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公开(公告)号：CN108562836B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201810351182.5
申请日：2018-04-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
IPC分类号： G01R31/12
摘要： 本发明提供一种输电线路绝缘子检测机器人，包括固定安装支架、行走驱动装置、导向装置以及检测装置。其中固定安装支架一侧为绝缘齿条，行走驱动装置通过齿轮与绝缘齿条相啮合，导向装置安装在行走驱动装置上，检测装置固连在行走驱动装置的一侧。在对输电线路绝缘子串进行检测时，行走驱动装置通过齿轮与齿条啮合移动，检测装置在到达预定位置后旋转探针搭接钢帽进行绝缘子串逐片检测。
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公开(公告)号：CN108376939B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201810350878.6
申请日：2018-04-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供一种输电线路悬垂绝缘子串更换装置，包括固定安装支架、爬行驱动机构、前作业手臂以及后作业手臂，其中固定安装支架一侧的安装座连接在输电线路塔材上，另一侧通过两根绝缘杆连接在输电线路上；爬行驱动机构通过爬行驱动轮及辅助支撑轮安装在绝缘杆上；前作业手臂具有两个自由度，安装在爬行驱动机构的电气箱体上；后作业手臂具有三个自度，安装在爬行驱动机构的电气箱体上；在对输电线路悬垂绝缘子串进行辅助更换作业时，爬行驱动机构通过驱动行走轮在绝缘杆上移动，前后作业手臂到达预定位置后，两支作业手臂配合作业将金具连接螺栓拆下，完成带电更换悬垂绝缘子串。
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公开(公告)号：CN108562836A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810351182.5
申请日：2018-04-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01R31/12
CPC分类号： G01R31/1245
摘要： 本发明提供一种输电线路绝缘子检测机器人，包括固定安装支架、行走驱动装置、导向装置以及检测装置。其中固定安装支架一侧为绝缘齿条，行走驱动装置通过齿轮与绝缘齿条相啮合，导向装置安装在行走驱动装置上，检测装置固连在行走驱动装置的一侧。在对输电线路绝缘子串进行检测时，行走驱动装置通过齿轮与齿条啮合移动，检测装置在到达预定位置后旋转探针搭接钢帽进行绝缘子串逐片检测。
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公开(公告)号：CN108376939A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810350878.6
申请日：2018-04-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H02G1/02
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供一种输电线路悬垂绝缘子串更换装置，包括固定安装支架、爬行驱动机构、前作业手臂以及后作业手臂，其中固定安装支架一侧的安装座连接在输电线路塔材上，另一侧通过两根绝缘杆连接在输电线路上；爬行驱动机构通过爬行驱动轮及辅助支撑轮安装在绝缘杆上；前作业手臂具有两个自由度，安装在爬行驱动机构的电气箱体上；后作业手臂具有三个自度，安装在爬行驱动机构的电气箱体上；在对输电线路悬垂绝缘子串进行辅助更换作业时，爬行驱动机构通过驱动行走轮在绝缘杆上移动，前后作业手臂到达预定位置后，两支作业手臂配合作业将金具连接螺栓拆下，完成带电更换悬垂绝缘子串。
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公开(公告)号：CN112117701A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910535549.3
申请日：2019-06-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
摘要： 本发明涉及输电线路运行维护装置，具体地说是一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调更换作业装置。包括作业手臂I和作业手臂II，作业手臂I和作业手臂II分别设置于机器人本体上的第一电气箱体和第二电气箱体上，作业手臂I和作业手臂II结构相同，均包括依次连接的垂直升降关节、水平伸缩关节和夹爪夹紧松开关节，作业手臂I用于插拔弹簧销及脱离和装入碗头金具；作业手臂II用于夹持住连板金具及配合作业手臂I完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。本发明模拟人工作业方式进行弹簧销插拔和碗头与球头脱离和装入，双作业手臂协调作业相对于人工操作，动作更准确，作业效率更高。
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公开(公告)号：CN112117702A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910535724.9
申请日：2019-06-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
摘要： 本发明涉及输电线路运行维护机器人，具体地说是一种带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人。包括爬行机构及设置于爬行机构上的作业手臂Ⅰ、作业手臂Ⅱ及环形抱夹装置，其中环形抱夹装置位于作业手臂Ⅰ和作业手臂Ⅱ的上方，爬行机构可带动作业手臂Ⅰ、作业手臂Ⅱ及环形抱夹装置沿绝缘子串的高度方向运动；环形抱夹装置用于夹持绝缘子串进行定位；作业手臂I和作业手臂II配合完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。本发明代替等电位电工带电作业，保证了人员安全，同时装置本体在封闭的绝缘杆框架内工作，保证装置不会从高空脱落，安全性好，可靠性高。
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公开(公告)号：CN112117701B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN201910535549.3
申请日：2019-06-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
摘要： 本发明涉及输电线路运行维护装置，具体地说是一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调更换作业装置。包括作业手臂I和作业手臂II，作业手臂I和作业手臂II分别设置于机器人本体上的第一电气箱体和第二电气箱体上，作业手臂I和作业手臂II结构相同，均包括依次连接的垂直升降关节、水平伸缩关节和夹爪夹紧松开关节，作业手臂I用于插拔弹簧销及脱离和装入碗头金具；作业手臂II用于夹持住连板金具及配合作业手臂I完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。本发明模拟人工作业方式进行弹簧销插拔和碗头与球头脱离和装入，双作业手臂协调作业相对于人工操作，动作更准确，作业效率更高。
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公开(公告)号：CN208015245U
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201820554784.6
申请日：2018-04-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本实用新型提供一种输电线路悬垂绝缘子串更换装置，包括固定安装支架、爬行驱动机构、前作业手臂以及后作业手臂，其中固定安装支架一侧的安装座连接在输电线路塔材上，另一侧通过两根绝缘杆连接在输电线路上；爬行驱动机构通过爬行驱动轮及辅助支撑轮安装在绝缘杆上；前作业手臂具有两个自由度，安装在爬行驱动机构的电气箱体上；后作业手臂具有三个自度，安装在爬行驱动机构的电气箱体上；在对输电线路悬垂绝缘子串进行辅助更换作业时，爬行驱动机构通过驱动行走轮在绝缘杆上移动，前后作业手臂到达预定位置后，两支作业手臂配合作业将金具连接螺栓拆下，完成带电更换悬垂绝缘子串。
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公开(公告)号：CN208092183U
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201820555183.7
申请日：2018-04-18
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01R31/12
摘要： 本实用新型提供一种输电线路绝缘子检测机器人，包括固定安装支架、行走驱动装置、导向装置以及检测装置。其中固定安装支架一侧为绝缘齿条，行走驱动装置通过齿轮与绝缘齿条相啮合，导向装置安装在行走驱动装置上，检测装置固连在行走驱动装置的一侧。在对输电线路绝缘子串进行检测时，行走驱动装置通过齿轮与齿条啮合移动，检测装置在到达预定位置后旋转探针搭接钢帽进行绝缘子串逐片检测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209786636U
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201920932014.5
申请日：2019-06-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
摘要： 本实用新型涉及输电线路运行维护装置，具体地说是一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调更换作业装置。包括作业手臂I和作业手臂II，作业手臂I和作业手臂II分别设置于机器人本体上的第一电气箱体和第二电气箱体上，作业手臂I和作业手臂II结构相同，均包括依次连接的垂直升降关节、水平伸缩关节和夹爪夹紧松开关节，作业手臂I用于插拔弹簧销及脱离和装入碗头金具；作业手臂II用于夹持住连板金具及配合作业手臂I完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。本实用新型模拟人工作业方式进行弹簧销插拔和碗头与球头脱离和装入，双作业手臂协调作业相对于人工操作，动作更准确，作业效率更高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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