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公开(公告)号：CN116977432A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311017914.4
申请日：2023-08-14
申请人： 山东大学 , 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
IPC分类号： G06T7/73
摘要： 本发明公开了基于关键点定位网络的物体6D位姿估计方法及系统；将预处理后的目标物体图像，输入到关键点定位网络中，输出图像中目标物体的二维关键点；根据目标物体的二维关键点，确定物体的位姿；网络对目标物体图像进行特征提取，得到特征图；对特征图进行两阶段关键点提取，第一阶段用于提取出特征图上每个点到指定关键点的第一阶段偏移量，将第一阶段偏移量与偏移起始点坐标进行相加，得到第一阶段预测的指定关键点的坐标；第二阶段应用可变形卷积进行特征重采样，捕获指定关键点的几何位置，得到新特征图，对新特征图预测生成第二阶段的偏移量，第二阶段偏移量对第一阶段预测的指定关键点坐标进行优化，得到第二阶段预测的关键点坐标。
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公开(公告)号：CN118947381A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411228570.6
申请日：2024-09-03
申请人： 山东大学 , 临沂博力通化油器有限公司
IPC分类号： A01G3/037
摘要： 本发明公开了一种剪切点位置可变的电动剪刀，属于园林修枝剪刀技术领域，包括壳体，壳体内部设有动力组件和传动组件，动力组件为传动组件提供动力，传动组件连接驱动臂组件，驱动臂组件远离传动组件的一端连接刀头组件；驱动臂组件与传动组件连接的一端在传动组件的带动下做直线往复运动，刀头组件包括动刀片、定刀片，动刀片在驱动臂组件的带动下相对于定刀片做旋转及向外延展平移运动。通过特殊设计的刀头组件与传动组件的相互作用，实现了剪切过程中剪切点位置的自动调整，不仅提升了剪刀的适应性和灵活性，还显著增大了剪切开口，增强了切割能力，在剪切点轨迹向外延伸的过程中，剪刀能够更好地穿透物料，降低卡刀现象发生的风险。
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公开(公告)号：CN118902480A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410991420.4
申请日：2024-07-23
申请人： 山东大学
IPC分类号： A61B5/397 , A61B5/256 , A61B5/296 , A61B5/11 , A61B5/00 , G06F18/241 , G06F18/10 , G06F18/211 , G06F18/2135
摘要： 本发明公开了基于机器学习的肌电图步态识别评估方法及系统，所述方法，包括：对训练集的人体肌电信号进行特征提取，得到若干个步态特征；从所有的步态特征中进行特征筛选，得到最具代表性的若干个特征；基于最具代表性的若干个特征，构建出若干种不同的特征组合；将每一种特征组合，输入到机器学习模型中，对模型进行训练，得到当前特征组合对应的预测性能指标；将最大预测性能指标值所对应的特征组合为最优特征组合，将最大预测性能指标值所对应的训练后的机器学习模型作为最优机器学习模型；将待预测的特征组合输入到训练后的最优机器学习模型中，得到步态状态预测结果。
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公开(公告)号：CN118506244A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410690717.7
申请日：2024-05-30
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06V20/40 , G06V20/00 , G06V10/764 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06N3/08 , G06N3/0499
摘要： 本发明提出了基于语义嵌入的类间相似度原型的场景识别方法及系统，基于语义分割，捕获训练数据中物体语义信息的分布情况，生成类级语义表示，这些类级语义表示被用于量化场景类别间的相似度，构建出一个类间语义的相似度原型；然后基于类间相似度原型嵌入到标签软化中，并通过置信度渐变策略引导场景识别模型的训练；同时利用类间相似度原型，基于迷你批次方式计算批次对比损失用于场景模型的训练。本发明能够使场景识别模型在训练阶段更关注相似度高的场景类别的识别，从而提高场景识别模型对相似的场景的识别能力，此外，利用迷你批次方式，在不增加额外训练负担或网络参数的前提下，使模型具有更优越的性能。
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公开(公告)号：CN114578695B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210196845.7
申请日：2022-03-01
申请人： 山东大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本公开属于机电系统控制领域，提供了一种桥式起重机时间/能量最优轨迹规划方法及系统。该方法包括，获取台车数据、容器数据、液体数据和吊绳数据；基于台车数据、容器数据、液体数据和吊绳数据，采用拉格朗日方法，建立悬挂液体容器的桥式起重机系统动力学模型；在考虑驱动状态约束和非驱动状态约束的前提下，利用凸优化理论，根据所述动力学模型，将桥式起重机轨迹规划问题转化为最优控制问题；以运输时间最短或者能源消耗最少或者时间‑能量最优为目标，设计优化轨迹；根据所述优化轨迹实现对悬挂液体容器的桥式起重机的精确定位与摆晃抑制控制。
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公开(公告)号：CN118230420A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410435165.5
申请日：2024-04-11
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06V40/20 , G06V20/40 , G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了基于双视角时空交互网络的视频行为识别方法及系统；其中方法，包括：将视频人体行为的深度视频序列在正向视角和侧向视角进行投影，得到正向视角和侧向视角的深度投影图序列；对正向视角和侧向视角的深度投影图序列，进行预处理，得到正向视角和侧向视角的深度动态图像序列；将正向视角和侧向视角的深度动态图像序列，输入双视角时空交互网络中，得到视频行为识别结果。深度数据对光照和颜色的变化具有不变性，能够提供人体的三维结构信息。基于深度视频，本发明可以得到人体行为的多视角特征描述，有利于构建更加全面鲁棒的视频行为特征表达模式。
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公开(公告)号：CN118220993A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410555734.X
申请日：2024-05-07
申请人： 山东大学
IPC分类号： B66C13/06 , B66C13/48 , G06F30/27 , G06F17/10 , G06F119/14
摘要： 本发明提出了七自由度回转起重机自适应输出反馈消摆控制方法及系统，首先，建立了三维空间内考虑底座回转、吊臂变幅、绳长变化，负载和吊钩球面摆动的七自由度动力学模型；然后构造虚拟速度信号估计项和重力补偿在线估计项，并设计一种自适应输出反馈消摆控制器；通过李雅普诺夫稳定性理论详细论证了闭环控制系统的稳定性。实验结果验证了所设计的控制器相比于现有方法具有较好的定位防摆控制性能，并能准确在线估计特定系统参数。
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公开(公告)号：CN114800574B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210589580.7
申请日：2022-05-27
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提供了一种双三维相机的机器人自动化焊接系统及方法。该系统包括，机器人、机器人外部安装的第一三维相机、机器人末端安装的第二三维相机和焊接装备、控制机器人运动的控制箱以及系统上位机；所述第一三维相机用于拍摄获取完整工件点云；所述系统上位机用于系统坐标系对齐、第二三维相机的拍摄轨迹规划、焊缝寻位和焊接路径规划，其中，所述第二三维相机的拍摄轨迹规划包括，根据完整工件点云规划第二三维相机的拍摄点位，形成机器人的拍摄运动轨迹；所述第二三维相机用于根据拍摄运动轨迹，获取当前拍摄点位视野内的工件点云；所述焊接装备用于根据当前拍摄点位视野内的工件点云和焊接轨迹，完成焊接任务。
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公开(公告)号：CN113815016B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111158913.2
申请日：2021-09-30
申请人： 山东大学
IPC分类号： B25J19/00 , B25J11/00 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种可自动变形的腿足机器人足爪，包括：活塞，设置于活塞缸中，所述活塞连接肱板的一端，所述活塞缸连接肱板的另一端，所述肱板通过活塞在活塞缸中上下运动而进行张合运动，所述肱板连接爪，所述肱板通过张合运动带动爪进行上下张合运动。本发明的机器人足爪，站立式稳定性能更高，与地形交互反应速度快，并且能够实现点足和平面足之前的自由快速切换，同时通过限位块避免了支撑腿和摆动腿之间的碰撞。
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公开(公告)号：CN117428773A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311553583.6
申请日：2023-11-20
申请人： 山东大学
摘要： 本发明提出了一种焊接机器人的编程方法及系统，涉及机器人轨迹规划及编程领域，方案包括：获取待焊接工件的边缘特征点云和稠密点云；基于同类工件的结构相似性，将预先构建的基础模型点集与待焊接工件的边缘特征点云进行非刚性点集配准，得到待焊接工件的焊缝轨迹点云和辅助轨迹点云；根据待焊接工件的焊缝轨迹点云、辅助轨迹点云和稠密点云，通过焊枪位姿工艺参数设置，生成焊枪位姿，经过坐标系之间的位姿变换后，完成焊缝轨迹规划；基于规划的焊缝轨迹，生成焊接机器人的运行程序；本发明通过建立同类工件的基础模型点集，实现焊接机器人对同类工件(不同规格，不同尺寸)的自动编程，简化复杂工件的焊缝轨迹规划，提升焊接机器人的编程效率。
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