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公开(公告)号：CN109112938B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN201811216623.7
申请日：2018-10-18
申请人： 山东大学 , 山东高速集团有限公司 , 山东泰和公路工程有限公司
摘要： 本公开公开了一种路基内部分层变形实时监测系统及安装方法，包括沉降帽、表面防护盖、沉降板、软管、碳纤维杆、卡环基座、导线和位移传感器，沉降帽的上端设置表面防护盖，下端连接沉降板，沉降板上设置有若干位移传感器，且位移传感器的探针伸出沉降帽外，位移传感器的导线从沉降帽翼缘处引出，导线外套有软管；位移传感器的下端与多个碳纤维杆连接，碳纤维杆并排设置，且长度依次增加，且最长的碳纤维杆底端通过螺纹方式连接在设置在路基钻孔内的锚固端上，碳纤维杆上间隔设置有卡环基座，且卡环基座之间设置有波纹管，以容纳所述碳纤维杆。本公开能够测量多深度的土壤刚度,减少测量的时间和成本。
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公开(公告)号：CN109112938A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811216623.7
申请日：2018-10-18
申请人： 山东大学 , 齐鲁交通发展集团有限公司 , 山东泰和公路工程有限公司
摘要： 本公开公开了一种路基内部分层变形实时监测系统及安装方法，包括沉降帽、表面防护盖、沉降板、软管、碳纤维杆、卡环基座、导线和位移传感器，沉降帽的上端设置表面防护盖，下端连接沉降板，沉降板上设置有若干位移传感器，且位移传感器的探针伸出沉降帽外，位移传感器的导线从沉降帽翼缘处引出，导线外套有软管；位移传感器的下端与多个碳纤维杆连接，碳纤维杆并排设置，且长度依次增加，且最长的碳纤维杆底端通过螺纹方式连接在设置在路基钻孔内的锚固端上，碳纤维杆上间隔设置有卡环基座，且卡环基座之间设置有波纹管，以容纳所述碳纤维杆。本公开能够测量多深度的土壤刚度,减少测量的时间和成本。
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公开(公告)号：CN111006925B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201911268328.0
申请日：2019-12-11
申请人： 山东高速集团有限公司 , 山东大学
摘要： 本发明涉及一种锚杆受力与加固机理实验试件制备装置及方法，包括：模具箱；固定架：能够与模具箱的顶部可拆卸连接，包括顶壁及固定在顶壁边缘处的侧壁，其中两个相对的侧壁上开设有矩形的第一通孔，第一通孔的上、下孔面上开设有多个凹槽，顶壁上开设有矩形的第二通孔，实验用锚杆能够通过第二通孔伸入模具箱中，第一通孔和第二通孔的轴线平行设置；固定杆：能够通过第一通孔穿过固定架开设第一通孔的两个相对的侧壁，固定杆上设置有与所述凹槽相匹配的凸条，凸条能够嵌入凹槽中，穿过第一通孔的相邻两个固定杆能够夹持固定实验用锚杆，采用本发明的试件制备装置能够有效避免振捣过程中锚杆的滑移倾斜，保证试件的制备质量。
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公开(公告)号：CN209114288U
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201821694476.X
申请日：2018-10-18
申请人： 山东大学 , 齐鲁交通发展集团有限公司 , 山东泰和公路工程有限公司
摘要： 本公开公开了一种路基内部分层变形实时监测系统及安装方法，包括沉降帽、表面防护盖、沉降板、软管、碳纤维杆、卡环基座、导线和位移传感器，沉降帽的上端设置表面防护盖，下端连接沉降板，沉降板上设置有若干位移传感器，且位移传感器的探针伸出沉降帽外，位移传感器的导线从沉降帽翼缘处引出，导线外套有软管；位移传感器的下端与多个碳纤维杆连接，碳纤维杆并排设置，且长度依次增加，且最长的碳纤维杆底端通过螺纹方式连接在设置在路基钻孔内的锚固端上，碳纤维杆上间隔设置有卡环基座，且卡环基座之间设置有波纹管，以容纳所述碳纤维杆。本公开能够测量多深度的土壤刚度,减少测量的时间和成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN110454642B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201910708996.4
申请日：2019-08-01
申请人： 山东大学
IPC分类号： F16L55/28 , F16L101/30 , F16L101/10
摘要： 本发明涉及管道机器人技术领域，提供一种管道检测机器人的控制方法，能够及时调整行走姿态，实现稳速控制、及时避障和故障检测。上述方法包括步骤一，设定行进速度初值、入管角度初值以及压力初值；步骤二，每隔预设时间对传感器进行监测，若任一传感器的反馈数据超过其阈值范围，则驱动机器人退出管道；步骤三，判断前方是否有障碍物，若有执行步骤四，否则执行步骤五；步骤四，控制单元根据检测情况和当前行进角度给定避障角度，进行角度闭环控制，直至避开障碍物；步骤五，控制单元根据检测情况和当前行进速度给定期望行进速度，进行速度闭环控制，继续正常运行。解决了现有管道机器人难以及时避障，自我调整能力差，容易卡死、故障的问题。
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公开(公告)号：CN111044973A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911406837.5
申请日：2019-12-31
申请人： 山东大学
IPC分类号： G01S5/20
摘要： 本发明涉及声学信号处理领域，目的是提供一种用于麦克风方阵的MVDR目标声源定向拾音方法。此法运算量小、定位精度高，能实现多目标声源的定向采集。该方法包括：一，采集所有预设声强级范围内的声源信号，获得声源信号观测矩阵；二，对声源观测矩阵进行滤波、分帧等处理并计算短时谱；三，利用TDOA法确定互相关曲线上延迟最小的峰值位置所对应的目标声源大致方位；四，在目标声源大致方位范围内，利用MVDR法确定目标声源准确位置；五，根据目标声源准确位置定向采集目标声源信号；六，当目标声源为两个或多个时在原互相关曲线其余峰值位置重复步骤三至五，直至完成所有目标声源定向拾音。本发明解决了多目标声信号采集的实际需求。
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公开(公告)号：CN110701428A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910966314.X
申请日：2019-10-12
申请人： 山东大学
IPC分类号： F16L55/32 , H02K11/215 , H02K11/22 , H02P7/28 , F16L101/30
摘要： 本发明涉及管道机器人电机驱动技术领域，提供一种用于管道检测机器人的内置电流闭环电机驱动器，集成度高，大幅减小了微控制器的运算量，降低了中断优先级的配置难度，有利于管道检测机器人的正常运行。上述内置电流闭环电机驱动器包括单片机，单片机的信号输入端连接上一级微控制器的信号输出端，单片机的信号输出端连接H桥电路模块的信号输入端，H桥电路模块的信号输出端连接电机，H桥电路模块的信号输出端还连接电流采集电路模块的信号输入端，电流采集电路模块的信号输出端连接单片机的另一信号输入端。解决了现有电机驱动除电机驱动器外还需额外增加编码器或电流采集传感器等模块，设计成本高，微控制器数据运算量大的问题。
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公开(公告)号：CN110454642A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910708996.4
申请日：2019-08-01
申请人： 山东大学
IPC分类号： F16L55/28 , F16L101/30 , F16L101/10
摘要： 本发明涉及管道机器人技术领域，提供一种管道检测机器人的控制方法，能够及时调整行走姿态，实现稳速控制、及时避障和故障检测。上述方法包括步骤一，设定行进速度初值、入管角度初值以及压力初值；步骤二，每隔预设时间对传感器进行监测，若任一传感器的反馈数据超过其阈值范围，则驱动机器人退出管道；步骤三，判断前方是否有障碍物，若有执行步骤四，否则执行步骤五；步骤四，控制单元根据检测情况和当前行进角度给定避障角度，进行角度闭环控制，直至避开障碍物；步骤五，控制单元根据检测情况和当前行进速度给定期望行进速度，进行速度闭环控制，继续正常运行。解决了现有管道机器人难以及时避障，自我调整能力差，容易卡死、故障的问题。
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公开(公告)号：CN111006925A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911268328.0
申请日：2019-12-11
申请人： 齐鲁交通发展集团有限公司 , 山东大学
摘要： 本发明涉及一种锚杆受力与加固机理实验试件制备装置及方法，包括：模具箱；固定架：能够与模具箱的顶部可拆卸连接，包括顶壁及固定在顶壁边缘处的侧壁，其中两个相对的侧壁上开设有矩形的第一通孔，第一通孔的上、下孔面上开设有多个凹槽，顶壁上开设有矩形的第二通孔，实验用锚杆能够通过第二通孔伸入模具箱中，第一通孔和第二通孔的轴线平行设置；固定杆：能够通过第一通孔穿过固定架开设第一通孔的两个相对的侧壁，固定杆上设置有与所述凹槽相匹配的凸条，凸条能够嵌入凹槽中，穿过第一通孔的相邻两个固定杆能够夹持固定实验用锚杆，采用本发明的试件制备装置能够有效避免振捣过程中锚杆的滑移倾斜，保证试件的制备质量。
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公开(公告)号：CN111044973B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201911406837.5
申请日：2019-12-31
申请人： 山东大学
IPC分类号： G01S5/20
摘要： 本发明涉及声学信号处理领域，目的是提供一种用于麦克风方阵的MVDR目标声源定向拾音方法。此法运算量小、定位精度高，能实现多目标声源的定向采集。该方法包括：一，采集所有预设声强级范围内的声源信号，获得声源信号观测矩阵；二，对声源观测矩阵进行滤波、分帧等处理并计算短时谱；三，利用TDOA法确定互相关曲线上延迟最小的峰值位置所对应的目标声源大致方位；四，在目标声源大致方位范围内，利用MVDR法确定目标声源准确位置；五，根据目标声源准确位置定向采集目标声源信号；六，当目标声源为两个或多个时在原互相关曲线其余峰值位置重复步骤三至五，直至完成所有目标声源定向拾音。本发明解决了多目标声信号采集的实际需求。
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