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公开(公告)号：CN113478473B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110827400.X
申请日：2021-07-21
摘要： 本发明涉及一种轻型混合驱动仿生机械臂，该轻型混合驱动仿生机械臂，包括肩关节、肘关节、腕关节、手爪、连接肩关节和肘关节的上臂组、连接肘关节和腕关节的下臂组，所述肘关节设置有固定件、沿固定件转动的旋转件、辅助旋转件沿固定件旋转的连接撑，和驱动件实现肘关节较好的刚性支撑；通过被动柔顺件和驱动件的配合实现肘关节优异的被动柔顺性，肘关节满足了优异的刚性和柔顺性需求，显著提高了机械臂的使用效果。其中，被动柔顺件的弹簧和气动阻尼杆配合设置，实现了机械臂稳定的高柔顺性能，提高了机械臂使用精度。
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公开(公告)号：CN113478473A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110827400.X
申请日：2021-07-21
摘要： 本发明涉及一种轻型混合驱动仿生机械臂，该轻型混合驱动仿生机械臂，包括肩关节、肘关节、腕关节、手爪、连接肩关节和肘关节的上臂组、连接肘关节和腕关节的下臂组，所述肘关节设置有固定件、沿固定件转动的旋转件、辅助旋转件沿固定件旋转的连接撑，和驱动件实现肘关节较好的刚性支撑；通过被动柔顺件和驱动件的配合实现肘关节优异的被动柔顺性，肘关节满足了优异的刚性和柔顺性需求，显著提高了机械臂的使用效果。其中，被动柔顺件的弹簧和气动阻尼杆配合设置，实现了机械臂稳定的高柔顺性能，提高了机械臂使用精度。
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公开(公告)号：CN214870593U
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202121668239.8
申请日：2021-07-21
摘要： 本实用新型涉及一种适用于线驱动机械臂的被动柔顺装置，该适用于线驱动机械臂的被动柔顺装置，包括两个相对设置的第一安装座和第二安装座，所述第一安装座和所述第二安装座之间并联设有气动阻尼杆和弹簧，所述第一安装座或/和所述第二安装座上连接有绳固定部。该适用于线驱动机械臂的被动柔顺装置，应用在线驱动机械臂的关节中时，通过气动阻尼杆和弹簧的并联作用，可以在关节作用时对其起到较为平稳的缓冲作用，降低了关节作用时的惯量影响，显著提高了关节作用时的柔顺性，从而使线驱动机械臂获得较好的被动柔顺功能。
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公开(公告)号：CN114537623B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210149621.0
申请日：2022-02-18
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种集成水力翼板的深海着陆器及其工作方法，属于海洋探测装备领域，包括机架、探测仪器、液压缸、水力翼板、电池舱和液压系统舱；机架为四棱柱结构的框架，其顶部为顶梁，中部固定安装有中框，沿中框周向安装有四个铰接板，四个铰接板与中框之间均为铰连接；顶梁与每一铰接板之间均设置一个液压缸，四个水力翼板分别与四个铰接板固定连接，液压缸活塞杆的伸缩能够带动水力翼板与机架之间的开合角度。本发明既能够降低水力翼板调节深海着陆器降落轨迹过程的能耗，实现深海着陆器的精准缓降着陆，又能够调节深海着陆器的坐底姿态，提高海底原位作业过程的抗洋流冲击能力，辅助深海着陆器脱离海底沉积物，实现海底主动移位探测。
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公开(公告)号：CN113189931A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110465852.8
申请日：2021-04-28
申请人： 山东大学
摘要： 大功率海洋温差能发电陆地模拟实验平台控制系统，包括集散式的监控级控制器、信息管理级控制器和过程级控制器；所述监控级控制器用于对压力、流量、温度和阀门开度多个数据进行采集和监控；在监控级控制器内设有上位机和下位机，所述上位机为采用运行组态软件的工控机，所述下位机为PLC控制柜；在下位机内设有信息管理级控制器和过程级控制器，所述信息管理级控制器为主站，所述过程级控制器为从站，所述信息管理级控制器用于对海洋温差能热电转换单元进行控制和数据采集，所述过程级控制器用于对冷热源模拟单元进行控制和数据采集并与信息管理级控制器相互通讯，将采集数据实时上传至信息管理级控制器，由信息管理级控制器综合控制。
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公开(公告)号：CN110439733B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910767444.0
申请日：2019-08-20
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种全封闭偏心摆式波浪能发电系统及其海况自适应发电方法，属于波浪能发电领域，包括全封闭偏心摆式波浪能发电装置、连接器、锚链和锚，发电装置通过连接器与锚链铰连接，锚链与锚固定连接；发电装置包括固定连接的下壳体和上壳体，下壳体和上壳体将海水隔离形成封闭的内部空间，内部空间下壳体上安装有支架和能量转换模块，能量转换模块包括中心轴、液压缸和摆锤，中心轴与支架旋转连接，液压缸通过旋转配油器与中心轴连接，摆锤固定于液压缸的活塞杆上，摆锤和液压缸相对于中心轴均为偏心安装。本发明能够根据海况特点自主调节偏心转子的偏心距，适应不同的波况条件，提高能量捕获效率，并能够平稳、高效的输出电能。
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公开(公告)号：CN110043772A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910390551.6
申请日：2019-05-10
申请人： 山东拓普液压气动有限公司 , 山东大学 , 中国海洋大学
摘要： 本发明涉及水上作业设备领域，特别涉及一种用于水底着陆平台的四点调平系统，它包括：平台：四个支撑腿；连接结构，连接所述滑杆和所述连接杆，能够释放所述滑杆；限位结构，设置于所述滑杆和所述连接杆之间，限制所述滑杆向所述连接杆滑动；四个液压伸缩腿，分别位于两所述支撑腿之间。本发明还提供了一种调平方法。本发明不仅易于操作，还可在调平过程中，通过支撑腿对平台进行支撑，减少液压伸缩腿的压力，便于精确的伸长液压伸缩腿；而且，在平台调平后，通过支撑腿对平台进行支撑，可防止由于液压伸缩腿内压力变化导致的平台倾斜，有效的解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN112984866A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110465859.X
申请日：2021-04-28
申请人： 山东大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江)
IPC分类号： F25B30/06 , F25B41/40 , F25B41/20 , F25B43/00 , F25B39/00 , F25B49/00 , F25D17/02 , H02N11/00 , F03G7/05
摘要： 本发明公开了一种用于海洋温差能发电实验平台的冷热源供应系统及控制方法，属于海洋温差能发电技术领域，所述冷热源供应系统主要包括水源热泵机组、热源保温水箱和热源水泵、冷源保温水箱和冷源水泵、风冷热泵机组、辅助水泵和换热器等关键部件。本发明提供的冷热源供应系统及控制方法，具备表层温海水和深层冷海水的模拟功能，能够根据环境水温调节出OTEC实验平台运行所需的温度，其模拟水量大，控制操作简单，稳定高效，可长时间运行，适用于大功率海洋温差能发电平台长时间运行测试。
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公开(公告)号：CN110043772B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN201910390551.6
申请日：2019-05-10
申请人： 山东拓普液压气动有限公司 , 山东大学 , 中国海洋大学
摘要： 本发明涉及水上作业设备领域，特别涉及一种用于水底着陆平台的四点调平系统，它包括：平台：四个支撑腿；连接结构，连接所述滑杆和所述连接杆，能够释放所述滑杆；限位结构，设置于所述滑杆和所述连接杆之间，限制所述滑杆向所述连接杆滑动；四个液压伸缩腿，分别位于两所述支撑腿之间。本发明还提供了一种调平方法。本发明不仅易于操作，还可在调平过程中，通过支撑腿对平台进行支撑，减少液压伸缩腿的压力，便于精确的伸长液压伸缩腿；而且，在平台调平后，通过支撑腿对平台进行支撑，可防止由于液压伸缩腿内压力变化导致的平台倾斜，有效的解决了现有技术中存在的问题。
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公开(公告)号：CN110844028B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN201911201804.7
申请日：2019-11-29
申请人： 山东大学 , 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
摘要： 本发明公开了一种用于深海着陆器落点区域及速度的调控装置的调控方法，包括搭载平台、翼板、液压系统、姿态传感器、水声通讯机及控制单元，通过(1)建立固定坐标系O2‑xyz；(2)在搭载平台上建立随动坐标系O1‑xyz；(3)求出搭载平台中心在固定坐标系的坐标值；(4)求出着陆区域中心点在随动坐标系中的坐标值，标记着陆区域中心点与搭载平台的中心点的连线方向nt；(5)使翼板提供的推力的合力方向与nt方向相同。本申请在着陆器下潜过程中受到海流影响后，可每次通过该控制方法进行调节，使着陆器不断向目标区域靠近，可通过改变调控间隔时间Δt调整着陆精度和能耗，保证着陆点在期望的探测区域范围内。
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