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公开(公告)号：CN113615417B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110970655.1
申请日：2021-08-23
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司江门供电局
IPC分类号： A01G3/08
摘要： 本申请公开了一种可升降式环形轨道剪枝装置，包括：向心轨道机构、交叉升降机构与剪枝机构；通过剪枝机构与向心轨道机构，剪枝机构上的传动滑车、从动滑车与中心滑车可以绕着向心轨道机构上的环轨滑动，从而调整剪枝刀具相对于树干的位置；通过双向丝杆，可以带动传动滑车与从动滑车相互靠近或远离，从而调整剪枝刀具靠近或远离树干；通过向心滑块可以夹持树干，提高稳定性；通过设置交叉升降机构，可以根据向心滑块的滑动，调整剪枝刀具的高度；通过转向电机，可以调整剪枝刀具相对于树干的角度。整体通过简单的传动结构相互配合实现对剪枝刀具多重位置的调整，可以解决现有的剪枝装置无法兼顾便于调整剪枝工具的方位和具有较高性价比的问题。
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公开(公告)号：CN116713980A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310939918.1
申请日：2023-07-28
申请人： 广东电网有限责任公司江门供电局 , 广东电网有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种外骨骼挂杆操作终端负载动态估算方法和系统，建立了外骨骼上肢力学模型来求解双臂操作终端位置处挂杆对外骨骼夹具的作用力，有益于估计外骨骼操作终端的力学状态；根据外骨骼上肢运动学模型，解算了双臂操作终端的位置和距离，有益于确定双臂的相对位置关系；根据双臂操作终端的距离和双臂操作终端位置处挂杆对外骨骼夹具的作用力及挂杆的力学模型，解算了挂杆的质量和重心位置，有利于外骨骼的控制方案的选取与确定，实现了对外骨骼挂杆操作终端的负载进行重量和质心的准确估算，以便于感知及辨别外骨骼机器人的使用状态，提高控制精度的技术效果。
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公开(公告)号：CN113479269B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110836979.6
申请日：2021-07-23
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司江门供电局
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本申请公开了一种步进式爬树机器人，包括：上平台、下平台、伸缩机构与两个夹持机构；伸缩机构包括：电动伸缩杆；电动伸缩杆的上端与下端分别连接所述上平台与下平台；两个夹持机构分别设置于所述上平台和下平台上，且两个所述夹持机构沿竖直方向对齐；夹持机构包括：第一电机、螺杆与夹具；螺杆上设置有螺纹相反的第一螺纹段与第二螺纹段；夹具包括：第一夹爪与第二夹爪；第一夹爪与所述第一螺纹段螺纹连接，且与所述螺杆轴向固定；第二夹爪与所述第二螺纹段螺纹连接，且与所述螺杆轴向固定；第一电机的输出端连接所述螺杆。相比于轮式或履带式的爬树方式，本申请的爬树机器人可以交替抱紧树干，增强稳定性，降低掉落的风险。
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公开(公告)号：CN113479270B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110845818.3
申请日：2021-07-26
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司江门供电局
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本申请公开了一种夹持式爬树机器人，包括：机架、夹持装置与传动装置；传动装置包括：转动驱动器、主动杆与从动杆；主动杆上固定连接有主动锥齿轮；从动杆的一端固定连接有从动锥齿轮；从动锥齿轮与主动锥齿轮传动连接；转动驱动器设置于机架上，且输出端与主动杆同步转动连接；夹持装置包括：两根夹臂与直线驱动器；两根夹臂间隔设置；夹臂包括：套杆、连杆与从动杆；从动杆可转动套接于套杆上，且另一端伸出套杆的一端，从动杆用于夹持树干；套杆沿水平方向可转动连接机架，且另一端与连杆的一端连接可转动连接；直线驱动器设置于机架上，且与连杆的另一端可转动连接，用于带动两根所述夹臂相互靠近或远离。本申请可以提高攀爬的安全性。
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公开(公告)号：CN113615417A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110970655.1
申请日：2021-08-23
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司江门供电局
IPC分类号： A01G3/08
摘要： 本申请公开了一种可升降式环形轨道剪枝装置，包括：向心轨道机构、交叉升降机构与剪枝机构；通过剪枝机构与向心轨道机构，剪枝机构上的传动滑车、从动滑车与中心滑车可以绕着向心轨道机构上的环轨滑动，从而调整剪枝刀具相对于树干的位置；通过双向丝杆，可以带动传动滑车与从动滑车相互靠近或远离，从而调整剪枝刀具靠近或远离树干；通过向心滑块可以夹持树干，提高稳定性；通过设置交叉升降机构，可以根据向心滑块的滑动，调整剪枝刀具的高度；通过转向电机，可以调整剪枝刀具相对于树干的角度。整体通过简单的传动结构相互配合实现对剪枝刀具多重位置的调整，可以解决现有的剪枝装置无法兼顾便于调整剪枝工具的方位和具有较高性价比的问题。
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公开(公告)号：CN113348897A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110844390.0
申请日：2021-07-26
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司江门供电局
IPC分类号： A01G3/08
摘要： 本申请公开了一种高直树杆举升剪顶枝机构，包括：支撑装置与修剪装置；支撑装置可以升降；修剪装置包括：机架、推落器、夹具、电锯与驱动结构；机架装于支撑装置上；推落器包括：上齿条、拉紧弹簧与顶块；顶块可滑动装于机架上；上齿条可滑动装于机架上；拉紧弹簧连接上齿条与顶块；夹具包括：下齿条、两个传动齿轮与两根夹爪；下齿条可滑动设置，且与传动齿轮均啮合；夹爪分别固定于传动齿轮上；电锯连接顶块；驱动结构包括：驱动电机、传动件与驱动齿轮；传动件与驱动电机连接；驱动齿轮连接上齿条与下齿条；驱动电机用于驱动齿轮直线移动。通过修剪装置对枝干进行修剪，相比于人工搭乘云梯修剪枝干的方式，可以有效的提高效率与降低成本。
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公开(公告)号：CN118832566A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411272785.8
申请日：2024-09-11
申请人： 广东电网有限责任公司江门供电局 , 广东电网有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种利用人工肌肉快速驱动的攀爬外骨骼系统。利用人工肌肉快速驱动的攀爬外骨骼系统包括：安装结构；柔性穿戴结构，设置在安装结构的一侧，柔性穿戴结构包括穿戴主体和牵引部，穿戴主体具有用于供牵引部穿设的穿设孔；穿戴主体具有用于容纳指部的容纳腔体；或者，至少部分牵引部与穿戴主体之间围绕形成用于容纳指部的容纳腔体；其中，穿设孔围绕容纳腔体设置；调整装置，包括可活动设置的调整结构，调整结构与牵引部连接，以在调整结构将牵引部调整至绷紧状态，通过牵引部维持指部的弯曲姿态以辅助手部进行抓握。本发明有效地解决了现有技术中检修人员在攀爬高压塔以进行检修、维护的过程中存在坠落风险的问题。
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公开(公告)号：CN116852338A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310940055.X
申请日：2023-07-28
申请人： 广东电网有限责任公司江门供电局 , 广东电网有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种挂杆外骨骼上肢运动位姿预测方法及装置，用于解决外骨骼上肢电机响应滞后导致外骨骼肩、肘关节电机的输出力矩与人的上肢状态不匹配，从而影响作业效果和动作的柔顺性的技术问题。本发明包括：采用六维力传感器采集所述挂杆外骨骼上肢的末端六维力；采用姿态传感器采集所述挂杆外骨骼的位姿信息；将所述末端六维力和所述位姿信息输入预设卷积神经网络预测模型，得到所述挂杆外骨骼的上肢运动位姿。
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公开(公告)号：CN113348897B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110844390.0
申请日：2021-07-26
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司江门供电局
IPC分类号： A01G3/08
摘要： 本申请公开了一种高直树杆举升剪顶枝机构，包括：支撑装置与修剪装置；支撑装置可以升降；修剪装置包括：机架、推落器、夹具、电锯与驱动结构；机架装于支撑装置上；推落器包括：上齿条、拉紧弹簧与顶块；顶块可滑动装于机架上；上齿条可滑动装于机架上；拉紧弹簧连接上齿条与顶块；夹具包括：下齿条、两个传动齿轮与两根夹爪；下齿条可滑动设置，且与传动齿轮均啮合；夹爪分别固定于传动齿轮上；电锯连接顶块；驱动结构包括：驱动电机、传动件与驱动齿轮；传动件与驱动电机连接；驱动齿轮连接上齿条与下齿条；驱动电机用于驱动齿轮直线移动。通过修剪装置对枝干进行修剪，相比于人工搭乘云梯修剪枝干的方式，可以有效的提高效率与降低成本。
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公开(公告)号：CN113746027A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111071036.5
申请日：2021-09-13
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司江门供电局
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本申请公开了一种绝缘子挂点金具端部卡具，包括：直角连板、三角挂板、两条提升链与卡扣连接板；直角连板设置于三角挂板的顶角端，用于连接横担；提升链包括：上端套杆、丝杆、丝杆把手与下端套杆；上端套杆的顶端连接三角挂板的底角端；丝杆两端分别可转动连接上端套杆与下端套杆；丝杆把手固定设置于丝杆上；下端套杆的底端连接卡扣连接板的端部；两条提升链关于三角挂板和卡扣连接板对称设置；卡扣连接板中部设置有卡孔；卡孔用于供绝缘子安装。通过设置提升链，可以在需要更换绝缘子挂点金具时，转动丝杆把手带动丝杆转动，从而调节提升链的松紧，从而收紧或放松绝缘子挂点金具，达到拆卸更换的目的，可以有效提高更换效率。
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