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公开(公告)号：CN109990767A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910198759.8
申请日：2019-03-15
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01C11/00
摘要： 本公开提供了一种适用于车载配网巡检的巡检数据采集频率设定方法及系统按照以下步骤进行周期性的频率设置：设定架空线路数据采集时图像采集装置的光轴与线路走向相垂直，计算线路在图像采集装置的视场区域内的长度；获取车辆行驶速度矢量，融合车辆行驶速度矢量与视场区域内的长度信息，得到对应周期内的数据采集频率。依据车辆运行速度调整配网线路数据采集频率，可在保证所采集数据对整条线路的完整覆盖前提下，减少不必要的数据冗余，方便巡检数据存储并可有效降低后续对数据进行分析处理的工作量。
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公开(公告)号：CN107471249A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710662401.7
申请日：2017-08-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
CPC分类号： B25J17/0208 , G01R31/1227
摘要： 本发明公开了一种移动机器人缓冲式自适应柔性连接机构以及检测系统，连接机构包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与第二连接端之间依次设置有若干个缓冲器，所述缓冲器将第一连接端和第二连接端之间的刚性连接变换为柔性连接，使得第二连接端与第一连接端之间能够随着缓冲器的运动，发生柔性角度调节。本发明在解决特高频检测的同时，也能适用于其他工业自动化场合下机械臂末端平面无法与操作平面平行的情况下需要自动找正的场合。
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公开(公告)号：CN107433622A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710661972.9
申请日：2017-08-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种机器人机械臂位置反馈机构、机器人机械臂及机器人，其中，机器人机械臂位置反馈机构，包括机械臂输出轴，所述机械臂输出轴的一端与绝对值编码器的底座固定连接，另一端与机械臂输出端连接；所述机械臂输出轴用于固定绝对值编码器及传递机械臂扭矩；绝对值编码器的输入轴与编码器转动轴连接，编码器转动轴与机械臂壳体连接，而且编码器转动轴与机械臂壳体始终保持静止状态，绝对值编码器的底座随机械臂输出轴旋转，最终实现绝对值编码器的定位及位置反馈。
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公开(公告)号：CN104875797B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510221667.9
申请日：2015-05-04
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B62D55/00
摘要： 本发明公开了直线电机控制的可伸缩的越障支臂，包括前行走轮和后行走轮；前行走轮安装在伸缩支臂上，后行走轮安装在支臂体上；后行走轮内设有动力输出轴，带动后行走轮转动，后行走轮通过越障履带带动前行走轮转动；伸缩支臂在直线电机凸轮组合的带动下能相对于支臂体做伸缩运动；固定在支臂体上的涨紧轮机构与直线电机凸轮组合的凸轮相配合以涨紧越障履带。本发明所采用的直线电机尺寸小，重量轻，推力大，传动精度高；采用的凸轮机构与涨紧轮机构结构简单，制造方便，安全可靠；设计的支臂可伸缩变换长度，对复杂环境适应力强。通过更换不同长度的伸缩支臂及不同大小的涨紧轮，可以容易达到调整支臂总长的目标。
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公开(公告)号：CN104875798B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201510221645.2
申请日：2015-05-04
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B62D55/04
摘要： 本发明公开了变电站轮履复合可切换式移动机器人，包括箱体、驱动机构及布置在箱体两侧的由轮式机构与越障机构组合在一起的越障支臂机构；驱动机构包括通过驱动安装板连接在一起的驱动轮机构与驱动电机机构，驱动轮机构通过行走履带连接在一起，通过驱动电机机构来驱动驱动轮进行移动；本发明的移动机器人结构简单、灵活可靠。机体内主要传动系统采用链条传动，其连接可靠，维护简单，采用链条的链轮，其精度也可以得到保证；越障支臂机构上的轮，通过键连接在支臂从动轴上，可以拆卸，方便维护。
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公开(公告)号：CN106291278A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610628712.7
申请日：2016-08-03
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01R31/12
摘要： 本发明公开了一种基于多视觉系统的开关柜局部放电自动检测方法，根据开关站室内铺设的导航标识，机器人沿导航线自主运动，当检测到停靠标识后，机器人停靠在待检测开关柜前；根据双目视觉系统采集的目标的形状特征完成目标定位，然后基于特征点匹配和视差原理完成图像中相关点的三维坐标计算；控制机械臂运动，使机器人机械臂末端携带局放检测设备到达目标点位置，利用机械臂末端上设置的单目相机拍摄的图像计算目标区域的像素偏差，根据目标的坐标位置偏差进行机械臂位置校正；对开关柜进行不同方式的局部放电检测。本发明采用双目视觉系统与单目视觉系统结合的目标定位方法，实现局放检测目标的精确定位，减少单一视觉系统定位造成的误差。
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公开(公告)号：CN106292664B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201610696719.2
申请日：2016-08-17
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人导航控制系统及方法，包括磁传感器阵列、阵列状态处理模块、导航控制模块和运动控制模块，磁传感器模块采集实际横向偏移量，将传感器阵列状态信息传输给阵列状态处理模块；阵列状态处理模块，连接磁传感器阵列和导航控制模块，用于依据磁传感器阵列标定信息，得到磁传感器阵列状态所对应的横向偏移量以及状态变化时间间隔；导航控制模块利用当前横向偏移量和状态改变时间间隔，计算导航控制量并发送至运动控制模块，以控制巡检机器人的运动。本发明实现对机器人运动导致的横向偏移变化趋势进行预测并提前进行调整，改善导航控制系统中存在的导航控制输出滞后对系统稳定性造成的影响，提升机器人运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN104881027B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201510220735.X
申请日：2015-05-04
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种轮履复合式变电站巡检机器人自主越障系统及控制方法，系统包括底盘和控制系统，其中，底盘包括机器人控制箱体、履带行走单元、轮式行走单元、越障支臂单元以及驱动电机组，履带行走单元包括左右行走履带，左右行走履带固定于控制箱体两侧，左右行走履带各自连接一个驱动电机，轮式行走单元包括左右侧行走轮，行走轮通过越障支臂单元连接支臂驱动电机，左右侧行走轮分别固定在控制箱体两侧，控制系统包括工控机和与之连接的传感器组，工控机连接多个电机驱动器，每个电机驱动器分别连接对应的驱动电机。本发明可以根据需要自动切换轮式或者履带行走方式，满足了变电站不同道路条件下巡检的需求。
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公开(公告)号：CN107584513A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710662404.0
申请日：2017-08-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种移动机器人万向球式自适应柔性连接机构以及检测系统，连接机构包括第一连接端和第二连接端，第一连接端与第二连接端之间依次设置有万向旋转球、复位座和弹性元件，所述万向旋转球的一端连接第一连接端，另一端套设于第二连接端内部，且通过复位座与设置在第二连接端内部的弹性元件接触，使得第二连接端与第一连接端之间能够随着万向旋转球的运动，发生柔性角度调节。本发明在解决特高频检测的同时，也能适用于其他工业自动化场合下机械臂末端平面无法与操作平面平行的情况下需要自动找正的场合。
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公开(公告)号：CN105292281B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201510733706.3
申请日：2015-11-02
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明涉及一种变电站巡检轮履式越障机器人。主要包括：底盘；安装于所述底盘上的动力机构，该动力机构具有行走动力源及摆臂动力源，行走动力源将动力通过传动轴输出给安装于所述底盘两侧的行走轮；被所述摆臂动力源驱动的摆臂，所述摆臂上安装有主行走带轮、摆臂带轮及相啮合的行走履带，且所述主行走带轮与行走轮同传动轴装配；其中，所述摆臂动力源通过驱动摆臂摆动实现机器人的履带行走和/或行走轮行走。本发明所提供的机器人，能够根据不同的路况呈现出不同的行走状态，并能通过摆臂摆动获得极高的越障能力。
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