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公开(公告)号：CN119839845A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510124239.8
申请日：2025-01-26
Applicant: 常州大学
Abstract: 本申请公开了一种模块化张紧可调的航空发动机叶片检测机器人，涉及机器人技术领域。不仅连续体更换方便，而且能够满足高精度要求并具有良好的稳定性，可适应不同场景的检测需求。该机器人包括安装架、多个电机驱动机构、多根第一驱动绳、多根第二驱动绳和连续体；多个电机驱动机构均连接在安装架上且沿周向均布；多根第一驱动绳的第一端连接在对应的电机驱动机构上，第二端穿过张紧机构后通过绳索快接机构与第二驱动绳的第一端连接；第二驱动绳的第二端连接连续体。本申请用于提升机器人的性能。
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公开(公告)号：CN114755694B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202210300168.9
申请日：2022-03-25
Applicant: 常州大学
IPC: G01S17/32
Abstract: 本发明涉及光学检测技术领域，尤其涉及一种偏振调制的快速测距方法，包括S1、选取调制频率范围为Z；S2、在频率范围Z内，从扫频初始点以扫频步进逐步增大调制频率，将扫频频点对应电压差值与阈值进行比较后按照反向扫频，根据反向扫频后的扫频点对应电压差值与阈值比较，输出第一同相频率；S3、将扫频初始点右移一个扫频曲线周期，输出第二同相频率；S4、求精确待测距离。本发明避免了在信噪比极低处直接提取极小点或小范围搜索极小点，通过测量信噪比高处的点，间接得到极小点位置；采用变步进扫频获得一个同相频率初值，减少了扫频点数；兼顾了测量速度及精度，对提高整个测距系统的性能具有重要意义。
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公开(公告)号：CN116331849A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310326076.2
申请日：2023-03-29
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种具有输送和变负载功能的磁悬浮输送系统，包括机械模块、电气控制模块和电机模块；机械模块包括导轨平台、运送小车、电磁铁和保护装置；电气控制模块包括控制器、传感器和功率放大器；传感器用于检测悬浮物体的位移变化，将检测到的位移变化信息传送至控制器中作为反馈信号重新计算磁力大小；电机模块包括线性直驱电机，使运送小车在电机模块的带动下沿导轨平台按照指定轨迹运行。本发明利用控制器与之对应的参考信号和位移信息进行计算分析，再利用放大器将计算结果输入至电磁铁的线圈，实时调节悬浮物位置的电磁力，进而悬浮物的位移状态随之也发生变化。
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公开(公告)号：CN116141299A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310160475.6
申请日：2023-02-23
Applicant: 常州大学
Inventor： 齐飞 , 孙杰 , 李宵灵 , 张恒 , 朱靖 , 裴海珊 , 李忆阳 , 张翔宇 , 米琰玮 , 董姝慧 , 谢金龙 , 陈璐瑶 , 王治淞 , 朱昊桢 , 于文强 , 张旭哲 , 许欣悦
Abstract: 本发明涉及一种可重构绳驱动的柔性外肢体机械臂，包括第一弯曲关节、第二弯曲关节、第一驱动绳索组和第二驱动绳索组；其中；所述第一弯曲关节和所述第二弯曲关节相串联，且分别包括一个机械臂单元或至少两个相串联的机械臂单元；所述机械臂单元的一端配置有榫部，另一端配置有卯部，相邻两个机械臂单元通过榫部与卯部的配合相串联；所述第一驱动绳索组连接所述第一弯曲关节的末端，所述第二驱动绳索组连接所述第二弯曲关节的末端。本发明可以根据任务需求现场选用合适数量的机械臂单元进行组装，实现对不同操作对象拥有更好的空间可达性。
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公开(公告)号：CN113752253B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110937900.9
申请日：2021-08-16
Applicant: 常州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于连续体机器人的参数优化方法，具体包括以下步骤：基于几何分析法建立连续体机器人的运动学模型；基于微分变换原理建立连续体机器人末端位置误差模型；将标定单位球体放置在连续体机器人操作空间中；控制连续体机器人接触标定单位球体表面并记录绳长变化量；根据记录采集的数据并基于单位球面的连续体机器人参数辨识模型对几何参数进行准确辨识；参数优化结果是否满足精度要求，如不满足，将几何参数进行更新并重新标定。本发明的方法具有简单、实用、成本低等特点，适用于多种连续体机器人结构形式，能够通过对连续体机器人的结构参数进行优化，达到了提高连续体机器人弯曲变形精度的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115061475A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210798681.5
申请日：2022-07-08
Applicant: 常州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种基于导航路径约束的柔性机器人路径规划方法，包括：对机器人的参数进行初始化设定；将机器人的起始点与目标点之间的理想路径曲线均匀离散；根据理想路径曲线上的各离散点以及离散点的主法线、副法线和切线构建机器人实际步进点在基坐标系的位姿矩阵；基于距离函数求解机器人末端弯曲单元的关节参数；基于逆向递推法求解机器人其他弯曲单元的关节参数。本发明控制连续检测机器人在三维空间中沿着预设路径进行跟随运动，具有较高的控制精度与较强的适应性。
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公开(公告)号：CN115107003B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210783045.5
申请日：2022-07-05
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及一种面向水果采摘的刚柔耦合绳驱动外肢体机器人，它包括背部支撑板、穿戴装置、电源装置和两个机械臂，穿戴装置连接在背部支撑板上，用于穿戴于人体，电源装置用于供电；机械臂包括机械臂座、机械臂本体、机械爪和驱动装置，机械臂座安装在背部支撑板上；机械臂本体包括依次连接的刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂，刚性大臂的首端连接在机械臂座上；机械爪安装在连续型柔性臂的末端；驱动装置安装在背部支撑板上，分别通过绳索连接刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂，用于驱动刚性大臂、刚性小臂和连续型柔性臂动作。本发明采用刚性臂和连续型柔性臂相结合的方式，实现精确的控制及良好的柔顺性，有效提高人员工作时的作业效率。
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公开(公告)号：CN115061475B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210798681.5
申请日：2022-07-08
Applicant: 常州大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种基于导航路径约束的柔性机器人路径规划方法，包括：对机器人的参数进行初始化设定；将机器人的起始点与目标点之间的理想路径曲线均匀离散；根据理想路径曲线上的各离散点以及离散点的主法线、副法线和切线构建机器人实际步进点在基坐标系的位姿矩阵；基于距离函数求解机器人末端弯曲单元的关节参数；基于逆向递推法求解机器人其他弯曲单元的关节参数。本发明控制连续检测机器人在三维空间中沿着预设路径进行跟随运动，具有较高的控制精度与较强的适应性。
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公开(公告)号：CN118372900A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410537549.8
申请日：2024-04-30
Applicant: 常州大学
Abstract: 本申请公开了一种绳驱动仿生青蛙机器人，涉及机器人技术领域。能够模拟青蛙在跳跃时前腿前扑，蓄力蹲起时前腿后缩的运动状态，具有更好的适应性和灵活性，对复杂地势的适应能力较强。该机器人包括青蛙身体和连接在青蛙身体上的青蛙前腿、青蛙后腿、蓄力机构和离合机构；蓄力机构连接在青蛙前腿和青蛙后腿之间；蓄力机构能够通过绳驱动的方式实现蓄力状态时，青蛙前腿和青蛙后腿的收缩蓄力以及跳跃状态时，青蛙前腿的前扑和青蛙后腿的后蹬；离合机构与蓄力机构连接；离合机构能够通过绳驱动的方式实现青蛙前腿和青蛙后腿在蓄力状态和跳跃状态之间进行转换。本申请用于提升仿生青蛙机器人的性能。
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公开(公告)号：CN118106990A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410334917.9
申请日：2024-03-22
Applicant: 常州大学
Abstract: 本申请公开了一种绳驱动外肢体机械臂碰撞力检测反馈系统及方法，涉及机器人技术领域。不仅能够减少机械臂单面上的传感器数量，而且可以将碰撞信息反馈至人体手部，使机械臂和操作者进行交互，实现人机合一。该系统包括大臂碰撞检测装置、小臂碰撞检测装置、振动反馈智能手套和控制单元；大臂碰撞检测装置设置在机械臂的大臂外侧；小臂碰撞检测装置设置在机械臂的小臂外侧；振动反馈智能手套穿戴在操作者的手上；振动反馈智能手套内设有振动电机组；控制单元能够根据接收到的大臂碰撞检测装置和小臂碰撞检测装置检测到的压力值调节对应的振动电机的振动频率和振动幅度并控制其振动，本申请同时公开了一种基于上述装置的方法。
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