公开(公告)号：CN115107003B

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202210783045.5

申请日：2022-07-05

Applicant: 常州大学

Inventor： 齐飞 ,  张恒 ,  朱靖 ,  裴海珊 ,  白东明 ,  窦小明 ,  姜加伟

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/12 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明涉及一种面向水果采摘的刚柔耦合绳驱动外肢体机器人，它包括背部支撑板、穿戴装置、电源装置和两个机械臂，穿戴装置连接在背部支撑板上，用于穿戴于人体，电源装置用于供电；机械臂包括机械臂座、机械臂本体、机械爪和驱动装置，机械臂座安装在背部支撑板上；机械臂本体包括依次连接的刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂，刚性大臂的首端连接在机械臂座上；机械爪安装在连续型柔性臂的末端；驱动装置安装在背部支撑板上，分别通过绳索连接刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂，用于驱动刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂动作。本发明采用刚性臂和连续型柔性臂相结合的方式，实现精确的控制及良好的柔顺性，有效提高人员工作时的作业效率。

公开(公告)号：CN115107003A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210783045.5

申请日：2022-07-05

Applicant: 常州大学

Inventor： 齐飞 ,  张恒 ,  朱靖 ,  裴海珊 ,  白东明 ,  窦小明 ,  姜加伟

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/12 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明涉及一种面向水果采摘的刚柔耦合绳驱动外肢体机器人，它包括背部支撑板、穿戴装置、电源装置和两个机械臂，穿戴装置连接在背部支撑板上，用于穿戴于人体，电源装置用于供电；机械臂包括机械臂座、机械臂本体、机械爪和驱动装置，机械臂座安装在背部支撑扳上；机械臂本体包括依次连接的刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂，刚性大臂的首端连接在机械臂座上；机械爪安装在连续型柔性臂的末端；驱动装置安装在背部支撑板上，分别通过绳索连接刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂，用于驱动刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂动作。本发明采用刚性臂和连续型柔性臂相结合的方式，实现精确的控制及良好的柔顺性，有效提高人员工作时的作业效率。