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公开(公告)号：CN106939605B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201710333771.6
申请日：2017-05-12
申请人： 山东大学 , 山东黄河河务局工程建设中心
摘要： 本发明公开了一种护坡砌块的搬运设备及搬运方法，包括轨道、运输装置和动力装置；其中所述的轨道铺设在护坡坡面上，运输装置前端向上安装在轨道上；轨道的顶端坡顶处设有动力装置，动力装置为所述的运输装置提供动力；所述的轨道由基本单元采用联锁结构拼接而成，包括直线段基本单元和弯道光滑连接段基本单元，每个基本单元由两条钢管滑轨和在位于钢管滑轨两端位置的固定钢板组成，所述的固定钢板焊接在钢管滑轨下面，且其中一个固定钢板沿着钢管滑轨的方向延伸到钢管滑轨外，另一个固定钢板则位于钢管滑轨端部内。
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公开(公告)号：CN118492697A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410656199.7
申请日：2024-05-24
申请人： 山东大学 , 山东奥太电气有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于焊接的线激光传感器及其优化方法，包括：电源模块、激光发生器、成像相机和相机镜头，在相机镜头的端部可拆卸设置滤光片，所述滤光片通过夹紧装置夹紧固定；滤光片与相机镜头平行设置；所述线激光传感器采用沙姆结构线激光传感器。本发明使用沙姆结构线激光传感器，以线激光传感器的观测角度、成像角度、物体距离和成像距离作为优化参数，并采用遗传算法对优化参数进行优化，能够增加拍摄景深，解决相机接收投射激光条纹受景深限制问题；同时限制传感器的长度和宽度，减小传感器体积。
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公开(公告)号：CN117885103B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410288133.7
申请日：2024-03-14
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种基于降阶扩张状态观测器的柔性机械臂控制方法及系统，涉及多关节柔性机械臂运动控制技术领域。本发明通过改进动态面控制器解决了传统反步控制方法中的“微分爆炸”问题，并通过引入有限时间滤波器有效减少了传统动态面控制方法中的滤波误差，提高了多关节柔性机械臂系统的轨迹跟踪精度；针对传统的扩张状态观测器的系统冗余和相位滞后问题设计了降阶扩张状态观测器，减少了系统的计算负担，提高了观测器的观测精度，使得所设计的多关节柔性机械臂控制系统能够适用于多种不同类型的扰动抑制情况，具有良好的抗干扰性能和轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN117885103A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410288133.7
申请日：2024-03-14
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种基于降阶扩张状态观测器的柔性机械臂控制方法及系统，涉及多关节柔性机械臂运动控制技术领域。本发明通过改进动态面控制器解决了传统反步控制方法中的“微分爆炸”问题，并通过引入有限时间滤波器有效减少了传统动态面控制方法中的滤波误差，提高了多关节柔性机械臂系统的轨迹跟踪精度；针对传统的扩张状态观测器的系统冗余和相位滞后问题设计了降阶扩张状态观测器，减少了系统的计算负担，提高了观测器的观测精度，使得所设计的多关节柔性机械臂控制系统能够适用于多种不同类型的扰动抑制情况，具有良好的抗干扰性能和轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN113908405B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111008471.3
申请日：2021-08-31
申请人： 山东大学第二医院
摘要： 本发明公开了一种胆道引流管固定装置，其中，包括底座，所述底座上开设有供引流管穿过的穿孔，所述底座的一侧面设有第一固定组件和第二固定组件，所述引流管依次穿过所述第一固定组件和所述第二固定组件；所述第一固定组件包括导向板，所述导向板的一端与所述底座固定连接，且位于所述穿孔处，所述导向板为一弧形板，所述弧形板的内弧面朝向所述底座，所述弧形板的外弧面上设有导向凹槽，所述导向凹槽的边缘处设有用于将所述引流管固定在所述导向凹槽内的固定带。本发明通过设置第一固定组件、第二固定组件能够有效的实现对引流管的固定避免引流管发生轴向窜动。
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公开(公告)号：CN113907840B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111008493.X
申请日：2021-08-31
申请人： 山东大学第二医院
IPC分类号： A61B17/221 , A61B17/22
摘要： 本发明公开了一种取胆结石的装置包括筒体，所述筒体的一端固定安装有一取石勺，所述取石勺为半球形，所述筒体内安装有碎石变幅杆、进水管和出水管；所述碎石变幅杆、进水管、出水管均与所述筒体的中心线平行设置；所述进水管的进水端与一供水设备相连通，所述出水管的出水端与一泵体相连，所述碎石变幅杆的一端与一超声波换能器相连；所述碎石变幅杆的另一端延伸入所述取石勺内，所述进水管的出水端延伸入所述取石勺内，所述取石勺的底部开设有排石孔，所述排石孔通过连接管与所述出水管的进水端相连通。本发明够减小对胆囊的损坏，一次性完成对结石的清除，减少手术时间。
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公开(公告)号：CN113813495B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111168531.8
申请日：2021-10-08
申请人： 山东大学第二医院
摘要： 本发明公开了一种输尿管镜扩张球囊，包括球囊本体，球囊本体滑动套设在输尿管镜的前端；输尿管镜包括第一筒体和第二筒体，第一筒体与第二筒体依次固定连接，且第一筒体与第二筒体同轴设置，第一筒体的内直径与第二筒体的内直径相同，第一筒体的外直径小于第二筒体的外直径，第二筒体上沿轴线方向开设有滑孔，球囊本体滑动套设在第一筒体上，球囊本体上设有连接杆，连接杆穿过滑孔，且与滑孔滑动配合，连接杆沿轴线方向开设有进气通道，进气通道与球囊本体连通。本发明能够在在内镜直视下对狭窄部位进行扩张避免造成输尿管穿孔，破裂等。
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公开(公告)号：CN115105414A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210783667.8
申请日：2022-07-05
申请人： 山东大学齐鲁医院
IPC分类号： A61J19/00
摘要： 本发明涉及呕吐袋技术领域，尤其为一种呕吐袋，包括呕吐袋主体以及吸盘，所述呕吐袋主体的左右两侧上表面均设置有把手，所述呕吐袋主体的前后两端均设置有U形槽，所述呕吐袋主体上开设有滑槽，所述滑槽的内部设置有牵引带，所述呕吐袋主体的内部设置有防腐蚀层，所述防腐蚀层的内部设置有防水层，所述呕吐袋体的外表面设置有耐磨层，所述呕吐袋主体的顶部设置有顶盖，所述顶盖的顶部开设有十字形开口，本发明通过设置的U形槽以及牵引带，收起时，手指穿过U形槽并靠近牵引带，通过拉动牵引带使得呕吐袋主体以及顶盖进行收缩，从而将呕吐袋带走，使得设备使用时，能够牵引带抽出的过程中，呕吐袋自动收紧，既方便，又卫生。
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