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公开(公告)号：CN116278790A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211696189.3
申请日：2022-12-28
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于矿用车辆行走控制技术领域，提供了一种矿用六驱框架式蓄电池车转矩动态分配算法，解决了各行走电机的转矩给定难以分配的问题。S1：实时采集六轮电机的转速数据，生成对六轮电机的输出转矩的约束；S2：实时采集车辆的转向角数据、整车载荷数据，生成六轮的实时负载压力；S3：实时采集油门踏板信号，结合路面摩擦系数、六轮的实时负载压力生成六轮的实时牵引力；S4：结合轮胎减速器的减速比、路面摩擦系数生成六轮的实时输出转矩，整车控制器将六轮的实时输出转矩指令输出至各执行机构，实现对六轮转矩的动态分配。本发明实现了矿用六驱框架式蓄电池车转矩动态分配功能，提高了矿用六驱框架式蓄电池车的续航和操纵性。
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公开(公告)号：CN116149322A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211696259.5
申请日：2022-12-28
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于矿用连续采煤机控制领域，提供了一种矿用连续采煤机视距行走控制方法，解决了目前采煤机缺乏一种精确合理的行走控制手段的不足。视距遥控系统向整车控制器发送车辆行走模式，常规模式下，左右摇杆分别对左右履带行走电机单独控制，实现车辆的自由行走和大角度转向；直行模式下，左摇杆同步控制左右履带行走电机，右摇杆用于车辆直行方向的微调；增加高低速控制，设置高速模式和低速模式下的高低速比例系数；本发明通过视距遥控系统向整车控制系统发送行走所需的行走模式、行走参数和转向参数，同时结合路面状况及车辆其它固定参数进行数据解算，得到车辆左右电机行走所需参数，实现矿用连续采煤机遥控视距行走控制。
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公开(公告)号：CN115817206A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211696215.2
申请日：2022-12-28
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于矿用重型梭车行走控制领域，提供了一种矿用重型梭车电液多系统动态联合制动算法，解决了车辆制动踏板纯液压控制时，制动力难以精准控制的问题。通过整车控制器对行走电机转速、整车负载、油门踏板信号、制动踏板信号、控制器母线电压等进行实时采样，同时结合路面状况以及车辆其它固定参数，进行数据解算，最终得到车辆制动时各轮所需的实时电制动力矩(各行走电机所需输出的实时反转矩)，将该指令发送给行走电机控制器，与制动踏板的液压制动配合，实现了电液多系统动态联合制动。
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公开(公告)号：CN114161941A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111389238.4
申请日：2021-11-22
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本申请提出了一种车辆行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：获取目标车辆在起步阶段的初始油门踏板开度；根据所述初始油门踏板开度，及油门踏板开度与行走电机输出转矩的第一映射关系，确定所述目标车辆在起步阶段的初始给定转矩；根据所述初始给定转矩，控制所述目标车辆的起步；获取所述目标车辆在行驶阶段的油门踏板开度；根据所述油门踏板开度，及油门踏板开度与行走电机输出转矩的第二映射关系，确定所述目标车辆在行驶阶段的给定转矩；根据所述给定转矩，控制所述目标车辆的行驶。由此，实现了车辆在起步阶段和行驶阶段按照驾驶意图行走，有效提高了车辆对人体驾驶习惯和作业要求的适应性。
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公开(公告)号：CN114148340A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111404815.2
申请日：2021-11-24
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B60W40/10
摘要： 本发明提出一种轮边驱动的车轮滑移率检测方法、装置、设备及存储介质，该方法通过构建车轮驱动转矩和转速在内的车轮动力学方程，表达轮胎与路面之间的附着特性，通过计算其导数变化来检测车轮滑转状态，从而获得最大附着系数所对应的滑移率，实时准确地判断车轮是否打滑，并输出最佳滑移率及最大附着系数。通过本发明，能够保证车辆在运动过程中的稳定，防止偏离轨道和碰撞损伤，保证运输环节的流畅，同时能避免液压控制的复杂性，节约成本，对车辆运行的自动化起到基础关键作用。
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公开(公告)号：CN113162192A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110510783.8
申请日：2021-05-11
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： H02J7/00
摘要： 本申请提出一种矿用蓄电池组的识别方法和系统，其中，方法包括：在检测到有蓄电池组与充电机连接时，通过载波通信获取标识卡发送的待充电蓄电池组的类型信息；并将待充电蓄电池组的类型信息与本地存储的类型信息进行比较；在待充电蓄电池组的类型信息与本地存储的任一类型信息匹配的情况下，确定对待充电蓄电池组识别成功。该方法通过载波通信实现了待充电蓄电池组的类型信息的自动识别，减少了井下工人的工作量，同时避免了因人工识别错误而导致蓄电池组损坏或引发其它安全事故。
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公开(公告)号：CN112103915A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010831919.0
申请日：2020-08-18
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于矿用变频驱动技术领域，公开了一种矿用变频驱动系统漏电保护方法和系统，方法包括以下步骤：S1、对变频器的三相输出电压和对地漏电电流进行四路同步采样；S2、对测量到的三相电压进行共模变换，得到共模电压值；S3、对共模电压和共模电流进行傅里叶变换，得到谐波电压和谐波电流，其中，傅里叶变换的频率上限设为变频器开关频率；S4、将电压幅值小于电压阈值或者电流幅值小于电流阈值的所有谐波信号舍去；然后在剩余的谐波中，逐次计算各个相同频率的谐波电压和谐波电流的相位差，若出现相位差在±10°之内，则判定电阻性电路占主要成分，输出漏电保护信号。本发明实现了分级漏电保护的功能，提高了矿用变频驱动系统的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118447574A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410577088.7
申请日：2024-05-10
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要： 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种提高红外热成像人员识别率的方法、系统及设备，旨在解决现有技术受类人形发热物体影响，红外热成像人员识别率低的问题。本发明包括：采集矿井工况视频图像，并提取每一个图像的高层特征和低层特征；建立高层特征的高斯金字塔和拉普拉斯金字塔，与相应的低层特征进行融合；基于融合后特征的像素值梯度，计算特征空间对比度，将对比度大于设定阈值的连通域作为候选目标域；基于每一个候选目标域的质心在视频图像中的位置和图像帧序列，生成运动轨迹；将不规则的运动轨迹对应的候选目标域作为人员识别结果。本发明可排除类人形设备发热带来的人员误检情况，能够有效提高红外热成像人员识别率。
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公开(公告)号：CN118019261A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410025474.5
申请日：2024-01-08
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明涉及煤矿自动化技术领域，具体公开了一种危险性环境下隔爆型电气设备参数设置装置及方法，该装置包括外壳、显示模块、控制模块、磁感应模块以及与磁感应模块相配合的磁性开关。本发明由隔爆防水电缆接入装置、防水外壳、显示模块用隔爆防水机构、显示模块、控制模块、磁感应模块、电源模块、通讯模块和磁性开关组成，通过磁性开关完成和外界的人机交互，显示模块的显示区域经隔爆防水机构后与外界关联，既满足矿用电气设备的隔爆性要求，也满足高防护等级的电气设备防尘防水要求，解决了由于通过隔爆型按键容易给矿用电气设备带来故障问题。
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公开(公告)号：CN117409086A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311426672.4
申请日：2023-10-31
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下机器视觉技术领域，解决了单目视觉测量存在传感器镜头畸变造成相机参数不准确、以及在实际使用中不能实现在线标定的问题。提供了一种相机参数在线标定优化方法，通过视觉传感器对标定板图像进行采集，并对图像进行读取和分析；考虑相机存在非线性畸变，将标定板图像输入相机非线性成像模型中，利用张氏法标定，求得相机初始参数；根据相机的重投影误差判断相机参数标定的准确性，利用粒子群算法对相机非线性成像模型进行优化，求得相机优化参数，实现参数的在线标定优化。本发明能够解决在煤矿井下相机难以准确标定的问题，同时也可提高相机标定结果的准确性，对煤矿井下图像采集、视觉测量具有重要意义。
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