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公开(公告)号：CN117307216A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311395619.2
申请日：2023-10-26
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D20/00
摘要： 本发明属于巷道支护机械装备领域，具体涉及一种单体油缸步进式锚杆锚索提升机构；包括钻架主体框架，搭载于钻架主体框架上的提升机构、导向定位机构和夹紧机构；提升机构的动作端连接夹紧机构；夹紧机构包括活动夹紧爪和固定夹紧爪；导向定位机构位于锚杆锚索提升路径上，用于间断固定锚杆锚索；提升机构上提过程中夹紧机构夹紧锚杆锚索、下放过程中夹紧机构松开锚杆锚索，由导向定位机构固定锚杆锚索，以此往复完成锚杆锚索步进式提升入孔；本发明提供的一种单体油缸步进式锚杆锚索提升机构，为锚固流程中的送杆送索步骤提供了一种新的实施方式，实现了自动送杆送索工作流程，较比人工送杆、送索操作，锚杆锚索入孔成功率更高，效率更快。
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公开(公告)号：CN114320355B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202111415786.X
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种锚护喷浆机器人，包括行走装置，锚钻装置和喷浆装置，行走装置可自行移动；锚钻装置和喷浆臂组设于行走装置，锚钻装置可打设锚杆或锚索；喷浆装置包括喷浆臂组和喷浆组件，喷浆组件设于喷浆臂组的自由端，喷浆组件包括第一传感器、喷浆基架、喷浆滑架、第二传感器、第一喷浆驱动、第二喷浆驱动和喷头，第一传感器设于喷浆臂组的自由端或喷浆基架，喷浆基架可转动地连接在喷浆臂组地自由端，喷浆滑架导向滑移装配在喷浆基架上，第一喷浆驱动连接在喷浆基架和喷浆滑架之间，喷头设在喷浆滑架上，第二喷浆驱动设在喷头和喷浆滑架之间。本发明的锚护喷浆机器人能够实现锚喷支护的机械化，降低了工人劳动强度，提高了支护效率。
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公开(公告)号：CN115824652A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211580997.3
申请日：2022-12-09
申请人： 太原煤科检测技术有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G01M15/02
摘要： 本发明提出一种矿用柴油机防爆性能试验仓用自动封膜系统，通过薄膜固定机构将整卷塑料薄膜固定和托起；通过薄膜拉膜机构在执行拉膜操作时，移动至靠近薄膜固定机构，将抽出的部分塑料薄膜固定，并带动塑料薄膜沿行走轨道移动，直至塑料薄膜覆盖需要封膜的部位；通过封膜机构在薄膜拉膜机构完成拉膜操作后，全部封膜机构同时动作，将塑料薄膜压紧固定于矿用柴油机防爆性能试验舱顶部，完成自动封膜。通过本发明，能够实现封膜全过程的自动化，封膜效率高且效果可控，同时避免了封膜过程中的安全隐患。
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公开(公告)号：CN114211498A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111658153.1
申请日：2021-12-30
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于方向包围盒的锚杆支护机器人碰撞检测方法及系统，该方法包括：分别建立锚杆支护机器人的左右钻架的虚拟方向包围盒，并确定左右钻架的虚拟方向包围盒的位姿信息和尺寸信息；根据左右钻架的虚拟方向包围盒的位姿信息和尺寸信息以及分离轴检测公式，判断左钻架和右钻架是否发生碰撞；若是，则重新规划所述锚杆支护机器人的运动路径；若否，则继续工作。通过检测虚拟方向包围盒相交来代替对真实物体碰撞检测，降低碰撞检测的计算成本，能够保证锚杆支护机器人自动作业时监测钻架是否与机器人自身发生碰撞，满足锚杆支护机器人安全高效作业的需求。
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公开(公告)号：CN118963113A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410935644.3
申请日：2024-07-12
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于固定时间控制理论的滑模控制方法，包括：获取电机伺服系统的严格反馈系统表达式，同时基于辅助切换函数设计固定时间非奇异终端滑模面，然后基于严格反馈系统表达式以及固定时间非奇异终端滑模面递推得到滑模控制器，最后根据得到的滑模控制器将电机伺服系统的跟踪误差时间收敛至预设范围。本发明通过设计一种新颖的固定时间非奇异终端滑模面，使得递推出的滑膜控制器能够将电机伺服系统的跟踪误差收敛至预设范围，有效提高了收敛速度，同时有效避免奇异现象发生，保证了收敛精度。
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公开(公告)号：CN118292882A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410399655.4
申请日：2024-04-03
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要： 本发明的目的在于提供一种巷间煤柱后退式连掘连充超前置换方法，属于煤矿掘进与充填技术领域，本发明充分发挥掘支运装备机动灵活、充填成套装备简单可靠的特点，形成一种阶段间后退式，阶段内跳采且及时充填的掘充一体化的工艺与系统。通过本发明的工艺，一方面可实现超前置换，即在综采工作面回采之前将巷间煤柱回收并充填，保证回采工作的安全与高效。另一方面将掘进与煤柱回收工序分离，简化工艺，降低充填准备工作量。
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公开(公告)号：CN118153501A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410214446.8
申请日：2024-02-27
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
IPC分类号： G06F30/367 , H03K17/567
摘要： 本发明属于半导体技术领域，具体是一种基于FFT的IGBT器件短路失效仿真模型频域评估方法。包括：S1：根据短路持续的时间得到基波频率；S2：对短路持续过程中的电压、电流波形进行仿真波形分析，得到总谐波含量THD仿真；S3：将仿真波形分析得到的总谐波含量THD仿真与实测波形分析得到的总谐波含量THD实测进行对比，作为短路失效仿真模型与实际器件短路特性的一致性的量化指标。本发明提出了明确的量化指标，提升了对IGBT短路失效模型的评估能力，对于变频器等装置的全工况设计和选型提供了更好的支持，提高了设计的效率，同时降低了研发的周期和成本。
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公开(公告)号：CN117411008A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311400991.8
申请日：2023-10-26
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下供电技术领域，具体涉及煤矿井下掘进工作面长距离供电装备侧稳压装置和控制方法，装置中，多抽头三相变压器的输入端通过长距离输电线缆与前级变压器的输出3300V交流母线连接；多抽头三相变压器的输出引出n组三相抽头，分别与三相交流开关S1k～Snk的输入端连接，三相交流开关S1k～Snk的输出端并联连接后与三相交流开关S8的输入端连接；智能调压器的输入端通过三相交流开关S0与多抽头三相变压器的输入端连接，输出端通过三相交流开关S7与三相交流开关S8的输入端连接；稳压控制器用于对三相交流开关进行开关控制，还用于控制所述智能调压器。本发明可以提高掘进装备的工作效率，降低成本。
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公开(公告)号：CN117307218A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311463927.4
申请日：2023-11-06
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下锚杆锚索钻架自动控制技术领域，具体是一种锚杆锚索自动张拉系统及控制方法。包括：液压电磁阀组，用来驱动液压油缸执行机构动作；显示器箱，用来实时显示自动张拉系统中各个控制参数的状态和实时参数；控制器，输入输出状态的实时监控、还实时显示自动张拉过程中张拉力的实时曲线和目标值，并进行故障报警；急停按钮，用来紧急情况下的停止按钮，防止安全事故的发生；转换开关，转换开关用来实现锚索张拉仪的自动张拉和手动张拉；压力传感器，用来测量张紧油缸的运行压力；锚杆索应力传感器，用来测量锚索张拉仪的张紧力；电磁阀控制箱，记录实时存储，张拉仪在运行过程中的运行参数。
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公开(公告)号：CN114320355A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111415786.X
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种锚护喷浆机器人，包括行走装置，锚钻装置和喷浆装置，行走装置可自行移动；锚钻装置和喷浆臂组设于行走装置，锚钻装置可打设锚杆或锚索；喷浆装置包括喷浆臂组和喷浆组件，喷浆组件设于喷浆臂组的自由端，喷浆组件包括第一传感器、喷浆基架、喷浆滑架、第二传感器、第一喷浆驱动、第二喷浆驱动和喷头，第一传感器设于喷浆臂组的自由端或喷浆基架，喷浆基架可转动地连接在喷浆臂组地自由端，喷浆滑架导向滑移装配在喷浆基架上，第一喷浆驱动连接在喷浆基架和喷浆滑架之间，喷头设在喷浆滑架上，第二喷浆驱动设在喷头和喷浆滑架之间。本发明的锚护喷浆机器人能够实现锚喷支护的机械化，降低了工人劳动强度，提高了支护效率。
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