采运一体的绿芦笋选择性收获机器人及采收方法

    公开(公告)号:CN115119611A

    公开(公告)日:2022-09-30

    申请号:CN202210519223.3

    申请日:2022-05-13

    Abstract: 本发明公开了采运一体的绿芦笋选择性收获机器人及采收方法,包括机械臂机构、采收末端执行器、集笋装置、感知系统、驱控系统、行走机架,机械臂机构用于驱动采收末端执行器在种植行空间中运动和采收姿态调整;采收末端执行器用于夹持、切断和运输种植行地表处的绿芦笋;集笋装置用于收集并输送采收末端执行器采收的绿芦笋;驱控系统用于驱动和控制其他装置运动;感知系统用于获取绿芦笋的空间位置信息;行走机架用于固定其他装置,并实现沿绿芦笋种植行的行走。本发明可依据采收条件自动对绿芦笋进行选择性采收,实现采收运输一体化,采用对置柔性带夹持笋茎,避免了采收损伤,提高了采收质量与效率,提升芦笋产量,结构简单,成本低廉。

    一种筛选抗猪圆环病毒病猪的SERPINA1分子标记育种方法及其应用

    公开(公告)号:CN105861704B

    公开(公告)日:2019-01-22

    申请号:CN201610327501.X

    申请日:2016-05-17

    Abstract: 本发明涉及分子遗传学领域,具体涉及了一种猪SERPINA1基因编码区突变位点的分子标记方法及其在猪抗猪圆环病毒病育种中的应用,发明人发现在不同品种猪中SERPINA1编码区存在多处突变,其中编码区第445碱基处存在G>A突变,进而导致错义突变:谷氨酸>赖氨酸。通过酶联免疫吸附实验发现,在健康状态下,AA型个体的SERPINA1血清含量最高,AG型次之,GG型最低。而在感染PCV2后,GG型个体的SERPINA1血清含量迅速上升,而AG型和AA型个体的含量却迅速下降,此结果与抗猪圆环病毒病较强的莱芜猪群体含有GG型频率高于西方猪种,且SERPINA1基因的mRNA表达水平高相一致。可见通过检测猪基因组中SERPINA1基因编码区445位点的基因型作为与猪抗猪圆环病毒病性状相关联的分子标记,不仅方法简便快速,而且不受环境影响,并可实现早期选种。

    一种筛选抗猪圆环病毒病猪的miR‑122启动子区分子标记育种方法及其应用

    公开(公告)号:CN106591453A

    公开(公告)日:2017-04-26

    申请号:CN201611176306.8

    申请日:2016-12-19

    Abstract: 本发明涉及分子遗传学领域,具体涉及了一种猪miR‑122基因的启动子区突变位点的分子标记方法及其在猪抗猪圆环病毒病育种中的应用,发明人发现在不同品种猪中miR‑122的启动子区存在多处差异,其中-4845位点处存在7bp碱基的插入/缺失,通过荧光素酶报告基因系统发现,有7bp碱基插入的启动子荧光素酶活性显著高于7bp碱基缺失的启动子荧光素酶活性。可见通过检测猪基因组中miR‑122基因启动子区-4845位点的基因型作为与猪抗猪圆环病毒病性状相关联的分子标记,不仅方法简便快速,而且不受环境影响,并可实现早期选种。

    一种筛选抗猪圆环病毒病猪的SERPINA1分子标记育种方法及其应用

    公开(公告)号:CN105861704A

    公开(公告)日:2016-08-17

    申请号:CN201610327501.X

    申请日:2016-05-17

    CPC classification number: C12Q1/6888 C12Q2600/124 C12Q2600/156

    Abstract: 本发明涉及分子遗传学领域,具体涉及了一种猪SERPINA1基因编码区突变位点的分子标记方法及其在猪抗猪圆环病毒病育种中的应用,发明人发现在不同品种猪中SERPINA1编码区存在多处突变,其中编码区第445碱基处存在G>A突变,进而导致错义突变:谷氨酸>赖氨酸。通过酶联免疫吸附实验发现,在健康状态下,AA型个体的SERPINA1血清含量最高,AG型次之,GG型最低。而在感染PCV2后,GG型个体的SERPINA1血清含量迅速上升,而AG型和AA型个体的含量却迅速下降,此结果与抗猪圆环病毒病较强的莱芜猪群体含有GG型频率高于西方猪种,且SERPINA1基因的mRNA表达水平高相一致。可见通过检测猪基因组中SERPINA1基因编码区445位点的基因型作为与猪抗猪圆环病毒病性状相关联的分子标记,不仅方法简便快速,而且不受环境影响,并可实现早期选种。

    一种果品采摘机器人末端执行器及采收方法

    公开(公告)号:CN111247962B

    公开(公告)日:2023-11-24

    申请号:CN202010081851.9

    申请日:2020-02-06

    Abstract: 本发明涉及一种果品采摘机器人末端执行器及采收方法,包括机架、柔性带、支撑轮、导向机构、夹持调节机构、浮动调节机构、驱动机构、下传输带,采用对称夹持输送的作用形式。柔性带表面贴有柔性材料,用于夹持采摘果品,并输送果品;支撑轮用于支撑柔性带,保持其张紧状态;导向机构用于引导果品的喂入,并完成对果柄的切割;浮动调节机构可以根据果品大小调节转动角度,改变末端执行器开口大小;夹持调节机构用于改变夹持力的大小,完成对果品的夹持采摘;下传输带用于喂入时改变果品采摘受力方向,同时起到支撑果品的作用。本发明实现了对果品采摘和输送一体化,具有结构简单,减少采收流程,采收效率高的特点。

    拉切式白芦笋采收末端执行器及采收方法

    公开(公告)号:CN111903325B

    公开(公告)日:2023-11-14

    申请号:CN202010944500.6

    申请日:2020-09-10

    Abstract: 本发明涉及了拉切式白芦笋采收末端执行器及采收方法,包括上下固定板、支撑板、左右棍刀、拉切机构。上下固定板用于扶持拉切式白芦笋末端执行器,实现白芦笋采收末端执行器的插入和拔出土壤;支撑板固定支撑作用;左右棍刀入土;拉切机构用于实现对白芦笋根部的剪切。本发明通过带动采收末端执行器的移动实现对白芦笋的切根、拔取和抛放,提高白芦笋采收效率。

    一种筛选抗猪圆环病毒病猪的miR-122启动子区分子标记育种方法及其应用

    公开(公告)号:CN106591453B

    公开(公告)日:2020-06-02

    申请号:CN201611176306.8

    申请日:2016-12-19

    Abstract: 本发明涉及分子遗传学领域,具体涉及了一种猪miR‑122基因的启动子区突变位点的分子标记方法及其在猪抗猪圆环病毒病育种中的应用,发明人发现在不同品种猪中miR‑122的启动子区存在多处差异,其中-4845位点处存在7bp碱基的插入/缺失,通过荧光素酶报告基因系统发现,有7bp碱基插入的启动子荧光素酶活性显著高于7bp碱基缺失的启动子荧光素酶活性。可见通过检测猪基因组中miR‑122基因启动子区-4845位点的基因型作为与猪抗猪圆环病毒病性状相关联的分子标记,不仅方法简便快速,而且不受环境影响,并可实现早期选种。

    一种筛选抗猪圆环病毒病猪的MRC1分子标记育种方法及其应用

    公开(公告)号:CN105755163B

    公开(公告)日:2019-02-26

    申请号:CN201610327896.3

    申请日:2016-05-17

    Abstract: 本发明涉及分子遗传学领域,具体涉及了一种猪MRC1基因5′调控区突变位点的分子标记方法及其在猪抗猪圆环病毒病育种中的应用,发明人发现在不同品种猪中MRC1 5′调控区存在多处差异,其中-864位点处存在14bp碱基的插入\缺失,通过荧光素酶报告基因系统发现,有14bp碱基插入的启动子荧光素酶活性显著高于14bp碱基缺失的启动子荧光素酶活性,与抗猪圆环病毒病性较强的莱芜猪群体含14bp碱基插入这一等位基因的频率高于西方猪种,且MRC1基因的mRNA表达水平高相一致。可见通过检测猪基因组中MRC1基因调控区-864位点的基因型作为与猪抗猪圆环病毒病性状相关联的分子标记,不仅方法简便快速,而且不受环境影响,并可实现早期选种。

    一种弧切式白芦笋采收装置及采收方法

    公开(公告)号:CN111133884B

    公开(公告)日:2023-04-25

    申请号:CN202010084091.7

    申请日:2020-02-10

    Abstract: 本发明涉及了一种弧切式白芦笋采收装置及采收方法,包括固定架、固定挡板、动力杆和剪切机构。固定架用于扶持弧切式白芦笋采收装置,实现白芦笋采收装置的插入和拔出土壤;固定挡板用于防止白芦笋在拔取时从侧面掉落;动力杆用于实现为剪切机构的移动提供动力;剪切机构用于实现对白芦笋根部的剪切。本发明利用动力杆带动剪切机构的移动实现对白芦笋的剪切和抛放,提高白芦笋采收效率。

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