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公开(公告)号：CN108100199A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711272893.5
申请日：2017-12-06
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学
摘要： 本发明涉及无人船控制技术领域，具体涉及一种基于室内研究的微型无人船，包括：根据定位装置反馈的信息进行调节，控制电路通过wifi控制电路远程接收控制信号后，与编码器接收电路采集的信息比较，并驱动电机驱动电路控制转动电机加减速或改变航向。本发明提供的一种基于室内研究的微型无人船，与真实船拟合度高，且可在室内研究控制，避免了在湖泊或海洋的复杂环境中研究，保证安全性的同时也保留实验的真实性，大大提高无人船的研究效率。
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公开(公告)号：CN108100199B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201711272893.5
申请日：2017-12-06
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学
摘要： 本发明涉及无人船控制技术领域，具体涉及一种基于室内研究的微型无人船，包括：根据定位装置反馈的信息进行调节，控制电路通过wifi控制电路远程接收控制信号后，与编码器接收电路采集的信息比较，并驱动电机驱动电路控制转动电机加减速或改变航向。本发明提供的一种基于室内研究的微型无人船，与真实船拟合度高，且可在室内研究控制，避免了在湖泊或海洋的复杂环境中研究，保证安全性的同时也保留实验的真实性，大大提高无人船的研究效率。
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公开(公告)号：CN106815556B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201611186574.8
申请日：2016-12-20
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种多数据类型的群集运动数据采集系统，包括：实验图像采集单元、运动数据采集单元和上位机处理单元。实验图像采集单元包括摄像机、支撑架、可控光源、稳压源；运动数据采集单元包括惯性传感器和主控机，惯性传感器包括三轴磁力计、三轴陀螺仪、三轴加速度计；主控机通过蓝牙与上位机处理单元连接通信；上位机处理单元包括图像处理模块和传感器数据存储模块；图像处理模块对采集的群集运动目标视频图像进行处理，获取运动目标的轨迹信息；传感器数据存储模块用于记录运动目标的加速度、角加速度、磁场和方位。本发明整合了数据采集设备和数据处理软件，可获得多种类型的运动数据，大大提高数据采集精度、减小传输延迟、增强灵活性。
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公开(公告)号：CN106882341B
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201710037740.6
申请日：2017-01-18
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种水上自平衡车，包括方向杆、踏板、控制盒、电池、舵机、驱动电机和螺旋桨；方向杆安置在踏板上，用于控制方向；踏板是整个平衡车的骨架，固定整辆车的结构、承载物体并检测是否有重物在上面；控制盒用于检测水上平衡车的姿态，并控制舵机和驱动电机；电池给整个水上平衡车提供电能；舵机固定在所述踏板上；驱动电机固定在所述舵机的转轴上，驱动电机的轴向与踏板表面法向量的夹角随着分别随其对应的舵机的输出角而变化；螺旋桨固定在驱动电机的转轴上，正向旋转可提供推力，推力的方向与驱动电机的轴向方向一致，舵机输出角度的不断调整和驱动电机转速的调整可以实现水上自平衡车的直立、前进、后退、转弯功能。
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公开(公告)号：CN106713701B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201611186581.8
申请日：2016-12-20
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种群集运动实验数据采集方法及系统，方法包括以下步骤：在实验场景中采集群集运动目标的视频；从当前视频帧中提取目标运动区域；对目标运动区域滤除背景；将滤除背景的目标运动区域与目标灰度阈值进行比较，判定大于目标阈值的像素点为可疑目标像素点，将邻近的可疑目标像素点视为一个可疑目标；将可疑目标与预定目标长度、宽度和面积阈值进行比较，判定可疑目标为个体目标、多目标重合、非目标中的一种；根据历史目标位置、速度和方向识别可疑目标。本发明根据视频数据进行目标跟踪得到轨迹，在跟踪过程中识别重合目标并拆分，提高了跟踪准确度，可实现各种大小群集目标的准确跟踪，大大加快了实验数据的获取的速度和准确性。
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公开(公告)号：CN106767804B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201611237854.7
申请日：2016-12-28
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明提供了一种运动物体的多维数据测量装置及方法，属于运动数据测量技术领域。本发明利用三轴陀螺仪采集被测物体的三轴角速度，利用三轴加速度计采集被测物体的三轴加速度，利用三轴磁力计采集磁场的强度和方向；对被测物体的加速度和角速度进行卡尔曼滤波以消除误差，进而结合磁力计采集的磁场强度和方向进行姿态解算得到角度；将消除误差后的加速度、角速度和角度传送给上位机。本发明通过卡尔曼滤波，融合加速度计和陀螺仪数据可以有效抑制因积分和漂移产生的误差带来的影响，并借助磁力计数据补偿提高数据准确性。
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公开(公告)号：CN106815556A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201611186574.8
申请日：2016-12-20
申请人： 华中科技大学
CPC分类号： G06K9/00718 , G06T2207/10016 , G06T2207/20224 , H04N5/2354
摘要： 本发明公开了一种多数据类型的群集运动数据采集系统，包括：实验图像采集单元、运动数据采集单元和上位机处理单元。实验图像采集单元包括摄像机、支撑架、可控光源、稳压源；运动数据采集单元包括惯性传感器和主控机，惯性传感器包括三轴磁力计、三轴陀螺仪、三轴加速度计；主控机通过蓝牙与上位机处理单元连接通信；上位机处理单元包括图像处理模块和传感器数据存储模块；图像处理模块对采集的群集运动目标视频图像进行处理，获取运动目标的轨迹信息；传感器数据存储模块用于记录运动目标的加速度、角加速度、磁场和方位。本发明整合了数据采集设备和数据处理软件，可获得多种类型的运动数据，大大提高数据采集精度、减小传输延迟、增强灵活性。
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公开(公告)号：CN106767804A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611237854.7
申请日：2016-12-28
申请人： 华中科技大学
CPC分类号： G01C21/18 , G01C21/005 , G01C21/06 , G01C21/08
摘要： 本发明提供了一种运动物体的多维数据测量装置及方法，属于运动数据测量技术领域。本发明利用三轴陀螺仪采集被测物体的三轴角速度，利用三轴加速度计采集被测物体的三轴加速度，利用三轴磁力计采集磁场的强度和方向；对被测物体的加速度和角速度进行卡尔曼滤波以消除误差，进而结合磁力计采集的磁场强度和方向进行姿态解算得到角度；将消除误差后的加速度、角速度和角度传送给上位机。本发明通过卡尔曼滤波，融合加速度计和陀螺仪数据可以有效抑制因积分和漂移产生的误差带来的影响，并借助磁力计数据补偿提高数据准确性。
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公开(公告)号：CN116400684A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310221999.1
申请日：2023-03-08
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明属于多无人艇控制领域，具体提出一种双无人艇编队通过长直狭窄河道的运动控制方法，包括：实时基于每个无人艇当前位置及其航速，以及该无人艇在其所在编队中当前各邻居位置及其航速，通过蜂拥算法计算该无人艇的编队控制力；在各侧河道曲线上确定横坐标与每个无人艇当前位置横坐标相同的点，作为该无人艇在各河道的斥点，以通过斥力势分段函数，计算该无人艇与河道间的总斥力；基于每个无人艇当前位置以及其在另一个无人艇编队中的邻居无人艇位置，通过编队间的斥力势函数，计算该无人艇与其在另一无人艇编队中各邻居无人艇之间的总斥力。利用得到的三个力之和，更新无人艇下一时刻的速度和位置，实现双无人艇编队通过长直狭窄河道的目的。
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公开(公告)号：CN108395986A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810243545.3
申请日：2018-03-23
IPC分类号： C12M1/34
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的人类乳头状瘤病毒自动分型检测装置，包括：托盘，限位器，立柱，横梁，摄像头，网络数据交换路由器以及处理器；托盘用于放置待检测样本；立柱固定在托盘的滑槽中，用于调整摄像头沿滑槽方向的位置；限位器用于防止横梁滑下；横梁用于调整和固定摄像头的高度；摄像头用于采集待检测样本图像；网络数据交换路由器用于数据交换和路由选择；处理器在接收到样本图像数据后，使用深度学习网络模型提取病毒样本特征并与待测样本进行比对，得到样本分型结果；本发明可以实时的采集待检测基因芯片样本的图像，通过处理器中深度学习算法提取样本特征，实现人类乳头状瘤病毒的自动分型检测。
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