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公开(公告)号：CN106862859B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201710176438.9
申请日：2017-03-23
Applicant: 广州大学
IPC: B23P13/02
Abstract: 本发明公开了一种板材横向剪切加工工艺的设计方法，步骤包括：对片形进行二维图形可视化设计；对二维图形可视化设计后的片形进行工艺特征提取，并定义横剪线设备的结构模型；从片型的工艺特征与横剪线设备的冲剪动作一一对应，得到加工工步序列；对加工工步序列进行组合、排序优化，得到最优组合目标；将最优组合目标自动编制成运动控制程序，并在线控制横剪线设备完成板材加工作业。本发明适用于多种形状尺寸板材片型的自动加工编程，免去了单一片型的程序编写，可用于解决现有板材数控横剪线控制系统，特别是多剪多冲横剪线控制系统，开放程度低、编程困难、扩展性差、劳动强度高、效率低等问题，提高设备的柔性和智能化程度。
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公开(公告)号：CN105538565A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510917038.X
申请日：2015-12-10
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种用于制备碳纳米管环氧树脂复合材料的真空模具，包括上模、中模以及下模；所述上模底面设有第一凹台，所述第一凹台设有浇注口和排气孔，所述浇注口通过浇注阀与储料仓连接；所述下模顶面设有第二凹台；所述中模位于所述上模与所述下模之间，且所述中模外围上部与所述第一凹台形状匹配，下部与所述第二凹台形状匹配，中部根据产品形状形成容腔，所述上模、中模、下模共同形成型腔。本发明提供的用于制备碳纳米管环氧树脂复合材料的真空模具提高了真空模具的密封性、增加了模具的互换性、降低了脱模的难度，减少了成品的气泡。
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公开(公告)号：CN107344360A
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201710640883.6
申请日：2017-07-31
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/08
CPC classification number: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种双自由度机器人模块，回转模块包括回转机壳，固定在第一电机的输出轴上的回转主动齿轮，固定在回转机壳上的第一减速器，固定在第一减速器输入端上的回转被动齿轮，固定在第一减速器输出端上的回转输出组件；摆转模块包括与回转机壳相对固定的摆转机壳，固定在第二电机的输出轴上的摆转主动齿轮，固定在摆转机壳上的第二减速器，固定在第二减速器输入端上的摆转被动齿轮，固定在第二减速器输出端上的主动锥齿轮，固定在摆转机壳上的摆转基座，转动式安装在摆转基座上的输出轴，固定在输出轴上的摆转输出组件，固定在输出轴上的被动锥齿轮。该机器人模块结构紧凑，且具有两个自由度，属于机器人模块的技术领域。
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公开(公告)号：CN105588720A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510937395.2
申请日：2015-12-15
Applicant: 广州大学
IPC: G01M13/04
CPC classification number: G01M13/045
Abstract: 本发明公开了一种基于声信号形态分量分析的滚动轴承故障诊断装置及方法，利用轴承转动过程中会产生声信号，通过分析该信号的时域特征，提出了基于声信号MCA和Hilbert谱分析的轴承故障诊断新方法。仿真和实例分析结果表明轴承故障声信号由冲击分量、谐振分量及噪声复合而成，通过构建由coif4小波字典和局部余弦字典组成的冗余字典能对原信号作较好的逼近。通过利用MCA方法进行广义软取阈值去噪，并稀疏分离出原信号的冲击分量。最后结合由MCA分离出的声信号冲击分量和其Hilbert频谱图，能准确地识别滚动轴承故障类型。
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公开(公告)号：CN108803621A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810841449.9
申请日：2018-07-27
Applicant: 广州大学
CPC classification number: G05D1/0212 , B24B9/04 , B24B27/0007 , B24B49/00 , G05D1/0231
Abstract: 本发明涉及高铁钢轨焊缝修磨技术，尤其涉及钢轨焊缝修磨机器人路径规划方法，首先对钢轨模型进行毛坯设置，利用等距偏置方法对钢轨模型作横截面，再对钢轨模型与横截面形成的交叉曲线提取出数据点；求取数据点的法矢量信息；对已求取法矢量信息的数据点进行排序；根据已排好序的数据点生成运动轨迹。本发明使机器人系统可以根据表面位置数据并结合激光传感器采集的数据自动生成打磨运动轨迹，实现高效率、高精度的打磨。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106862859A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710176438.9
申请日：2017-03-23
Applicant: 广州大学
IPC: B23P13/02
CPC classification number: B23P13/02
Abstract: 本发明公开了一种板材横向剪切加工工艺的设计方法，步骤包括：对片形进行二维图形可视化设计；对二维图形可视化设计后的片形进行工艺特征提取，并定义横剪线设备的结构模型；从片型的工艺特征与横剪线设备的冲剪动作一一对应，得到加工工步序列；对加工工步序列进行组合、排序优化，得到最优组合目标；将最优组合目标自动编制成运动控制程序，并在线控制横剪线设备完成板材加工作业。本发明适用于多种形状尺寸板材片型的自动加工编程，免去了单一片型的程序编写，可用于解决现有板材数控横剪线控制系统，特别是多剪多冲横剪线控制系统，开放程度低、编程困难、扩展性差、劳动强度高、效率低等问题，提高设备的柔性和智能化程度。
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公开(公告)号：CN108803621B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201810841449.9
申请日：2018-07-27
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及高铁钢轨焊缝修磨技术，尤其涉及钢轨焊缝修磨机器人路径规划方法，首先对钢轨模型进行毛坯设置，利用等距偏置方法对钢轨模型作横截面，再对钢轨模型与横截面形成的交叉曲线提取出数据点；求取数据点的法矢量信息；对已求取法矢量信息的数据点进行排序；根据已排好序的数据点生成运动轨迹。本发明使机器人系统可以根据表面位置数据并结合激光传感器采集的数据自动生成打磨运动轨迹，实现高效率、高精度的打磨。
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公开(公告)号：CN107030697B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201710291306.0
申请日：2017-04-28
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人笛卡尔空间平滑轨迹的规划方法，其过程如下：对空间直线、圆弧等单段轨迹的位置和姿态进行规划；对路经进行过渡平滑规划，采用过渡等级控制路经过渡区域的大小，在过渡区域内的路经采用抛物线进行拟合，姿态采用四元数法进行拟合；采用含加速度、加加速度约束的摆线加减速规划方法对空间路径轨迹进行规划，得到平滑的机器人空间位姿轨迹。该方法能够有效解决机器人轨迹停顿、不流畅、抖动、偏离路径、超速等问题，提升机器人运动的平稳性。本发明所涉及的平滑轨迹规划方法具有一定的柔性，既能规划笛卡尔空间的位姿，又能够适用于多种机器人构型，包含常见的6自由度垂直关节机械臂、少自由度机器人及冗余度机器人。
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公开(公告)号：CN107030697A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710291306.0
申请日：2017-04-28
Applicant: 广州大学
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/023
Abstract: 本发明公开了一种机器人笛卡儿空间平滑轨迹的规划方法，其过程如下：对空间直线、圆弧等单段轨迹的位置和姿态进行规划；对路经进行过渡平滑规划，采用过渡等级控制路经过渡区域的大小，在过渡区域内的路经采用抛物线进行拟合，姿态采用四元数法进行拟合；采用含加速度、加加速度约束的摆线加减速规划方法对空间路径轨迹进行规划，得到平滑的机器人空间位姿轨迹。该方法能够有效解决机器人轨迹停顿、不流畅、抖动、偏离路径、超速等问题，提升机器人运动的平稳性。本发明所涉及的平滑轨迹规划方法具有一定的柔性，既能规划笛卡尔空间的位姿，又能够适用于多种机器人构型，包含常见的6自由度垂直关节机械臂、少自由度机器人及冗余度机器人。
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公开(公告)号：CN205201916U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201521027470.3
申请日：2015-12-10
Applicant: 广州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于制备碳纳米管环氧树脂复合材料的真空模具，包括上模、中模以及下模；所述上模底面设有第一凹台，所述第一凹台设有浇注口和排气孔，所述浇注口通过浇注阀与储料仓连接；所述下模顶面设有第二凹台；所述中模位于所述上模与所述下模之间，且所述中模外围上部与所述第一凹台形状匹配，下部与所述第二凹台形状匹配，中部根据产品形状形成容腔，所述上模、中模、下模共同形成型腔。本实用新型提供的用于制备碳纳米管环氧树脂复合材料的真空模具提高了真空模具的密封性、增加了模具的互换性、降低了脱模的难度，减少了成品的气泡。
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