同时驱动装置使得机器人具备一定的越障能力。
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公开(公告)号：CN111188622B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010191258.X
申请日：2020-03-18
申请人： 山东大学(齐河)新材料与智能装备研究院 , 山东大学
摘要： 本发明涉及一种地下工程围岩危石垮塌模拟用平台、模拟系统及方法，包括四个竖直布置的反力墙，多个反力墙围合形成方形的反力空间，所述反力墙的下端开口处安装有底座；每个反力墙靠近反力空间的一侧设置有一列水平布置的应力加载板，所述反力空间的上方设置有反力梁；反力梁、应力加载板与底座围合形成加载空间，所述加载空间用于放置待测试的围岩模拟块；所述应力加载板能够沿反力墙的法线方向水平运动，所述反力梁能够沿竖直方向运动，以此完成围岩模拟块的加载；所述应力加载板与反力梁分别通过直线运动单元驱动以实现运动。
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公开(公告)号：CN117745810A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311477341.3
申请日：2023-11-07
摘要： 本发明属于土木工程技术领域，提供了一种隧道炮孔视觉成像识别方法、装药机器人及系统，包括：获取工程现场的掌子面图像；根据掌子面图像，以及训练好的YOLOv5图像识别算法，得到炮孔在掌子面图像中的位置；根据炮孔在掌子面图像中的位置，利用双目立体视觉成像原理，计算炮孔在空间中的三维坐标位置；首先通过训练好的YOLOv5图像识别算法，得到炮孔在所述掌子面图像中的位置，然后再根据炮孔在所述掌子面图像中的位置，利用双目立体视觉成像原理，计算炮孔在空间中的三维坐标位置，通过图像识别算法确定了需要识别计算的目标，对设别的目标进行坐标识别的针对性计算，避免了坐标计算量过大和识别繁琐的问题，提高了识别精确性。
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公开(公告)号：CN117633957A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311435249.0
申请日：2023-10-31
IPC分类号： G06F30/13 , G06F30/27 , G06F30/12 , G06F111/18 , G06F111/20
摘要： 本发明公开了一种基于数字孪生的隧道施工全过程仿真方法及系统，该方法包括：实时获取隧道施工的全过程施工信息，将实时获取的全过程施工信息按照类别分类，并对分类后的数据信息进行预处理，存储至云端相应的数据库；根据每一数据库中的数据信息，基于数字孪生技术，搭建隧道施工全过程模拟模型，并根据每一数据库中实时更新的数据信息，更新隧道施工全过程模拟模型；基于更新的隧道施工全过程模拟模型，分析各施工数据信息的变化情况，对隧道施工全过程模拟模型进行动态优化，预测施工隧道的下一状态，评估施工质量。本发明利用数字孪生技术，持续构建并优化隧道施工全过程动态孪生模型，实现对隧道施工全过程的管控，保障隧道施工质量。
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公开(公告)号：CN118936254A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411228574.4
申请日：2024-09-03
申请人： 山东高速集团有限公司 , 山东大学
摘要： 本发明公开了一种用于乳化炸药的自动装填装置及方法，包括工业相机、雷管装置、药卷输送装置和药卷扎孔装置。所述雷管装置包括雷管仓、气缸、支撑板、气缸机械手、支撑装置、旋转气缸、回转装置和水平驱动气缸。所述药卷输送装置包括药卷输送管道、药卷仓、推动装置和底座。所述的药卷扎孔装置包括支撑装置、旋转气缸、回转臂、水平驱动气缸和顶锥。通过控制所述电动推杆端部的伸缩杆推动PVC管将药卷推出并运送指定位置。本发明提供的隧道钻爆法施工的乳化炸药自动装填装置，结构紧凑，自动化程度高，并能一次性装入多个药卷，大大降低了劳动强度，提高了钻爆法施工工效。
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公开(公告)号：CN112211646A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010974229.0
申请日：2020-09-16
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供了一种适合隧道工程岩体结构精细化重构的方法及系统。其中，适合隧道工程岩体结构精细化重构的方法包括获取岩体结构三维模型区域范围，得到模型体边界面；依次生成岩体结构三维模型的确定性结构面和推演性结构面，去除岩体结构三维模型边界外的平面部分；识别岩体结构三维模型体区域内的分区结构体；结合每个分区岩体结构体地质特征分布规律，通过蒙特卡洛随机模拟方法在每个分区岩体结构体内生成随机结构面，以随机结构面圆盘中心所在区域为归属区域，删除非包含在该每个分区岩体结构体的随机结构面外侧部分，构建出完整岩体结构三维模型体。
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公开(公告)号：CN112037318A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010713360.1
申请日：2020-07-22
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本发明提供了一种三维岩体结构模型的构建方法、系统及模型的应用。其中，三维岩体结构模型的构建方法包括获取样本岩石数字照片并进行二值化与特征增强预处理；提取预处理后样本岩石数字照片的图像特征点，根据图像特征点直接递增构建三维岩体结构模型；在递增构建三维岩体结构模型的过程中，还原三维岩体结构模型的色彩；循环平差修正三维岩体结构模型，运用泊松重构算法对修正后的三维岩体结构模型依次进行网格化、修复流形边缘、参数化及投影纹理操作，得到优化后的三维岩体结构模型。
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