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公开(公告)号：CN114406988B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210086069.5
申请日：2022-01-25
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种狭小空间作业的穿戴式连续型柔性外肢体机器人，包括可穿戴的背部支撑板、两个连续型绳驱的机械臂、驱动电机模块、视觉传感模块、驱动控制模块及电源模块，所述的机械臂由两个关节串联而成，单个关节由多个连接骨架首尾相嵌而成；驱动控制模块与驱动电机模块相连，通过驱动电机模块带动驱动绳索控制机械臂灵活运动，视觉传感器能够实现360°的旋转和90°的弯曲。本发明解决了大型协助设备无法进入狭小空间，作业者难以完成复杂工作的问题，可为操作者在双手同时工作时提供额外协助，视觉传感模块用于机械臂的路径规划与灵活避障，从而减轻人的工作难度与劳动强度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114526934B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210143103.8
申请日：2022-02-16
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种驱动绳自动张紧的柔性检测机器人及其控制方法，具有可移动的机架，机架上设有可移动的牵引组件，机架左侧安装有驱动牵引组件移动的电机模组,机架右侧设有导向组件，导向组件上安装有弯曲关节，弯曲关节由若干个弯曲单元通过榫接头与卯接头连接而成，弯曲单元前端连接有检测探头，弯曲单元的中空通道外侧周向均布有控制弯曲关节动作的驱动绳，驱动绳通过导向组件导向后与牵引组件底端连接。本发明通过改变导向组件中压缩弹簧压缩量实现连续体机器人的驱动绳的张紧，并反馈补偿驱动绳的变形，具有减少更换驱动绳的频率、节约成本、提高效率和控制等优点。
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公开(公告)号：CN115107003A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210783045.5
申请日：2022-07-05
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种面向水果采摘的刚柔耦合绳驱动外肢体机器人，它包括背部支撑板、穿戴装置、电源装置和两个机械臂，穿戴装置连接在背部支撑板上，用于穿戴于人体，电源装置用于供电；机械臂包括机械臂座、机械臂本体、机械爪和驱动装置，机械臂座安装在背部支撑扳上；机械臂本体包括依次连接的刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂，刚性大臂的首端连接在机械臂座上；机械爪安装在连续型柔性臂的末端；驱动装置安装在背部支撑板上，分别通过绳索连接刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂，用于驱动刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂动作。本发明采用刚性臂和连续型柔性臂相结合的方式，实现精确的控制及良好的柔顺性，有效提高人员工作时的作业效率。
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公开(公告)号：CN114526934A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210143103.8
申请日：2022-02-16
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种驱动绳自动张紧的柔性检测机器人及其控制方法，具有可移动的机架，机架上设有可移动的牵引组件，机架左侧安装有驱动牵引组件移动的电机模组,机架右侧设有导向组件，导向组件上安装有弯曲关节，弯曲关节由若干个弯曲单元通过榫接头与卯接头连接而成，弯曲单元前端连接有检测探头，弯曲单元的中空通道外侧周向均布有控制弯曲关节动作的驱动绳，驱动绳通过导向组件导向后与牵引组件底端连接。本发明通过改变导向组件中压缩弹簧压缩量实现连续体机器人的驱动绳的张紧，并反馈补偿驱动绳的变形，具有减少更换驱动绳的频率、节约成本、提高效率和控制等优点。
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公开(公告)号：CN114406988A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210086069.5
申请日：2022-01-25
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种狭小空间作业的穿戴式连续型柔性外肢体机器人，包括可穿戴的背部支撑板、两个连续型绳驱的机械臂、驱动电机模块、视觉传感模块、驱动控制模块及电源模块，所述的机械臂由两个关节串联而成，单个关节由多个连接骨架首尾相嵌而成；驱动控制模块与驱动电机模块相连，通过驱动电机模块带动驱动绳索控制机械臂灵活运动，视觉传感器能够实现360°的旋转和90°的弯曲。本发明解决了大型协助设备无法进入狭小空间，作业者难以完成复杂工作的问题，可为操作者在双手同时工作时提供额外协助，视觉传感模块用于机械臂的路径规划与灵活避障，从而减轻人的工作难度与劳动强度，提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117984340A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410164053.0
申请日：2024-02-05
Applicant: 常州大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本申请公开了一种模块化可吸附的航空发动机叶片检测连续体机器人，涉及连续体机器人技术领域。不仅连续体刚度可变，能够满足末端负载要求，而且每一段关节之间通过快接连接盘连接，能够实现连续体机器人的快速装配，提高了不同环境下的作业效率。该机器人包括多个关节、多个可吸附单元、多个快接连接盘、末端执行器、关节弯曲驱动装置和可吸附单元驱动装置；末端执行器连接在位于末端的关节上；相邻的两个关节之间通过可吸附单元或快接连接盘连接，且可吸附单元与快接连接盘间隔设置；关节弯曲驱动装置能够驱动关节弯曲；可吸附单元驱动装置能够驱动可吸附单元吸附在弯曲路径周围的叶片上。本申请用于提升连续体机器人的性能。
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公开(公告)号：CN117428802A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311671281.9
申请日：2023-12-06
Applicant: 常州大学
Inventor： 齐飞 , 孙杰 , 张恒 , 吴茜 , 林翼 , 李宵灵 , 葛奕伟 , 刘先军 , 王屹然 , 李康 , 于文强 , 朱昊桢 , 封金成 , 崔宸硕 , 张旭哲 , 王治淞 , 许欣悦 , 管长雨 , 汪启明 , 庞越 , 刘仲文 , 张敏慧 , 强运哲 , 丁海毅
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种可分离式智能管家机器人及其控制方法，其中，机器人主体能够适应不同形状和尺寸的物体进行夹取，移动底座配合变形轮能够在复杂路面上的行驶，二者间通过连接装置相连，配合机舱实现机器人主体和移动底座的分离，使二者能并行工作，提高工作效率。连接装置通过动力装置驱动丝杆转动并驱动其上滑动座驱动卡扣从凸台侧壁上的通孔伸出，使卡扣与机器人主体底部的卡套卡接；当解除连接装置的固定状态时，通过丝杆驱动滑动座远离卡扣，卡扣座体在压缩弹簧的驱动下，其限位块远离挡块移动，同步带动卡块退回通孔内；连接装置结构简单实用，通过动力装置驱动丝杆转动，实现其上卡扣的伸缩运动，更具实用性。
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公开(公告)号：CN116787439A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310866013.6
申请日：2023-07-14
Applicant: 常州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种用于刚柔耦合外肢体机器人的参数辨识优化方法，涉及外肢体机器人技术领域。该方法包括建立外肢体机器人运动学模型；根据运动学模型构建外肢体机器人雅克比矩阵；根据运动学模型创建外肢体机器人微分方程，基于对坐标系进行微分变化；通过位姿传感器检测外肢体机器人末端执行器的实际位姿；将雅克比矩阵、微分方程和末端的实际位姿输入外肢体机器人参数辨识模型中，并通过最小二乘法对外肢体机器人的几何参数进行优化辨识和补偿，建立外肢体机器人的参数误差辨识模型；将实际位姿输入参数误差辨识模型对外肢体机器人进行参数优化，并检测参数误差是否满足精度要求；若是，则标定结束；若否，则重复上述，直至参数误差满足精度要求。
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公开(公告)号：CN116372892A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310284867.3
申请日：2023-03-22
Applicant: 常州大学
Abstract: 本申请公开了一种可折叠具有伸缩功能腰部穿戴绳驱动外肢体机器人，涉及外肢体机器人技术领域。通过设置具有伸缩、折叠、旋转和弯曲功能的机械臂，从而扩大其可以适用的工作空间的范围，进而完成不同工种的作业。该外肢体机器人包括腰部支撑件、刚性大臂、刚性小臂、可伸缩小臂、末端执行器、刚性小臂旋转驱动机构、可伸缩小臂折叠驱动机构、可伸缩小臂弯曲驱动机构和末端执行器驱动机构；腰部支撑件、刚性大臂、刚性小臂、可伸缩小臂和末端执行器依次连接；刚性小臂旋转驱动机构能够驱动刚性小臂旋转；可伸缩小臂折叠驱动机构能够驱动可伸缩小臂折叠；可伸缩小臂弯曲驱动机构能够驱动可伸缩小臂弯曲；末端执行器驱动机构能够驱动末端执行器动作。
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公开(公告)号：CN115107003B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210783045.5
申请日：2022-07-05
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种面向水果采摘的刚柔耦合绳驱动外肢体机器人，它包括背部支撑板、穿戴装置、电源装置和两个机械臂，穿戴装置连接在背部支撑板上，用于穿戴于人体，电源装置用于供电；机械臂包括机械臂座、机械臂本体、机械爪和驱动装置，机械臂座安装在背部支撑板上；机械臂本体包括依次连接的刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂，刚性大臂的首端连接在机械臂座上；机械爪安装在连续型柔性臂的末端；驱动装置安装在背部支撑板上，分别通过绳索连接刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂，用于驱动刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂动作。本发明采用刚性臂和连续型柔性臂相结合的方式，实现精确的控制及良好的柔顺性，有效提高人员工作时的作业效率。
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