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公开(公告)号：CN117237445A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310966524.5
申请日：2023-08-02
申请人： 山东大学 , 山东铁路投资控股集团有限公司
IPC分类号： G06T7/73 , G01B11/00 , G01B11/02 , G01B11/22 , G01B11/26 , G01S17/08 , G01V8/10 , G06V10/25 , G06V10/82
摘要： 本发明属于地下工程智能建造技术领域，提供了一种用于钻爆法隧道非接触式验孔方法、机器人及系统，首先通过工作面图像，确定所有炮孔位置；然后在确定的每个炮孔位置处，获取测量点在不同角度上到工作面上连续点的距离；测量点到工作面上连续点的距离中，最大的距离为炮孔深度，测量点与最大距离对应工作面上点的倾斜角度为炮孔倾斜角度；只通过测距即可实现炮孔深度和角度的检测，不需要额外的计算过程，有利于实现自动化验孔，提高了炮孔检测效率。
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公开(公告)号：CN118123807A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311791974.1
申请日：2023-12-22
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于有限元离散和模态降阶的柔性机械臂控制方法及系统，包括：将柔性机械臂连杆划分为若干单元；构建离散后的柔性机械臂任意单元的运动控制方程；建立各个单元的有限元运动控制方程，对各个单元的有限元运动控制方程进行组装得到柔性机械臂的全局动力学有限元方程；求解全局动力学有限元方程的广义特征值问题，得到柔性机械臂的各阶模态振型；基于各阶模态振型对全局动力学有限元方程进行降阶变换，得到降阶后的全局动力学有限元方程；基于全局动力学有限元方程对机器人柔性单杆机械臂进行运动控制。本发明可以实现对柔性机械臂的振动的有效抑制和精确控制。
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公开(公告)号：CN111188622B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010191258.X
申请日：2020-03-18
申请人： 山东大学(齐河)新材料与智能装备研究院 , 山东大学
摘要： 本发明涉及一种地下工程围岩危石垮塌模拟用平台、模拟系统及方法，包括四个竖直布置的反力墙，多个反力墙围合形成方形的反力空间，所述反力墙的下端开口处安装有底座；每个反力墙靠近反力空间的一侧设置有一列水平布置的应力加载板，所述反力空间的上方设置有反力梁；反力梁、应力加载板与底座围合形成加载空间，所述加载空间用于放置待测试的围岩模拟块；所述应力加载板能够沿反力墙的法线方向水平运动，所述反力梁能够沿竖直方向运动，以此完成围岩模拟块的加载；所述应力加载板与反力梁分别通过直线运动单元驱动以实现运动。
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公开(公告)号：CN118818010A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411015591.X
申请日：2024-07-26
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种隧道围岩巨石垮塌大比尺模拟试验装置，包括：箱体：顶部敞口设置，敞口处通过开合驱动机构连接第一顶部移动台和第二顶部移动台以实现敞口打开和关闭状态切换，箱体的侧箱壁内表面以及第一移动台和第二移动台的底面设有加载部件；打印机构：包括多个位于箱体上方的机械臂，机械臂的末端连接有打印头，机械臂与三轴联动机构连接。开挖支护机构：设置在箱体内部，由多榀沿隧道纵向设置的开挖支护组件构成，相邻开挖支护组件之间设有伸缩驱动件以模拟开挖支护过程，本发明的试验装置实现了大比尺围岩巨石垮塌模拟试验。
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公开(公告)号：CN118774835A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410992445.6
申请日：2024-07-23
申请人： 山东大学
IPC分类号： E21D9/00
摘要： 本发明属于岩土及隧道工程灾害监测技术领域，提供了一种基于放大位移的隧道掌子面稳定性监测方法及系统，包括：对于隧道掌子面上的同一点，获取两个不同时间点的掌子面振动信息；对于每个时间点，基于所述掌子面振动信息，通过模态振型分析，得到掌子面模态振型，并将掌子面模态振型进行放大；通过对比两个时间点的掌子面模态振型之间的差值，得到隧道掌子面稳定性及危险块体位置。相较于传统监控量测、地质编录等方法，实现掌子面稳定监测的快速化、实时化、智能化。
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公开(公告)号：CN118314380A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410377725.6
申请日：2024-03-29
申请人： 中铁十八局集团有限公司 , 山东大学 , 中铁西南科学研究院有限公司 , 西南交通大学
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82
摘要： 本发明属于隧道缺陷与病害识别技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的隧道缺陷与病害智能解译方法及系统。其中，基于机器视觉的隧道缺陷与病害智能解译方法包括获取待解译的隧道图像；利用智能解译模型对所述隧道图像进行处理，得到解译结果；本发明为了解决当前隧道缺陷与病害识别模型体量大、检测精度不高的问题，引入了超轻量的目标检测模型NanoDet，并在此基础上进行改进，使之在尽量减轻计算负担又保证检测精度良好，更好的搭载到现场设备中去，提高检测效率。
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公开(公告)号：CN118167198A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410362317.3
申请日：2024-03-28
申请人： 中铁十八局集团有限公司 , 中铁西南科学研究院有限公司 , 山东大学 , 西南交通大学
摘要： 本发明公开了一种锚钻注一体机，涉及隧道工程设备领域，包括钻孔机构、锚注机构、托架、回转部和切换液压缸，钻孔机构和锚注机构平行设置在托架上，切换液压缸可带动托架在回转部上转动以在调定的位置实现钻孔机构和锚注机构的位置切换；上述钻孔机构通过凿岩机、第一夹持装置、第二夹持装置和钻杆机械手的协同作用可自动完成钻杆接长、钻孔和钻杆拆解的工作；上述锚注机构通过第三夹持装置、锚注装置和锚杆机械手的协同作用可自动完成锚杆在线组装安装和在线注浆；该锚钻注一体机可全自动完成隧道锚固施工中的钻杆接长、钻孔、取出拆解钻杆、锚杆组装、安装锚杆、注浆的全过程，可有效提高施工效率，保证施工质量。
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公开(公告)号：CN117029895A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310786992.4
申请日：2023-06-29
申请人： 中铁开发投资集团有限公司 , 中铁十局集团有限公司 , 中铁十局集团第三建设有限公司 , 山东大学
摘要： 本发明属于隧道实验技术领域，提供了一种伞式结构传感器布置装置、隧道实验装置及工作方法。其中，伞式结构传感器布置装置包括：推进杆和伞式开合结构；所述伞式开合结构固定在传感器上，所述伞式开合结构套设在所述推进杆上，所述推进杆固定在传感器的接线上；当传感器与隧道岩壁成功贴合时，通过推动推进杆，使得伞式开合结构处于打开状态并深嵌入土中，将传感器固定在预设实验要求的位置；通过后拉推进杆，使得伞式开合结构处于收缩状态，以回收传感器。
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公开(公告)号：CN116927879A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310746202.X
申请日：2023-06-21
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉的掌子面稳定性监测预警方法及系统，获取掌子面的多帧图像数据，对各帧掌子面图像进行边缘检测，得到掌子面上岩体结构面的分布数据；根据掌子面上岩体结构面的分布数据，构建三维裂隙网络模型，通过三维裂隙网络模型进行基于几何学的关键块体搜索定位，得到关键块体；根据掌子面图像序列中像素在时间域上的变化以及相邻帧之间的相关性，对关键块体是否发生位置变化进行判定，当关键块体在当前帧与初始帧之间的位置变化量大于设定阈值时，判定关键块体发生了失稳，进行预警；本发明不占用施工时间，更加符合隧道实际情况，提高了隧道施工建设效率，降低了施工人员安全风险。
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公开(公告)号：CN116386128A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310071473.X
申请日：2023-01-17
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06V40/20 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/82
摘要： 本发明涉及轨道工人行为检测技术领域，尤其涉及一种隧道工人施工状态检测方法、系统、介质及设备。隧道工人施工状态检测方法，包括：获取施工状态参数，所述施工状态参数包括隧道中环境参数和人体参数；对所述施工状态参数进行降维，标准化处理不同量纲的信息得到反应工人施工状态的主成分；将得到的所述主成分输入BP神经网络，输出多个值作为坐标进行工人施工状态的判别分类。本发明充分利用施工过程与环境参数、施工人员、施工器械之间的内在联系，解决了施工现场粉尘浓度较高、可见度低、施工过程中工人部分骨架关节点坐标采集困难等问题。
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