公开(公告)号：CN114494889A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210174884.7

申请日：2022-02-25

申请人： 山东科技大学 ,  青岛共享智能制造有限公司

发明人： 王云霞 ,  王世凯 ,  刘勇慷 ,  王吉岱 ,  覃高斌 ,  陈广庆 ,  田群宏 ,  孙爱芹 ,  王智伟 ,  袁亮

IPC分类号： G06V20/10 ,  G06K9/62 ,  G06V10/25 ,  G06V10/50 ,  G06V10/75

摘要： 本发明提供了一种用于巡检机器人的嵌入式视觉导航系统及方法，该系统包括数据库模块、识别模块、估算模块以及控制模块，该方法的步骤为：当障碍物距离为1m～1.2m时，巡检机器人通过特征匹配对障碍物类型进行识别；在障碍物距离为1m～0.4m之间的这段线路中，不断采集障碍物图像并进行图像处理，处理后的图像进行特征匹配，取匹配到的识别框为感兴趣区，进行blob分析，得到所识别障碍物的面积特征；对障碍物的距离进行估算；控制机器人进行相应的操作，保证顺利越障。本发明采用了易于实现、计算简单的方法进行图像处理和距离预估，提高机器人导航过程中的实时性。

公开(公告)号：CN116386019A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310247104.1

申请日：2023-03-15

申请人： 山东科技大学 ,  青岛共享智能制造有限公司

发明人： 孙爱芹 ,  陈广庆 ,  袁亮 ,  王吉岱 ,  王智伟 ,  魏军英 ,  王世凯 ,  李金聚 ,  刘勇慷 ,  孙羽辉 ,  李璞

IPC分类号： G06V20/62 ,  G06V30/14 ,  G06V30/148 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G07C1/20

摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的指针式仪表识别及读数方法，首先通过巡检机器人获取仪表图像，构建数据集A，搭建并训练仪表目标检测模型，使用仪表目标检测模型对数据集A进行识别，根据仪表位置信息对图像进行裁剪；裁剪后的图像构建指针与量程分割数据集B，构建指针目标检测模型和量程语义分割模型，对仪表的指针和量程进行识别和分割，得到指针图像和量程图像；对指针和量程图像进行处理，根据角度法进行数值计算，得到指针读数。本发明用深度学习来代替传统方法的人工读数，解决了在实际环境中变电站环境复杂，仪表特征又不明显等因素，导致仪表检测困难，提取速度较慢，读数准确性较低的问题，大大提高仪表检测速度和读数的准确性。