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公开(公告)号：CN109829908A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910099617.6
申请日：2019-01-31
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
发明人： 钱金菊
摘要： 本申请提供了一种基于双目影像的电力线下方地物安全距离检测方法及设备，通过对无人机双目数据进行双目匹配及GPS拼接，实时生成电力线路附近区域三维空间数据，然后利用深度学习算法对三维场景进行语义分割，得到电力线对应的三维点云，再利用该点云数据实时拟合电力线弧垂方程，得到电力线的三维模型，最后采用铅垂线方法对下方地物安全距离进行实时检测，整个过程全自动化，无需人工干预，因此具有操作简单、推广难度小、实时排查安全隐患等优势，且采用深度学习方法进行电力线的自动识别提取，随着数据的积累，样本量的增加，识别精度会越来越高，且无需针对不同场景研究不同的识别方法，环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN110116767B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN201910532853.2
申请日：2019-06-19
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本申请公开了一种机器人，包括：机器人主体、移动组件、主控器和吸附组件；移动组件安装于机器人主体的外侧壁上；吸附组件安装于机器人主体的底盘上，用于为机器人主体提供吸附力；主控器安装在机器人主体上；移动组件、吸附组件均和主控器电连接。本申请中的机器人在进入GIS内后，通过吸附组件将机器人吸附于GIS内壁，然后移动组件进行移动，实现机器人在GIS内壁的可靠移动，通过机器人替代了人工进出GIS，从而解决了现有人工进出GIS对人体危害大的技术问题。
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公开(公告)号：CN109829908B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201910099617.6
申请日：2019-01-31
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
发明人： 钱金菊
摘要： 本申请提供了一种基于双目影像的电力线下方地物安全距离检测方法及设备，通过对无人机双目数据进行双目匹配及GPS拼接，实时生成电力线路附近区域三维空间数据，然后利用深度学习算法对三维场景进行语义分割，得到电力线对应的三维点云，再利用该点云数据实时拟合电力线弧垂方程，得到电力线的三维模型，最后采用铅垂线方法对下方地物安全距离进行实时检测，整个过程全自动化，无需人工干预，因此具有操作简单、推广难度小、实时排查安全隐患等优势，且采用深度学习方法进行电力线的自动识别提取，随着数据的积累，样本量的增加，识别精度会越来越高，且无需针对不同场景研究不同的识别方法，环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN110116767A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910532853.2
申请日：2019-06-19
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本申请公开了一种机器人，包括：机器人主体、移动组件、主控器和吸附组件；移动组件安装于机器人主体的外侧壁上；吸附组件安装于机器人主体的底盘上，用于为机器人主体提供吸附力；主控器安装在机器人主体上；移动组件、吸附组件均和主控器电连接。本申请中的机器人在进入GIS内后，通过吸附组件将机器人吸附于GIS内壁，然后移动组件进行移动，实现机器人在GIS内壁的可靠移动，通过机器人替代了人工进出GIS，从而解决了现有人工进出GIS对人体危害大的技术问题。
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公开(公告)号：CN109816780A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910099564.8
申请日：2019-01-31
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
发明人： 钱金菊
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本申请提供了一种双目序列影像的输电线路三维点云生成方法及装置，其中方法包括：对双目序列影像进行立体匹配得到地物三维激光点云；利用深度学习得到电力线的三维模型；结合地物三维激光点云和电力线的三维模型，得到输电线路三维激光点云。本申请通过立体匹配得到地物三维激光点云，通过深度学习得到电力线的三维模型，结合起来得到输电线路三维激光点云，输电线路三维激光点云能够对电力线下方安全距离进行实时检测，整个过程全自动化，无需人工干预，因此具有操作简单、推广难度小、实时排查安全隐患等优势；并且采用深度学习方法进行电力线的自动识别提取，随着数据的积累，识别精度会越来越高，且环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN109358640A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811198218.7
申请日：2018-10-15
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请实施例公开了一种无人机激光探测实时可视化方法，包括：获取到无人机的姿态原始数据、定位原始数据以及激光扫描数据；将姿态原始数据以及定位原始数据融合，修正得到无人机的航迹数据及姿态数据；将激光扫描数据、航迹数据及姿态数据转换成全局坐标下的实时点云数据；将实时点云数据发送至地面站进行可视化。本申请实施例提供的方法，解决了在无人机激光扫描巡检时，采集到的数据需要先传回处理中心进行可视化，从可视化出的图像中发现安全隐患时需要折回现场处理，导致隐患消除不及时，浪费了时间和人力的技术问题。本申请实施例还提供了一种无人机激光探测实时可视化系统及一种计算机存储介质。
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公开(公告)号：CN110308725B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910599631.2
申请日：2019-07-04
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： G05D1/02 , H02B3/00 , H02B13/035
摘要： 本申请实施例提供了一种GIS检修机器人及其吸附力控制方法和相关装置，通过陀螺仪、压差计以及红外传感器实时探测机器人的各项数据，包括周向偏角，实时内外压差以及实时间隙高度，根据上述数据通过控制器分析确定GIS机器人的临界吸附力以及需要调整的内外压差理想值，并根据内外压差理想值控制负压吸附装置进行内外压差的调整，最终将GIS机器人稳定吸附于GIS管道内壁上，不论GIS机器人在GIS管道内壁的任何位置，均可进行检测，解决了GIS检修中会出现SF6气体毒害、人难到达以及多障碍遮挡的作业场景的技术问题，实现了对人工检测的替代，避免人工检测毒害大以及易污染的问题，同时突破内窥镜检查方式难抵近、难以全覆盖的局限。
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公开(公告)号：CN109262583A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811392848.8
申请日：2018-11-21
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
CPC分类号： B25J5/007 , B25J19/023 , G01D21/02
摘要： 本申请公开了一种电缆隧道巡检机器人，包括机器人主体、行走组件、监测组件和多个可伸缩的机械臂；机械臂的一端安装于机器人主体上，另一端与监测组件连接；行走组件包括行走支架和行走轮；行走轮安装于行走支架上；行走支架与机器人主体连接。通过在机器人轨道上移动和可伸缩机械臂带动监测组件，能够实现对电缆进行抵近、多角度观察。
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公开(公告)号：CN109159070A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811314070.9
申请日：2018-11-06
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： B25B21/00
摘要： 本申请公开了机器人自借力扳手装置，采用行星齿轮组结构，使扳手和扳手支撑架反方向转动，利用扳手支撑架和固定螺栓的金具之间的相互作用，提供拧紧或松开螺栓的力矩，不依赖于机器人本身的重量和机械臂的机械强度，解决了现有的用于紧固金具的扳手需要依靠机器人本身的重量来作业，导致机器人重量大，实用性受到局限，影响现场作业效率的技术问题。
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公开(公告)号：CN109066476A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811297073.6
申请日：2018-11-01
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本申请提供的一种螺栓销钉补装装置，包括：装置底座和夹持机构；装置底座的第一底面设置有旋转电机连接轴，用于使装置底座做回旋运动；夹持机构装配于装置底座的第一底面的另一侧；夹持机构由第一夹持件和第二夹持件组成；第一夹持件和第二夹持件均设置有光学传感模块，且光学传感模块以螺栓的轴心对称设置；第一夹持件的光学传感模块侧还设置有带销钉推进机构的销钉存储仓；第一夹持件和第二夹持件分别以螺栓的轴心对称设置有压钉机构。本申请提供的螺栓销钉补装装置，先通过夹持机构与螺栓固定，再通过光学传感模块实现对螺栓的销钉孔的精确定位，解决了现有的输电线路螺栓销钉补装工序自动化补装实施难度高的问题。
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