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公开(公告)号：CN105892489B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201610348926.9
申请日：2016-05-24
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的自主避障无人机系统及控制方法，环境信息实时检测模块，采用多传感器融合技术实现对周围的环境进行实时检测并将检测到的信息传输至障碍物数据分析处理模块；障碍物数据分析处理模块对接收的周围的环境信息进行环境结构感知构建确定所处的障碍物；避障决策模块根据障碍物数据分析处理模块的输出结果确定避障决策，通过飞控系统驱动动力模块实现无人机对周围障碍物的躲避。本发明在无人机的机体四周分别设置有双目机器视觉系统，实现三维空间重构，同时配合超声波装置与前进方向的毫米波雷达，使避障方法更加全面，具有障碍物检测实时性高、可视检测距离远、分别率高的特点。
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公开(公告)号：CN105959181B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201610436596.9
申请日：2016-06-17
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H04L12/26
摘要： 本发明公开了一种用于检验检测电力巡检无人机的系统及方法，包括：无人机检验检测平台和用于对无人机进行检测的无人机检测试验装置；所述无人机检验检测平台包括：检测流程引擎、数据采集模块、检测数据管理模块和无人机检测结果评价模块。本发明有益效果：实现对送检的无人机检测流程、检测数据的集中管理，提高检验检测的效率，保证业务流程的规范化，保障入网无人机的巡检飞行安全，有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN106530285B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610919417.7
申请日：2016-10-21
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于GPU与CPU混合数据处理的输电线路部件识别方法，根据输入的图像文件夹路径，将该路径下的图像形成数据流文件，依据图像数据大小开辟图像处理器的内存空间；提取图像的像素值，进行中央处理器内存与图像处理器的内存数据的交换；根据图像原始数据大小及内核数目，在保证填充满每个线程内存的基础上向每个线程分配内存，同时确保处理后数据与原始数据的对应关系；利用prewitt算子提取图像的边缘特征，同时保证数据一致性；中央处理器根据图像处理器计算得到的边缘数据，确定图像中的杆塔或导线部件。本发明充分发挥了CPU与GPU的性能优势，提高了识别任务的执行效率。
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公开(公告)号：CN106556761B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201611052070.7
申请日：2016-11-24
申请人： 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01R31/00
摘要： 本发明公开了一种应用于现场的直流充电桩检测系统及方法：包括采集及电池电压模拟单元、负载单元和控制单元，采集及电池电压模拟单元，被配置为检测直流充电枪是否可靠连接，确认其连接后，采集交流输入的电压和电流信号以及输出的直流电压和电流信号，并将采集到的模拟量信号转换成数字信号，计算后得出直流充电桩的输入功率、输出功率、效率和谐波数值将其传输给控制单元。控制单元计算直流充电桩的效率与功率，检测直流充电桩是否在外界环境变化时及时进行调整输出值。本发明各检测阶段需要的开关量控制，由计算机发送控制命令，直接控制相关继电器的关闭或者开通即可，不需要人工手动控制。
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公开(公告)号：CN106313025B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201610917490.0
申请日：2016-10-21
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置，包括中心框架、驱动轮、摆臂驱动机构和连接板，中心框架两端各设置有一个驱动轮，中心框架底端设置有连接板；中心框架呈轴对称结构，包括位于两侧的支撑臂、将两支撑臂连接在一起的连接杆，和设置于两支撑臂下端的驱动轴，所述摆臂驱动机构带动驱动轴转动，所述支撑臂与连接板相连的位置处设置有导向销，所述导向销的一端销在导向板内，另一端与执行钩相连，所述执行钩固定在驱动轴两端，在驱动轴带动下沿导向板的路径移动，带动顶端的驱动轮实现摆开及复位。本发明结构简单、操作方便，具有独立性，易于与不同的巡线作业机器人连接。
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公开(公告)号：CN106391373B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610907006.6
申请日：2016-10-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种绝缘子在线喷涂控制系统及机器人，该系统包括至少一个喷涂机构，喷涂机构带有用于向绝缘子或绝缘子串喷涂涂料的喷枪，喷涂机构固定于沿着绝缘子周向方向布置的旋转机构，旋转机构带动喷涂机构围绕绝缘子或绝缘子串在设定角度范围内旋转；喷枪设有至少一个，其中一个或多个喷枪可在绝缘子或绝缘子串轴向平面内摆动；本发明通过旋转机构带动喷涂机构沿绝缘子圆周方向运动，实现对绝缘子圆周一圈的喷涂，简单方便，且喷涂机构在一定角度范围内正反转运动，有效避免管路绕线情况；通过升降机构的设置，可带动旋转机构实现上下移动，进而既带动喷涂机构的圆周运动，又可以实现轴向运动，可实现对绝缘子、绝缘子串全方位的喷涂效果。
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公开(公告)号：CN108045596A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711261150.8
申请日：2017-12-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明公开了一种固定翼无人机的飞行性能检验检测系统及方法，本发明充分考虑室内室外检测的场所限制，通过控制固定翼无人机在不同环境下的动作来完成各指标的测定；在空域允许的情况下，控制无人机分别在一定高度进行航线飞行；同时观察地面站的数据显示，通过固定翼无人机飞行轨迹评价系统来记录并评判固定翼无人机的飞行轨迹情况，最后根据检测参数评价无人机的性能。
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公开(公告)号：CN108045531A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711259977.5
申请日：2017-12-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种用于海底电缆巡检的水下机器人控制系统及方法。其中，该控制系统包括：远程控制部，其位于水面以上且负责向水下机器人下达作业任务；任务控制部，其与动力推进部相连；所述任务控制部被配置为接收远程控制部下达的作业任务，并对作业任务进行路径规划以控制动力推进部实施相应动作，实现水下机器人多自由度航行；同时还对航行参数进行实时调整，保证水下机器人顺利完成给定的作业任务。
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公开(公告)号：CN107977941A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711261135.3
申请日：2017-12-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种明亮区域色彩保真及对比度增强的图像去雾方法，选用大气散射模型作为物理模型，根据暗原色图估计出大气光值，通过对图像区域像素点判定，对判定为非明亮区域的像素点，用暗算色先验中的方法计算透射率，对判定为明亮区域的像素点，修正明亮区域的透射率，通过高斯直方图规定化方法对修正后的去雾图像进行亮度和对比度增强。对于暗原色去雾后明亮区域色彩失真提供了解决途径，并且对于去雾后图片偏暗、对比度问题，提供了自适应增强手段。
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公开(公告)号：CN107891428A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201710954716.9
申请日：2017-10-13
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
CPC分类号： B25J11/00 , B25J9/12 , B25J15/0019
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人专用破螺母工具、机器人及其工作方法。其中，带电作业机器人专用破螺母工具，包括夹持部，所述夹持部一端与机器人的手爪相连，机器人的手爪抓夹持部进行拆装螺母作业；夹持部另一端与动力传递部相连；所述动力传递部一端与机器人动力源相连，另一端与主机驱动部相连；所述主机驱动部与刀体驱动机构相连，所述刀体驱动机构与旋转刀体相连，用来驱动旋转刀体进行360度旋转；所述刀体驱动机构上还安装有固定刀体架，所述固定刀体架上安装有固定刀体，所述固定刀体与旋转刀体相对设置；所述主机驱动部还与控制部相连，所述控制部与电源部和通信部分别相连。该工具和带电作业机器人配套使用，可以对任何螺母进行拆卸。
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