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公开(公告)号：CN112180934B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202011071532.6
申请日：2020-10-09
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明的提供了装车机器人的控制方法、系统、装置及可读存储介质，其中，方法包括获取货物信息以及集装箱信息；根据货物信息以及集装箱信息，生成第一摆放方案；确定第一摆放方案的空间利用率，从若干第一摆放方案中选择空间利用率的最大值的方案，作为第二摆放方案；根据第二摆放方案进行路径规划，根据规划后的路径控制机器人进行货物装载。方法不仅提高了集装箱的货物运输效率，也大幅提高了装车机器人的工作效率，减少了重复搬运，节省大量的人力成本，可靠性高；根据最佳的摆放方案对装车机器人的搬运路径进行规划，以路程最短、时间最优为优化目标，在避免发生碰撞的同时，进一步提高了货物装箱的效率，可广泛应用于物料配送技术领域。
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公开(公告)号：CN116570039A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310562640.0
申请日：2023-05-17
Applicant: 广州大学
IPC: A23N5/00
Abstract: 本发明涉及破壳机技术领域，尤其是涉及一种橄榄核破壳机及其使用方法，包括输送机构、夹持机构和破壳机构，所述输送机构包括储料箱，所述储料箱的底部设有开口，所述开口的下方设有振动筛，所述振动筛的内侧底部具有斜度，所述振动筛底部的最低点设有多个输出口，所述输出口连接有输送软管，所述输送软管的末端连接有输送硬管，橄榄核通过所述输送硬管的末端进入到对橄榄核起到固定作用的所述夹持机构上，所述破壳机构包括可上下移动的刀具，所述夹持机构可水平移动且设在所述破壳机构的一侧。本发明能够对橄榄核进行自动破壳，节省人力和物力，同时使橄榄核的破碎纹路一致，提高破壳的质量，以便于进行橄榄核雕刻。
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公开(公告)号：CN112180934A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011071532.6
申请日：2020-10-09
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明的提供了装车机器人的控制方法、系统、装置及可读存储介质，其中，方法包括获取货物信息以及集装箱信息；根据货物信息以及集装箱信息，生成第一摆放方案；确定第一摆放方案的空间利用率，从若干第一摆放方案中选择空间利用率的最大值的方案，作为第二摆放方案；根据第二摆放方案进行路径规划，根据规划后的路径控制机器人进行货物装载。方法不仅提高了集装箱的货物运输效率，也大幅提高了装车机器人的工作效率，减少了重复搬运，节省大量的人力成本，可靠性高；根据最佳的摆放方案对装车机器人的搬运路径进行规划，以路程最短、时间最优为优化目标，在避免发生碰撞的同时，进一步提高了货物装箱的效率，可广泛应用于物料配送技术领域。
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公开(公告)号：CN106862859B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201710176438.9
申请日：2017-03-23
Applicant: 广州大学
IPC: B23P13/02
Abstract: 本发明公开了一种板材横向剪切加工工艺的设计方法，步骤包括：对片形进行二维图形可视化设计；对二维图形可视化设计后的片形进行工艺特征提取，并定义横剪线设备的结构模型；从片型的工艺特征与横剪线设备的冲剪动作一一对应，得到加工工步序列；对加工工步序列进行组合、排序优化，得到最优组合目标；将最优组合目标自动编制成运动控制程序，并在线控制横剪线设备完成板材加工作业。本发明适用于多种形状尺寸板材片型的自动加工编程，免去了单一片型的程序编写，可用于解决现有板材数控横剪线控制系统，特别是多剪多冲横剪线控制系统，开放程度低、编程困难、扩展性差、劳动强度高、效率低等问题，提高设备的柔性和智能化程度。
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公开(公告)号：CN116461856A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310458187.9
申请日：2023-04-25
Applicant: 广州大学
IPC: B65D88/06 , B08B9/093 , B08B13/00 , A47L13/50 , B65D90/00 , B65D90/48 , B01D36/02 , B01D24/10 , C02F1/00 , C02F1/28
Abstract: 本发明提供了一种便捷式水桶换水及清洗的装置，涉及水桶换水技术领域。该装置包括：外桶体和设于其内部的内桶体，外桶体内设有蓄水池，内桶体底部通过过滤模块与蓄水池连通，内桶体内设第一液位传感器，蓄水池底部通过清洗模块与内桶体顶部相连通，蓄水池内设第二液位传感器，外桶体内设控制模块，与过滤模块和清洗模块电性连接，可接收第一液位传感器和第二液位传感器发送的液位信息，并控制过滤模块和清洗模块工作，使内桶体内的污水经过滤模块进行过滤后形成净水进入蓄水池内储存，且净水由蓄水池内通过清洗模块通入内桶体对其进行清洗并换水。通过本发明可以有效地节约水资源，不需频繁接倒水，节省时间和体力，提高擦拭工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112338917B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011184192.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明的提供一种大行程多级伸缩臂的控制方法、系统、装置及介质，方法包括对多级伸缩臂进行划分得到若干次级伸缩臂；建立次级伸缩臂的第一误差模型；根据第一误差模型，得到运动轨迹的第一耦合挠度；对运动轨迹进行仿真得到第二耦合挠度，根据第一耦合挠度以及第二耦合挠度对第一误差模型进行误差补偿，得到第二误差模型，根据第二误差模型控制多级伸缩臂运动。方法提高了伸缩臂的定位精度，又极大程度地降低了因大量的数据以及运算过程而导致的滞后性。此外，方法无需借助传感器以实施获取某段夹具的位姿信息，也避免了因反复进行补偿而造成的资源浪费，可广泛应用于机器人控制技术领域。
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公开(公告)号：CN110315552A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910542941.0
申请日：2019-06-21
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及机械加工领域，具体涉及了一种基于深度信念网络的机器人磨抛预测控制方法，建立机器人磨抛系统的动力学模型，根据所述动力学模型和本申请提出的深度信念网络，得到完整的机器人磨抛预测控制模型；根据所述完整的机器人磨抛预测控制模型和当前时刻的系统信息，预测未来某时刻的机器人磨抛力预测结果；据所述预测结果，调整控制电压，对机器人磨抛过程实施预测控制。缓解磨拋控制系统对实时性的要求，能够快速的控制模型建立，实现更加精准地磨拋控制，并对磨拋变形幅度进行控制，同时避免磨拋冲击振动的发生。
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公开(公告)号：CN118500253A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410537813.8
申请日：2024-04-30
Applicant: 广州大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种涂胶机器人玻璃幕墙边缘类型视觉检测方法、设备及介质，其中，方法包括：涂胶机器人玻璃幕墙边缘类型视觉检测方法，其特征在于，包括：采用预设的组合方式将标记板摆放在玻璃幕墙边缘，通过粗定位相机采集标记板图像，对标记板图像进行处理获取标记板特征；根据其形状与组合方式判断边缘类型以及标记板平面位置信息；根据标记板平面位置信息，通过激光位移传感器得到高度信息；通过精定位相机获取反光图像及反光边缘类型，根据所述反光边缘类型采取不同的定位方法，获取涂胶路径点的二维平面位置信息，结合高度信息得到涂胶路径点的空间位置信息。以解决涂胶机器人对非常规形状的玻璃幕墙进行有效识别和涂胶问题。
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公开(公告)号：CN114888813B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210708886.X
申请日：2022-06-21
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂位置力混合控制方法，包括，S1、获取机械臂期望位置；S2、根据机械臂期望位置计算期望机械臂关节位置，根据动力学模型得出期望控制力矩；S3、实时获取机械臂末端传感器反馈的机械臂实际位置和力数据；S4、在位置空间中，根据改进型混合滑模控制方法进行关节力矩控制，在力空间中，根据PD控制进行关节力矩控制；S5、判断机械臂实际位置和力数据是否在允许误差范围内，若是，达到目标位置后，控制结束，若否，重新执行S2到S5。本发明针对双级联动的重载伸缩臂末端抖振问题，设计一种改进型混合幂次函数，利用其更为平稳、光滑特性的滑模控制器来提高机械臂系统的柔顺特性。
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公开(公告)号：CN115367505A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210848472.7
申请日：2022-07-19
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明属于装车机器人码垛技术领域，具体为一种箱式装车系统智能码垛算法，包括以下步骤：S1、检测货物的尺寸，并分析货物在输送带中的状态；S2、通过算法计算一排需要多少个正向或者侧向的货物；S3、将输送带上的货物调整至本码垛算法所需要的货物排布状态；S4、装车机器人对末端执行器中的满载货物进行推箱操作。本发明具有多种类分箱排布的特点，且码垛方式采用非统一排布，即一排货物正向一排货物侧向的排布方式，在货物运输时更稳定，现有技术都是统一排箱即全为正面，且不能多种类排布，本发明与人工码垛排布方式相类似，把箱子按照一定规律编排箱子，并且错落有致，减少了由于运输路上的震动导致的货物翻倒。
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