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公开(公告)号：CN112674646B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202011479112.1
申请日：2020-12-15
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司 , 深圳盈峰环境机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多算法融合的自适应贴边作业方法及机器人，所述方法包括步骤：分别获取机器人前、后两个单线激光雷达扫描所得的点云；基于路沿侧边几何特征和栅格原理分别对两个单线激光雷达扫描所得的点云进行处理提取路沿信息，使每个单线激光雷达均返回两组路沿距离检测值；根据前、后单线激光雷达的两组路沿距离检测值的平均值分别获得前、后单线激光雷达的最终路沿距离检测值；根据前、后单线激光雷达的最终路沿距离检测值向整车控制器发送指令，使机器人按设定的贴边距离和整车速度进行贴边运动。本发明检测精度高、适应性广、对环境具有较强的适应性及抗干扰能力、安全可靠、成本低、大大降低作业人员劳动强度。
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公开(公告)号：CN114510021B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202111537659.7
申请日：2021-12-15
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人自跟随方法和无人驾驶环卫机器人，机器人上设置有单线激光雷达，方法包括：通过单线激光雷达进行单帧扫描得到当前帧点云数据，并获取当前帧点云数据中作业人员的第一位置；使用DBSCAN算法对当前帧点云数据进行聚类，并根据聚类结果得到ni个边界框，其中，DBSCAN算法的参数根据第一位置与单线激光雷达之间的第一距离进行设置，i为当前帧点云数据的帧序号；使用ni个边界框进行跟踪，得到mi个轨迹；根据第一位置和mi个轨迹，搜索作业人员的腿位置；根据第一位置、腿位置进行跟丢判断，并根据判断结果对机器人进行控制。该方法可实现小目标的跟随，降低机器人跟错的概率，实现机器人长时间自跟随。
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公开(公告)号：CN114470989B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111628964.7
申请日：2021-12-28
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种除尘箱和环卫设备，所述除尘箱包括：箱本体和翻转机构，所述箱本体具有进风口和出风口；所述翻转机构包括转轴组件和多个滤网组件，所述转轴组件与所述箱本体相连，多个所述滤网组件均与所述转轴组件相连，并绕所述转轴组件的周向间隔布置，其中，多个所述滤网组件中的至少一个遮挡于所述进风口和所述出风口之间的风道，且所述翻转机构能够沿气流方向绕所述转轴组件的轴线自转以切换多个所述滤网组件的周向位置。根据本发明实施例的除尘箱，设置了多个滤网组件，并适于通过转动翻转机构来实现多个滤网组件的位置调节，从而避免堵塞，延长除尘箱的使用寿命。
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公开(公告)号：CN112493928A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011342457.2
申请日：2020-11-26
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人智能自跟随方法、装置、介质、电子设备，所述智能自跟随方法包括步骤：对多线激光雷达单帧扫描所得的第i线点云数据进行分位处理，获得位于两相邻分位点之间的点云数据的平均值作为分位数值Ω；使用DBSCAN对第i线点云数据进行点云聚类，获得第i线点云数据中数值最小的值λi；重复上述步骤获得多线激光雷达的n个λi后取n个λi的平均值λ作为多线激光雷达单帧扫描的检测结果；计算当前单帧扫描与前一次的历史单帧扫描所得的平均值λ的欧几里得距离d并判断目标是否丢失。本发明白天夜晚均适用，环境影响小；跟随过程中，通过使用多线激光雷达获得作业人员跟踪结果，检测精度高，结合历史轨迹，跟踪准确率高。
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公开(公告)号：CN114510021A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202111537659.7
申请日：2021-12-15
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人自跟随方法和无人驾驶环卫机器人，机器人上设置有单线激光雷达，方法包括：通过单线激光雷达进行单帧扫描得到当前帧点云数据，并获取当前帧点云数据中作业人员的第一位置；使用DBSCAN算法对当前帧点云数据进行聚类，并根据聚类结果得到ni个边界框，其中，DBSCAN算法的参数根据第一位置与单线激光雷达之间的第一距离进行设置，i为当前帧点云数据的帧序号；使用ni个边界框进行跟踪，得到mi个轨迹；根据第一位置和mi个轨迹，搜索作业人员的腿位置；根据第一位置、腿位置进行跟丢判断，并根据判断结果对机器人进行控制。该方法可实现小目标的跟随，降低机器人跟错的概率，实现机器人长时间自跟随。
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公开(公告)号：CN112674646A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011479112.1
申请日：2020-12-15
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多算法融合的自适应贴边作业方法及机器人，所述方法包括步骤：分别获取机器人前、后两个单线激光雷达扫描所得的点云；基于路沿侧边几何特征和栅格原理分别对两个单线激光雷达扫描所得的点云进行处理提取路沿信息，使每个单线激光雷达均返回两组路沿距离检测值；根据前、后单线激光雷达的两组路沿距离检测值的平均值分别获得前、后单线激光雷达的最终路沿距离检测值；根据前、后单线激光雷达的最终路沿距离检测值向整车控制器发送指令，使机器人按设定的贴边距离和整车速度进行贴边运动。本发明检测精度高、适应性广、对环境具有较强的适应性及抗干扰能力、安全可靠、成本低、大大降低作业人员劳动强度。
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公开(公告)号：CN114411606A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111539108.4
申请日：2021-12-15
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司 , 广东盈峰智能环卫科技有限公司
IPC分类号： E01H1/10
摘要： 本发明公开了一种清洗机构和扫路机，所述清洗机构包括：支架组件、洗地组件、吸污组件和烘干组件，所述洗地组件集成在所述支架组件上，所述洗地组件用于清洗地面；所述吸污组件集成在所述支架组件上，所述吸污组件用于吸拾所述洗地组件所产生的地面污水；所述烘干组件集成在所述支架组件上，所述烘干组件用于烘干所述吸污组件吸污处理后的残留水渍。根据本发明实施例的清洗机构，集成了洗地、吸污以及烘干功能，集成度高，并可以避免二次污染，使用方便。
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公开(公告)号：CN113895574A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111000211.1
申请日：2021-08-27
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： B63B35/32 , B02C18/00 , B02C18/02 , B02C18/04 , B02C18/10 , B02C21/02 , B02C23/08 , B07B1/28 , E02B15/10
摘要： 本发明涉及水环境治理设备的技术领域，公开了一种垃圾清理船，包括船体，设有船体容纳腔和与船体容纳腔连通的垃圾进料口；垃圾导向装置，包括设置在垃圾进料口并用于将垃圾导向垃圾进料口的导向件；以及前置破碎装置，可拆卸地安装于导向件上。本发明的垃圾清理船，适用于普通水面或结冰水面，还可适用于具有大件垃圾的水面，且垃圾破碎效果好，垃圾存储容量大，垃圾清理效率高。
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公开(公告)号：CN116240842A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211434833.X
申请日：2022-11-16
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： E01H1/08 , B01D46/10 , B01D46/681 , B01D46/682
摘要： 本申请公开了一种自清洁装置、除尘系统和扫路机，所述自清洁装置包括外壳组件、内壳组件和喷水装置；外壳组件具有负压腔以及与负压腔连通的抽气口；内壳组件套设于外壳组件内，并沿外壳组件的轴向在第一位置和第二位置之间可伸缩，内壳组件的内腔与负压腔连通，内壳组件的周壁上设有过滤网孔，内壳组件在第一位置时过滤网孔露出外壳组件，内壳组件在第二位置相对于第一位置向外壳组件内缩回；喷水装置分别与外壳组件和内壳组件相连，并在内壳组件从第一位置向第二位置移动时向内壳组件喷水，以清洗过滤网孔。该自清洁装置的内壳组件在外壳组件中可伸缩移动，移动过程中通过喷水装置完成对内壳组件的过滤网孔冲洗，实现自清洁功能。
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公开(公告)号：CN114470989A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111628964.7
申请日：2021-12-28
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种除尘箱和环卫设备，所述除尘箱包括：箱本体和翻转机构，所述箱本体具有进风口和出风口；所述翻转机构包括转轴组件和多个滤网组件，所述转轴组件与所述箱本体相连，多个所述滤网组件均与所述转轴组件相连，并绕所述转轴组件的周向间隔布置，其中，多个所述滤网组件中的至少一个遮挡于所述进风口和所述出风口之间的风道，且所述翻转机构能够沿气流方向绕所述转轴组件的轴线自转以切换多个所述滤网组件的周向位置。根据本发明实施例的除尘箱，设置了多个滤网组件，并适于通过转动翻转机构来实现多个滤网组件的位置调节，从而避免堵塞，延长除尘箱的使用寿命。
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