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公开(公告)号：CN114749902A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210413386.3
申请日：2022-04-20
申请人： 山东科技大学 , 青岛共享智能制造有限公司
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明公开了一种多自由度装卸螺栓装置，包括并排设置的左侧短机架和右侧长机架，左侧短机架包括支撑机构和左平移机构，右侧长机架包括支撑机构和右平移机构，右平移机构底部设有机械手；支撑机构包括支撑架和设置在支撑架上的平移底板，左平移机构和右平移机构在平移底板上做相向或相背运动，两者能通过对接机构配合连接；机械手包括气动扳手、减震机构、平移旋转机构、运动机构以及翻转机构，平移旋转机构能够使气动扳手在水平面上左右移动和旋转，运动机构能够使气动扳手前后移动，翻转机构能够实现气动扳手在竖直面内的翻转运动。本发明具有较强的角度调整能力，解决了非水平螺栓和不同角度螺栓的自动拆卸的问题。
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公开(公告)号：CN114770082B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210436105.6
申请日：2022-04-25
申请人： 山东科技大学 , 青岛共享智能制造有限公司
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明公开了一种多角度螺栓自动拆卸装置，包括左右并排设置的第一螺栓拆卸结构和第二螺栓拆卸结构，第一螺栓拆卸结构包括平移机构和第一矩形桁架机构，第二螺栓拆卸结构包括平移机构和第二矩形桁架机构，第一和第二矩形桁架机构上均设有驱动机构和机械手；平移机构包括第一导杆气缸和无杆气缸，第一矩形桁架机构和第二矩形桁架机构在平移机构的带动下相向或相背运动，两者能通过楔形结构楔紧配合；驱动机构包括驱动电机和齿轮，能够带动机械手前后移动；机械手包括第二导杆气缸、电动推杆和气动扳手组件，第二导杆气缸带动气动扳手组件上下移动。本发明具有较强的角度调整能力，解决了非水平螺栓和不同角度螺栓的自动拆卸的问题。
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公开(公告)号：CN114670141A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210284213.6
申请日：2022-03-22
申请人： 山东科技大学 , 青岛共享智能制造有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于大型机器的螺栓拆卸装置，包括可拆卸式支架以及设置在支架上的一般螺栓拆卸结构、变角度螺栓拆卸结构以及紧凑型螺栓拆卸结构；一般螺栓拆卸结构包括气动扳手、稳定机构以及底部运动机构，变角度螺栓拆卸结构包括气动扳手、稳定机构、翻转机构以及底部运动结构；稳定机构用于维持气动扳手在启动时的稳定性，底部运动机构用于实现气动扳手随着导向气缸进行前后移动；翻转结构用于实现气动扳手的角度变化；紧凑型螺栓拆卸结构包括相邻的两个一般螺栓拆卸结构。本发明包括多个能满足不同螺栓拆卸要求的拆卸结构，在面对不同情况的螺栓拆卸时，对各部分拆卸结构与支架进行自由组合，从而能够满足各种不同情况下的螺栓拆卸。
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公开(公告)号：CN114749902B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210413386.3
申请日：2022-04-20
申请人： 山东科技大学 , 青岛共享智能制造有限公司
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明公开了一种多自由度装卸螺栓装置，包括并排设置的左侧短机架和右侧长机架，左侧短机架包括支撑机构和左平移机构，右侧长机架包括支撑机构和右平移机构，右平移机构底部设有机械手；支撑机构包括支撑架和设置在支撑架上的平移底板，左平移机构和右平移机构在平移底板上做相向或相背运动，两者能通过对接机构配合连接；机械手包括气动扳手、减震机构、平移旋转机构、运动机构以及翻转机构，平移旋转机构能够使气动扳手在水平面上左右移动和旋转，运动机构能够使气动扳手前后移动，翻转机构能够实现气动扳手在竖直面内的翻转运动。本发明具有较强的角度调整能力，解决了非水平螺栓和不同角度螺栓的自动拆卸的问题。
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公开(公告)号：CN114770082A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210436105.6
申请日：2022-04-25
申请人： 山东科技大学 , 青岛共享智能制造有限公司
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明公开了一种多角度螺栓自动拆卸装置，包括左右并排设置的第一螺栓拆卸结构和第二螺栓拆卸结构，第一螺栓拆卸结构包括平移机构和第一矩形桁架机构，第二螺栓拆卸结构包括平移机构和第二矩形桁架机构，第一和第二矩形桁架机构上均设有驱动机构和机械手；平移机构包括第一导杆气缸和无杆气缸，第一矩形桁架机构和第二矩形桁架机构在平移机构的带动下相向或相背运动，两者能通过楔形结构楔紧配合；驱动机构包括驱动电机和齿轮，能够带动机械手前后移动；机械手包括第二导杆气缸、电动推杆和气动扳手组件，第二导杆气缸带动气动扳手组件上下移动。本发明具有较强的角度调整能力，解决了非水平螺栓和不同角度螺栓的自动拆卸的问题。
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公开(公告)号：CN114770526A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210174902.1
申请日：2022-02-25
申请人： 山东科技大学 , 青岛共享智能制造有限公司
摘要： 本发明公开了一种多臂协同柔索越障作业机器人，包括框架式箱体，框架式箱体顶部设有滑移摆动机构，滑移摆动机构连接有前运动手臂、中运动手臂以及后运动手臂；前运动手臂和后运动手臂对称设置于框架式箱体前后两侧，前运动手臂包括运动手臂底板、直驱式滚轮机构、压索机构、第一摆动机构以及第一升降机构；运动手臂底板上铰接有运动手臂骨架，直驱式滚轮机构和压索机构固定在运动手臂骨架上；第一升降机构设置于运动手臂底板下方；中运动手臂设置于框架式箱体内部，包括抱索机构和第二升降机构，抱索机构设置于第二升降机构顶部；滑移摆动机构包括滑动机构和两个第二摆动机构。该机器人越障能力强，安全稳定性好，适用于大弧垂柔索，检测精度高。
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公开(公告)号：CN114494889A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210174884.7
申请日：2022-02-25
申请人： 山东科技大学 , 青岛共享智能制造有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于巡检机器人的嵌入式视觉导航系统及方法，该系统包括数据库模块、识别模块、估算模块以及控制模块，该方法的步骤为：当障碍物距离为1m～1.2m时，巡检机器人通过特征匹配对障碍物类型进行识别；在障碍物距离为1m～0.4m之间的这段线路中，不断采集障碍物图像并进行图像处理，处理后的图像进行特征匹配，取匹配到的识别框为感兴趣区，进行blob分析，得到所识别障碍物的面积特征；对障碍物的距离进行估算；控制机器人进行相应的操作，保证顺利越障。本发明采用了易于实现、计算简单的方法进行图像处理和距离预估，提高机器人导航过程中的实时性。
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公开(公告)号：CN114770526B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210174902.1
申请日：2022-02-25
申请人： 山东科技大学 , 青岛共享智能制造有限公司
摘要： 本发明公开了一种多臂协同柔索越障作业机器人，包括框架式箱体，框架式箱体顶部设有滑移摆动机构，滑移摆动机构连接有前运动手臂、中运动手臂以及后运动手臂；前运动手臂和后运动手臂对称设置于框架式箱体前后两侧，前运动手臂包括运动手臂底板、直驱式滚轮机构、压索机构、第一摆动机构以及第一升降机构；运动手臂底板上铰接有运动手臂骨架，直驱式滚轮机构和压索机构固定在运动手臂骨架上；第一升降机构设置于运动手臂底板下方；中运动手臂设置于框架式箱体内部，包括抱索机构和第二升降机构，抱索机构设置于第二升降机构顶部；滑移摆动机构包括滑动机构和两个第二摆动机构。该机器人越障能力强，安全稳定性好，适用于大弧垂柔索，检测精度高。
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公开(公告)号：CN114670141B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210284213.6
申请日：2022-03-22
申请人： 山东科技大学 , 青岛共享智能制造有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于大型机器的螺栓拆卸装置，包括可拆卸式支架以及设置在支架上的一般螺栓拆卸结构、变角度螺栓拆卸结构以及紧凑型螺栓拆卸结构；一般螺栓拆卸结构包括气动扳手、稳定机构以及底部运动机构，变角度螺栓拆卸结构包括气动扳手、稳定机构、翻转机构以及底部运动结构；稳定机构用于维持气动扳手在启动时的稳定性，底部运动机构用于实现气动扳手随着导向气缸进行前后移动；翻转结构用于实现气动扳手的角度变化；紧凑型螺栓拆卸结构包括相邻的两个一般螺栓拆卸结构。本发明包括多个能满足不同螺栓拆卸要求的拆卸结构，在面对不同情况的螺栓拆卸时，对各部分拆卸结构与支架进行自由组合，从而能够满足各种不同情况下的螺栓拆卸。
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公开(公告)号：CN116386019A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310247104.1
申请日：2023-03-15
申请人： 山东科技大学 , 青岛共享智能制造有限公司
IPC分类号： G06V20/62 , G06V30/14 , G06V30/148 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G07C1/20
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的指针式仪表识别及读数方法，首先通过巡检机器人获取仪表图像，构建数据集A，搭建并训练仪表目标检测模型，使用仪表目标检测模型对数据集A进行识别，根据仪表位置信息对图像进行裁剪；裁剪后的图像构建指针与量程分割数据集B，构建指针目标检测模型和量程语义分割模型，对仪表的指针和量程进行识别和分割，得到指针图像和量程图像；对指针和量程图像进行处理，根据角度法进行数值计算，得到指针读数。本发明用深度学习来代替传统方法的人工读数，解决了在实际环境中变电站环境复杂，仪表特征又不明显等因素，导致仪表检测困难，提取速度较慢，读数准确性较低的问题，大大提高仪表检测速度和读数的准确性。
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