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公开(公告)号：CN115107003B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210783045.5
申请日：2022-07-05
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种面向水果采摘的刚柔耦合绳驱动外肢体机器人，它包括背部支撑板、穿戴装置、电源装置和两个机械臂，穿戴装置连接在背部支撑板上，用于穿戴于人体，电源装置用于供电；机械臂包括机械臂座、机械臂本体、机械爪和驱动装置，机械臂座安装在背部支撑板上；机械臂本体包括依次连接的刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂，刚性大臂的首端连接在机械臂座上；机械爪安装在连续型柔性臂的末端；驱动装置安装在背部支撑板上，分别通过绳索连接刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂，用于驱动刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂动作。本发明采用刚性臂和连续型柔性臂相结合的方式，实现精确的控制及良好的柔顺性，有效提高人员工作时的作业效率。
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公开(公告)号：CN114526934B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210143103.8
申请日：2022-02-16
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种驱动绳自动张紧的柔性检测机器人及其控制方法，具有可移动的机架，机架上设有可移动的牵引组件，机架左侧安装有驱动牵引组件移动的电机模组,机架右侧设有导向组件，导向组件上安装有弯曲关节，弯曲关节由若干个弯曲单元通过榫接头与卯接头连接而成，弯曲单元前端连接有检测探头，弯曲单元的中空通道外侧周向均布有控制弯曲关节动作的驱动绳，驱动绳通过导向组件导向后与牵引组件底端连接。本发明通过改变导向组件中压缩弹簧压缩量实现连续体机器人的驱动绳的张紧，并反馈补偿驱动绳的变形，具有减少更换驱动绳的频率、节约成本、提高效率和控制等优点。
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公开(公告)号：CN115107003A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210783045.5
申请日：2022-07-05
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种面向水果采摘的刚柔耦合绳驱动外肢体机器人，它包括背部支撑板、穿戴装置、电源装置和两个机械臂，穿戴装置连接在背部支撑板上，用于穿戴于人体，电源装置用于供电；机械臂包括机械臂座、机械臂本体、机械爪和驱动装置，机械臂座安装在背部支撑扳上；机械臂本体包括依次连接的刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂，刚性大臂的首端连接在机械臂座上；机械爪安装在连续型柔性臂的末端；驱动装置安装在背部支撑板上，分别通过绳索连接刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂，用于驱动刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂动作。本发明采用刚性臂和连续型柔性臂相结合的方式，实现精确的控制及良好的柔顺性，有效提高人员工作时的作业效率。
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公开(公告)号：CN114526934A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210143103.8
申请日：2022-02-16
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种驱动绳自动张紧的柔性检测机器人及其控制方法，具有可移动的机架，机架上设有可移动的牵引组件，机架左侧安装有驱动牵引组件移动的电机模组,机架右侧设有导向组件，导向组件上安装有弯曲关节，弯曲关节由若干个弯曲单元通过榫接头与卯接头连接而成，弯曲单元前端连接有检测探头，弯曲单元的中空通道外侧周向均布有控制弯曲关节动作的驱动绳，驱动绳通过导向组件导向后与牵引组件底端连接。本发明通过改变导向组件中压缩弹簧压缩量实现连续体机器人的驱动绳的张紧，并反馈补偿驱动绳的变形，具有减少更换驱动绳的频率、节约成本、提高效率和控制等优点。
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