公开(公告)号：CN116993683A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310839974.8

申请日：2023-07-10

申请人： 山西潞安环保能源开发股份有限公司 ,  太原理工大学

发明人： 庞宏 ,  罗明坤 ,  孔鹏 ,  南戟文 ,  何良 ,  程冠宇 ,  王锟 ,  张彩翔 ,  闫沁江 ,  郑勋 ,  王剑 ,  朱长义 ,  王浩然 ,  耿毅德 ,  陶磊 ,  闫志蕊

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/246 ,  G06N3/0464 ,  G06T7/70 ,  G06V10/40

摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉的煤矿井下钻杆计数方法，属于钻杆计数技术领域；解决了现有通过机器视觉进行钻杆计数的方法存在精度低且误差大的问题；包括如下步骤：在钻机机械臂上设置特征标靶，并获取带有特征标靶的井下钻机施工视频作为数据集；对数据集进行预处理；构建并训练基于深度学习的目标检测模型，将预处理后的视频输入目标检测模型，检测钻机机械臂上的特征标靶；检测到特征标靶后，结合目标检测结果，利用视觉SLAM技术获得机械臂特征标靶的运动轨迹；利用特征标靶的运动轨迹判断钻机机械臂是否存在上杆和卸杆动作；通过对比根据上杆和卸杆动作获得的钻杆数值是否一样，确定打入钻杆数量；本发明应用于煤矿井下钻杆计数。