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公开(公告)号：CN117182874A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310940033.3
申请日：2023-07-28
申请人： 广东电网有限责任公司江门供电局 , 广东电网有限责任公司
摘要： 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种外骨骼关节操作动态补偿控制方法及系统，本方法通过外骨骼终端被穿戴时的人机作用力在相邻时刻的偏差以及偏差变化率作为模糊PID控制策略的输入，对人机间作用力变化速度进行模糊PID控制，还通过将人机作用力映射到外骨骼终端中的各个关节，得到映射力矩，利用补偿力矩和关节映射力矩进行加和处理，得到补偿驱动力矩，并生成补偿控制指令，按照补偿控制指令控制外骨骼终端的各关节进行运动，从而能够在快速作业中获取人机间作用力变化并对其控制，实时补偿人机作用力，可以实现操作者在快速作业时以较小且稳定的人机作用力对负载进行操作，达到人机协同运动的效果。
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公开(公告)号：CN116713980A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310939918.1
申请日：2023-07-28
申请人： 广东电网有限责任公司江门供电局 , 广东电网有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种外骨骼挂杆操作终端负载动态估算方法和系统，建立了外骨骼上肢力学模型来求解双臂操作终端位置处挂杆对外骨骼夹具的作用力，有益于估计外骨骼操作终端的力学状态；根据外骨骼上肢运动学模型，解算了双臂操作终端的位置和距离，有益于确定双臂的相对位置关系；根据双臂操作终端的距离和双臂操作终端位置处挂杆对外骨骼夹具的作用力及挂杆的力学模型，解算了挂杆的质量和重心位置，有利于外骨骼的控制方案的选取与确定，实现了对外骨骼挂杆操作终端的负载进行重量和质心的准确估算，以便于感知及辨别外骨骼机器人的使用状态，提高控制精度的技术效果。
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公开(公告)号：CN118966092A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411026326.1
申请日：2024-07-29
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司江门供电局
IPC分类号： G06F30/327 , G01R31/08 , G01R31/00
摘要： 本申请提供了一种变电站二次回路的故障定位方法和计算机程序产品，该方法包括：根据二次回路的物理回路拓扑与逻辑回路拓扑之间的对应关系，建立物理回路拓扑的三维张量；在二次回路发生故障的情况下，根据三维张量以及信宿二次设备发出的告警信号，建立二次回路的状态监测张量；根据三维张量，确定信源初始状态矩阵、交换机初始状态矩阵以及交换机链路初始状态矩阵；根据状态监测张量、信源初始状态矩阵、交换机初始状态矩阵以及交换机链路初始状态矩阵，确定二次回路中的故障点。本申请解决了现有技术中变电站二次系统建模只考虑了逻辑回路导致故障定位不准确的问题。
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公开(公告)号：CN117047738A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310940005.1
申请日：2023-07-28
申请人： 广东电网有限责任公司江门供电局 , 广东电网有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种外骨骼挂杆作业双臂协同控制方法和系统，方法包括获取上肢外骨骼各关节的角度信息和操作终端的力学信息，建立上肢外骨骼连杆模型并确定D‑H参数，根据D‑H参数分析双臂操作终端位置随关节角度的变化关系，获得上肢外骨骼的坐标旋转矩阵，根据上肢外骨骼的坐标旋转矩阵和上肢外骨骼各关节的角度信息确定上肢外骨骼的雅可比矩阵，根据操作终端的力学信息和上肢外骨骼的雅可比矩阵计算上肢外骨骼各关节所需力矩，以上肢外骨骼各关节所需力矩及各关节驱动实际测量力矩为输入，通过补偿控制器优化上肢外骨骼的雅可比矩阵。实现了提高上肢外骨骼的多臂多关节的运动控制的协同性的技术效果。
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公开(公告)号：CN118811620A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411169317.8
申请日：2024-08-23
申请人： 广东电网有限责任公司江门供电局 , 中国南方电网有限责任公司
摘要： 本发明提供了一种架线牵引机，包括：座体；转轴，可转动地设置在座体上；转轮，设置在转轴上且可转动地位于座体内；卡接件，包括固定环、卡爪以及连接在固定环和卡爪之间的伸缩杆，固定环套设在转轴上并与转轴固定连接，伸缩杆伸缩以使固定环和卡爪之间的距离可调，伸缩杆带动卡爪移动以使卡爪具有卡接位置和松开位置；卡爪处于卡接位置时，卡爪与转轮卡接配合；卡爪处于松开位置时，卡爪脱离转轮。本申请的技术方案有效地解决了相关技术中的转轮的拆装效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN117972957B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410382783.8
申请日：2024-04-01
申请人： 广东电网有限责任公司江门供电局
发明人： 叶智杰 , 赖颖东 , 林志军 , 王硕 , 莫穗江 , 修宇翔 , 侯维捷 , 钟国思 , 黄智明 , 刘宝军 , 李子新 , 李晓斌 , 李保国 , 辛浩淼 , 郑日平 , 陈瑞华 , 梁铸威 , 郭劲辉 , 李勇 , 谭浩新
摘要： 本发明涉及电力放线施工技术领域，公开了一种基于GIS的输电线路放线模拟施工可视化仿真方法及系统，本方法通过构建输电线路的三维模型，利用历史牵引施工场景进行仿真模拟放线，生成多个历史牵引施工场景分别对应的弧垂线，并利用弧垂线的弧垂特征筛选出满足预设施工要求的历史牵引施工场景，同时，还对筛选出的历史牵引施工场景确定经济性和可靠性指标综合最高的牵引施工场景，从而模拟仿真施工过程，充分考虑到施工的经济性和可靠性，能够确定有效地确定出输电线路放线施工方案，并提高工作效率。
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公开(公告)号：CN118463003A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410920253.4
申请日：2024-07-10
申请人： 广东电网有限责任公司江门供电局
摘要： 本发明涉及雷达安装技术领域，更确切地说涉及一种激光雷达固定装置及激光雷达系统。激光雷达固定装置包括用于悬挂设在激光雷达载体上的悬挂组件、中空旋转平台和雷达放置组件，所述中空旋转平台包括主体，所述主体上设有中空旋转台、中空安装部和第一布线孔，所述中空旋转台与所述第一布线孔的一端连通，所述中空安装部与所述第一布线孔的另一端连通，所述悬挂组件与所述中空安装部固定连接，所述中空旋转台与所述雷达放置组件固定连接，所述雷达放置组件悬于所述中空旋转台的下方。本发明能将激光雷达悬挂在高压电塔上，使激光雷达在水平方向上实现大于等于180°的角度旋转，从而能够对高压电塔两侧的电力线进行扫描，满足激光雷达电力巡检要求。
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公开(公告)号：CN118659252A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410701792.9
申请日：2024-05-31
申请人： 广东电网有限责任公司江门供电局
IPC分类号： H02G1/04
摘要： 本发明提供了一种牵引走板，牵引走板包括：走板本体；牵引绳连接端，设置在走板本体的前端；多个导线连接端，沿走板本体的横向间隔设置在走板本体的后端；驱动机构，设置在走板本体上，驱动机构与多个导线连接端均驱动连接，以使多个导线连接端沿走板本体的横向移动，相邻两个导线连接端具有相互靠近的第一状态以及相互远离的第二状态。通过本申请提供的技术方案，能够解决相关技术中的张力架线工程工作效率低的问题。
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公开(公告)号：CN118505557A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410951101.0
申请日：2024-07-16
申请人： 广东电网有限责任公司江门供电局
摘要： 本发明涉及三维数据处理技术领域，具体地说，涉及一种点云去噪模型的构建、点云去噪方法及装置。构建方法包括：获取需去噪目标的样本点云；将所述样本点云转换为图谱域信号，并确定所述图谱域信号中的高频分量；根据所述图谱域信号中的高频分量，采用扩散模型的构建方式，构建需去噪目标的图谱域点云去噪模型。该图谱域点云去噪模型能够有效分离点云数据的高频分量中的几何细节和噪声信息，即去除了高频分量中的噪声，保留了高频分量中需去噪目标重要的几何细节；点云数据中几何细节的保留，能够恢复出需去噪目标的原始几何形状，从而提升了三维模型的重建质量。
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公开(公告)号：CN117972957A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410382783.8
申请日：2024-04-01
申请人： 广东电网有限责任公司江门供电局
发明人： 叶智杰 , 赖颖东 , 林志军 , 王硕 , 莫穗江 , 修宇翔 , 侯维捷 , 钟国思 , 黄智明 , 刘宝军 , 李子新 , 李晓斌 , 李保国 , 辛浩淼 , 郑日平 , 陈瑞华 , 梁铸威 , 郭劲辉 , 李勇 , 谭浩新
摘要： 本发明涉及电力放线施工技术领域，公开了一种基于GIS的输电线路放线模拟施工可视化仿真方法及系统，本方法通过构建输电线路的三维模型，利用历史牵引施工场景进行仿真模拟放线，生成多个历史牵引施工场景分别对应的弧垂线，并利用弧垂线的弧垂特征筛选出满足预设施工要求的历史牵引施工场景，同时，还对筛选出的历史牵引施工场景确定经济性和可靠性指标综合最高的牵引施工场景，从而模拟仿真施工过程，充分考虑到施工的经济性和可靠性，能够确定有效地确定出输电线路放线施工方案，并提高工作效率。
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