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公开(公告)号：CN114406988B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210086069.5
申请日：2022-01-25
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种狭小空间作业的穿戴式连续型柔性外肢体机器人，包括可穿戴的背部支撑板、两个连续型绳驱的机械臂、驱动电机模块、视觉传感模块、驱动控制模块及电源模块，所述的机械臂由两个关节串联而成，单个关节由多个连接骨架首尾相嵌而成；驱动控制模块与驱动电机模块相连，通过驱动电机模块带动驱动绳索控制机械臂灵活运动，视觉传感器能够实现360°的旋转和90°的弯曲。本发明解决了大型协助设备无法进入狭小空间，作业者难以完成复杂工作的问题，可为操作者在双手同时工作时提供额外协助，视觉传感模块用于机械臂的路径规划与灵活避障，从而减轻人的工作难度与劳动强度，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN115201555A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210718593.X
申请日：2022-06-23
Applicant: 常州大学
IPC: G01R19/175 , G01R19/25 , G01R19/14
Abstract: 本发明公开了一种电流过零点极性判定装置、判定方法及其应用，滤波放大模块的输入端与电机逆变器的相线连接，滤波放大模块的输出端与过零点判定模块的输入端连接，过零点判定模块的输出端与单片机相连，电流采样模块包括参考电压生成电路和电流采样电路，电流采样电路的正相输入端与单片机配置的ADC电流采集器的相电流输出端相连，参考电压生成电路的输出端与电流采样电路的正相输入端连接，电流极性判定模块的正相输入端和反相输入端均与电流采样电路的输出端相连，电流极性判定模块的输出端与单片机相连。本发明以降低电流过零点钳位对电流极性判断，死区电压补偿所造成的影响，提高现有的永磁同步电机电流极性检测方法的可靠性。
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公开(公告)号：CN116372892A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310284867.3
申请日：2023-03-22
Applicant: 常州大学
Abstract: 本申请公开了一种可折叠具有伸缩功能腰部穿戴绳驱动外肢体机器人，涉及外肢体机器人技术领域。通过设置具有伸缩、折叠、旋转和弯曲功能的机械臂，从而扩大其可以适用的工作空间的范围，进而完成不同工种的作业。该外肢体机器人包括腰部支撑件、刚性大臂、刚性小臂、可伸缩小臂、末端执行器、刚性小臂旋转驱动机构、可伸缩小臂折叠驱动机构、可伸缩小臂弯曲驱动机构和末端执行器驱动机构；腰部支撑件、刚性大臂、刚性小臂、可伸缩小臂和末端执行器依次连接；刚性小臂旋转驱动机构能够驱动刚性小臂旋转；可伸缩小臂折叠驱动机构能够驱动可伸缩小臂折叠；可伸缩小臂弯曲驱动机构能够驱动可伸缩小臂弯曲；末端执行器驱动机构能够驱动末端执行器动作。
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公开(公告)号：CN113752253A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110937900.9
申请日：2021-08-16
Applicant: 常州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于连续体机器人的参数优化方法，具体包括以下步骤：基于几何分析法建立连续体机器人的运动学模型；基于微分变换原理建立连续体机器人末端位置误差模型；将标定单位球体放置在连续体机器人操作空间中；控制连续体机器人接触标定单位球体表面并记录绳长变化量；根据记录采集的数据并基于单位球面的连续体机器人参数辨识模型对几何参数进行准确辨识；参数优化结果是否满足精度要求，如不满足，将几何参数进行更新并重新标定。本发明的方法具有简单、实用、成本低等特点，适用于多种连续体机器人结构形式，能够通过对连续体机器人的结构参数进行优化，达到了提高连续体机器人弯曲变形精度的目的。
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公开(公告)号：CN115107003B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210783045.5
申请日：2022-07-05
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种面向水果采摘的刚柔耦合绳驱动外肢体机器人，它包括背部支撑板、穿戴装置、电源装置和两个机械臂，穿戴装置连接在背部支撑板上，用于穿戴于人体，电源装置用于供电；机械臂包括机械臂座、机械臂本体、机械爪和驱动装置，机械臂座安装在背部支撑板上；机械臂本体包括依次连接的刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂，刚性大臂的首端连接在机械臂座上；机械爪安装在连续型柔性臂的末端；驱动装置安装在背部支撑板上，分别通过绳索连接刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂，用于驱动刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂动作。本发明采用刚性臂和连续型柔性臂相结合的方式，实现精确的控制及良好的柔顺性，有效提高人员工作时的作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115061475B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210798681.5
申请日：2022-07-08
Applicant: 常州大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种基于导航路径约束的柔性机器人路径规划方法，包括：对机器人的参数进行初始化设定；将机器人的起始点与目标点之间的理想路径曲线均匀离散；根据理想路径曲线上的各离散点以及离散点的主法线、副法线和切线构建机器人实际步进点在基坐标系的位姿矩阵；基于距离函数求解机器人末端弯曲单元的关节参数；基于逆向递推法求解机器人其他弯曲单元的关节参数。本发明控制连续检测机器人在三维空间中沿着预设路径进行跟随运动，具有较高的控制精度与较强的适应性。
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公开(公告)号：CN116141299B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310160475.6
申请日：2023-02-23
Applicant: 常州大学
Inventor： 齐飞 , 孙杰 , 李宵灵 , 张恒 , 朱靖 , 裴海珊 , 李忆阳 , 张翔宇 , 米琰玮 , 董姝慧 , 谢金龙 , 陈璐瑶 , 王治淞 , 朱昊桢 , 于文强 , 张旭哲 , 许欣悦
Abstract: 本发明涉及一种可重构绳驱动的柔性外肢体机械臂，包括第一弯曲关节、第二弯曲关节、第一驱动绳索组和第二驱动绳索组；其中；所述第一弯曲关节和所述第二弯曲关节相串联，且分别包括一个机械臂单元或至少两个相串联的机械臂单元；所述机械臂单元的一端配置有榫部，另一端配置有卯部，相邻两个机械臂单元通过榫部与卯部的配合相串联；所述第一驱动绳索组连接所述第一弯曲关节的末端，所述第二驱动绳索组连接所述第二弯曲关节的末端。本发明可以根据任务需求现场选用合适数量的机械臂单元进行组装，实现对不同操作对象拥有更好的空间可达性。
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公开(公告)号：CN114526934B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210143103.8
申请日：2022-02-16
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种驱动绳自动张紧的柔性检测机器人及其控制方法，具有可移动的机架，机架上设有可移动的牵引组件，机架左侧安装有驱动牵引组件移动的电机模组,机架右侧设有导向组件，导向组件上安装有弯曲关节，弯曲关节由若干个弯曲单元通过榫接头与卯接头连接而成，弯曲单元前端连接有检测探头，弯曲单元的中空通道外侧周向均布有控制弯曲关节动作的驱动绳，驱动绳通过导向组件导向后与牵引组件底端连接。本发明通过改变导向组件中压缩弹簧压缩量实现连续体机器人的驱动绳的张紧，并反馈补偿驱动绳的变形，具有减少更换驱动绳的频率、节约成本、提高效率和控制等优点。
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公开(公告)号：CN115107003A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210783045.5
申请日：2022-07-05
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种面向水果采摘的刚柔耦合绳驱动外肢体机器人，它包括背部支撑板、穿戴装置、电源装置和两个机械臂，穿戴装置连接在背部支撑板上，用于穿戴于人体，电源装置用于供电；机械臂包括机械臂座、机械臂本体、机械爪和驱动装置，机械臂座安装在背部支撑扳上；机械臂本体包括依次连接的刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂，刚性大臂的首端连接在机械臂座上；机械爪安装在连续型柔性臂的末端；驱动装置安装在背部支撑板上，分别通过绳索连接刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂，用于驱动刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂动作。本发明采用刚性臂和连续型柔性臂相结合的方式，实现精确的控制及良好的柔顺性，有效提高人员工作时的作业效率。
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公开(公告)号：CN114526934A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210143103.8
申请日：2022-02-16
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种驱动绳自动张紧的柔性检测机器人及其控制方法，具有可移动的机架，机架上设有可移动的牵引组件，机架左侧安装有驱动牵引组件移动的电机模组,机架右侧设有导向组件，导向组件上安装有弯曲关节，弯曲关节由若干个弯曲单元通过榫接头与卯接头连接而成，弯曲单元前端连接有检测探头，弯曲单元的中空通道外侧周向均布有控制弯曲关节动作的驱动绳，驱动绳通过导向组件导向后与牵引组件底端连接。本发明通过改变导向组件中压缩弹簧压缩量实现连续体机器人的驱动绳的张紧，并反馈补偿驱动绳的变形，具有减少更换驱动绳的频率、节约成本、提高效率和控制等优点。
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